JP7451616B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、ユーザが選択した目標駐車枠に対して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車が知られている。例えば、特許文献１には、ユーザからの指示に基づいて車両の自動駐車制御を行い、駐車された車両の位置を登録駐車位置として記憶装置に記憶可能であるとともに、その登録する車両の駐車位置を必要に応じて微調整することが可能な駐車支援装置が記載されている。

特開２０２０－１１７１２８号公報

ところで、自動運転技術においては、車両を駐車する位置は、通常、平坦な場所であることが多いが、ときには傾斜した場所に駐車する場合もある。しかしながら、特許文献１には、車両を自宅の駐車予定位置に駐車させることは記載されているが、その駐車位置が傾斜した駐車位置であることについては記載されていない。したがって、傾斜した駐車位置に車両を駐車させることについては先行技術にも改良の余地がある。

本発明は、移動体を駐車する位置が傾斜していてもその駐車位置を適切に登録することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、
前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、
前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置である。

本発明は、
移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法である。

本発明は、
移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の前記制御部に、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、移動体を駐車する位置が傾斜していてもその駐車位置を適切に登録することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 車両を自動駐車する際にナビゲーション装置に表示される画像の一例を示す図である。 新たな駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。 車両周辺の撮像データにより生成された俯瞰画像に駐車位置を設定した図である。 図６に示す駐車位置に対する周辺の特徴点を示した図である。 駐車位置に対して登録される特徴点マップの一例を示す図である。 車両の左側方カメラにより、上り斜面を撮像している様子を示す図である。 図９に示す斜面の勾配を変化させたときのカメラから撮像対象物までの距離と俯瞰画像上で発生する表示ズレとの関係を示すグラフである。 車両の後方カメラにより上り斜面の駐車位置を撮像している様子を示す図である。 図１１で撮像された駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 図１１に示す駐車位置に車両を自動駐車している途中で障害物を検出して車両を停車させた様子を示す図である。 図１３に示す車両及び駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 図１３に示す車両の停車位置を指定駐車位置として登録する際の車両及び駐車位置の一例を示す図である。 図１５に示す車両及び駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 車両の後方カメラにより上り斜面の駐車位置を撮像している様子を示す図である。 図１７で撮像された駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 図１７に示す駐車位置に車両を自動駐車している途中で運転者の停止操作にしたがって車両を停車させた様子を示す図である。 図１９に示す車両及び駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 図１９に示す車両の停車位置を指定駐車位置として登録する際の修正駐車位置の一例を示す図である。 図２１に示す車両及び駐車位置の俯瞰画像を示す図である。 新たな駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御の変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０のユーザ（例えば、運転者）から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、ユーザが後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、本発明の撮像部の一例である。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０と、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。センサ群１６と制御ＥＣＵ２０とにより、本発明の制御装置の一例を構成する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。センサ群１６には、その他に、例えばレーダなどが含まれてもよい。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための撮像データ（例えば周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される周辺画像を車両１０の俯瞰画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、ユーザの操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、ユーザの操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタンが含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

演算部５２は、車両１０の周辺の障害物を検出する障害物検出部５５と、ユーザからの停止操作を検出する操作検出部５６と、ユーザからの駐車指示を受け付ける受付部５７と、車両１０の自動移動を制御する制御部５８と、を有する。

障害物検出部５５は、センサ群１６（例えば、ソナーやレーダ）が障害物を検出した際に出力する障害物検出信号を各センサから取得し、取得した障害物検出信号に基づいて車両１０の周辺における障害物を検出する。

操作検出部５６は、ユーザが車両１０を停止させるための停止操作を行った際に出力される停止操作検出信号を取得し、取得した停止操作検出信号に基づいてユーザからの停止操作を検出する。停止操作検出信号は、例えば、車両１０のブレーキが踏まれたとき、車両１０のシフトレバーのポジションがパーキングレンジにシフトされたとき、車両１０のサイドブレーキが引かれたとき等に出力される。

受付部５７は、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２あるいはスマートフォンを介してユーザから入力される車両１０の動作を指示する指示信号を受け付ける。例えば、受付部５７は、タッチパネル４２に表示された駐車候補位置の中からユーザの選択によって所定の駐車候補位置が指定された場合、その指定によってタッチパネル４２から出力される信号を車両１０を駐車させる指示信号として受け付ける。

制御部５８は、ステアリング１１０の操作を制御部５８の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、制御部５８は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザが行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、制御部５８は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の周辺の撮像データと、ユーザから指定された所定の駐車位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の駐車位置に駐車させる自動駐車の制御及び所定の駐車位置から出庫させる自動出庫の制御を行う。

また、制御部５８は、ユーザから指定された所定の駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。制御部５８は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の周辺の撮像データに基づいて指定駐車位置に関する特徴点を登録特徴点として記憶部５４に登録する。制御部５８は、車両１０の周辺の撮像データと、ユーザから指定された指定駐車位置に関する登録特徴点とに基づいて、車両１０を指定駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

指定駐車位置に関する特徴点には、指定駐車位置そのものの特徴点や、指定駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。指定駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、指定駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。指定駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。

また、制御部５８は、ユーザの指示に基づいて車両１０の自動駐車制御を開始した後、そのユーザが選択した所定の駐車位置に到達する前に、障害物検出部５５によって障害物が検出された場合に、車両１０を停止させる停止制御を実行する。また、制御部５８は、ユーザの指示に基づいて車両１０の自動駐車制御を開始した後、そのユーザが選択した所定の駐車位置に到達する前に、障害物検出部５５によって障害物が検出された場合に、車両１０の自動駐車を停止操作するようにユーザに促す通知を行う。

また、制御部５８は、自動駐車制御の開始後、所定の駐車位置に到達する前に、車両１０が停止した場合には、その停止位置を車両１０の指定駐車位置として記憶部５４に登録する。例えば、制御部５８は、自動駐車制御の開始後、所定の駐車位置に到達する前に、障害物検出部５５により障害物が検出されたことに応じて車両１０が停止した場合には、停止したその停止位置を車両１０の指定駐車位置として記憶部５４に登録する。また、制御部５８は、自動駐車制御の開始後、所定の駐車位置に到達する前に、操作検出部５６により停止操作が検出されたことに応じて車両１０が停止した場合には、停止したその停止位置を車両１０の指定駐車位置として記憶部５４に登録する。制御部５８は、自動駐車制御の開始後、所定の駐車位置に到達する前に、車両１０が停止した場合には、停止したその停止位置を車両１０の指定駐車位置として記憶部５４に登録するか否かをユーザに問い合わせてもよい。

また、制御部５８は、自動駐車制御の開始後、所定の駐車位置に到達する前に車両１０が停止した場合、車両１０が停止した停止位置から所定の駐車位置までの距離を検出し、検出した所定の駐車位置までの距離を予め設定されている距離閾値と比較する。制御部５８は、駐車位置までの距離と距離閾値との比較結果に基づいて、車両１０が停止した停止位置を車両１０の指定駐車位置として記憶部５４に登録する。例えば、駐車位置までの距離が距離閾値以下である場合には、制御部５８は車両１０が停止した停止位置を車両１０の指定駐車位置として登録する。また、駐車位置までの距離が距離閾値よりも大きい場合には、制御部５８は車両１０が停止した停止位置を車両１０の指定駐車位置として登録しない。距離閾値については、図９及び図１０で後述する。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜演算部５２による自動駐車制御＞
次に、演算部５２による車両１０の自動駐車制御について説明する。

図４は、車両１０を自動駐車する際に、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される「自動駐車メニュー」の一例を示す図である。自動駐車メニューの画像は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をタッチ操作することにより表示される。自動駐車ボタン６０は、例えば、車両１０を駐車させようとする運転者が駐車場の近くまで来たときに、自動駐車メニューを表示させるためにタッチ操作する。

図４に示すように、自動駐車メニューの画像には、新規登録ボタン６１と、登録済み駐車位置画像ボタン６２が表示される。新規登録ボタン６１は、新たに指定駐車位置として登録する駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２は、既に登録されている指定駐車位置に車両１０を駐車させる際に操作するボタンである。登録済み駐車位置画像ボタン６２としては、例えば、Ｎｏ．１画像ボタン６２ａに示すように自宅の駐車場を指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンや、Ｎｏ．２画像ボタン６２ｂに示すように駐車頻度の高いコインパーキングを指定駐車位置として登録した駐車位置画像ボタンなどが挙げられる。登録済み駐車位置画像ボタン６２に表示されている画像は、登録した際の車両１０の例えば前方カメラ１２Ｆｒで撮像された画像である。

［新たな駐車位置への自動駐車制御］
新規登録ボタン６１がタッチ操作されたときの演算部５２による自動駐車制御について図５から図８を参照して説明する。

図５は、新たな駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。図６は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の周辺の撮像データにより生成された俯瞰画像７１（合成画像）に駐車位置７６を設定した図である。図７は、図６に示す駐車位置７６に対する周辺の特徴点を示した図である。図８は、駐車位置７６に対して登録される特徴点マップの一例を示す図である。演算部５２は、自動駐車メニューの画像（図４参照）における新規登録ボタン６１がタッチ操作されると図５に示す処理を開始する。

演算部５２は、新規登録指示を受け付けたか否か、すなわち新規登録ボタン６１がタッチ操作されたか否か、受付部５７によって判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１において、新規登録ボタン６１がタッチ操作されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。

ステップＳ１１において、新規登録ボタン６１がタッチ操作された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０の駐車位置を設定するための運転者による手動設定を受付部５７によって受け付ける（ステップＳ１２）。

例えば、車両１０の運転者が自宅の駐車場の前に車両１０を停車させ、その駐車場を新たな指定駐車位置として登録するために、新規登録ボタン６１をタッチする。すると、車両１０のタッチパネル４２には、図６に示すように、車両１０の周辺の撮像データに基づいて生成された俯瞰画像７１が表示される。俯瞰画像７１には、自宅の駐車場７２の前に停車された車両１０が表示されている。また、俯瞰画像７１には、運転者の住居（建築物）７３と、壁又はフェンス（障害物）７４ａと、複数の植栽（障害物）７４ｂ～７４ｅが表示されている。駐車場７２は、建築物７３と障害物７４ａ～７４ｅとの間に設けられている。なお、俯瞰画像７１で表示される車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像７５である。駐車位置の手動設定は、俯瞰画像７１が表示されたタッチパネル４２上において、車両１０を駐車する領域を示す矩形状の駐車位置７６をタッチ操作して、車両１０を駐車させたい目標駐車位置へスライド移動させることにより設定することができる。

ステップＳ１２において、駐車位置７６の手動設定を受け付けると、演算部５２は、制御部５８により、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺の撮像データに基づいて、設定された駐車位置７６までの移動経路における周辺対象物の認識処理を行う。演算部５２は、移動経路の認識結果に基づいて、制御部５８により、車両１０を所定の方向へ所定の距離だけ移動させ、駐車位置７６への車両１０の自動駐車を開始する（ステップＳ１３）。

演算部５２は、車両１０の自動駐車中において前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺の撮像データを制御部５８により取得する。演算部５２は、制御部５８により、自動駐車中に取得される車両１０の周辺の撮像データに基づいて駐車位置７６に関する特徴点を検出する。例えば、図７に示す俯瞰画像７１のように、演算部５２は、制御部５８により、指定された駐車位置７６に関する特徴点として、駐車位置７６に近い側の建築物７３の輪郭の位置を示す建築物特徴点７７ａ～７７ｄや、駐車位置７６の周囲に存在する障害物７４ａ～７４ｅの位置を示す障害物特徴点７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ～７８ｅ等を検出する。

次に、演算部５２は、制御部５８により、車両１０が駐車位置７６へ到達したか否か判定する（ステップＳ１４）。車両１０が駐車位置７６に到達したか否かは、上記移動経路の認識結果に基づいた車両１０の移動により、例えば、車両１０が駐車位置７６内に移動したか否か、あるいはバック駐車する車両１０の後方カメラ１２Ｒｒで撮像された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ（図７参照）と後方カメラ１２Ｒｒとの距離が所定距離以下となったか否かによって判定する。

ステップＳ１４において、車両１０が駐車位置７６へ到達した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、自動駐車中に取得された駐車位置７６に関する特徴点を記憶部５４に新規登録する（ステップＳ１５）。なお、この駐車位置７６に関する特徴点の登録処理は、上記ステップＳ１３における自動駐車の開始とともに、自動駐車の制御と並行して行うようにしてもよい。

駐車位置７６とその特徴点は、例えば、図８に示す特徴点マップ８１として登録される。特徴点マップ８１は、例えば、図７の俯瞰画像７１において検出された建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ～７８ｅと手動設定された駐車位置７６との関連を示すマップとして登録される。

ステップＳ１４において、車両１０が駐車位置７６へ到達していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、演算部５２は、障害物検出部５５により、自動駐車における車両１０の移動経路において障害物を検出したか否か判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６において、障害物を検出した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、自動駐車を実行している車両１０を停車させる停車制御を行う（ステップＳ１７）。

次に、演算部５２は、制御部５８により、ステップＳ１７で停車した車両１０の停車位置から車両１０の駐車位置７６までの距離が予め設定されている距離閾値（例えば、２．５ｍ）以下であるか否か判定する（ステップＳ１８）。演算部５２は、制御部５８により、例えば、車両１０が停車したときの車両１０の後方カメラ１２Ｒｒと駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬとの距離が距離閾値以下であるか否か判定する。距離閾値が例えば２．５ｍに設定されることについては、図９及び図１０で後述する。

ステップＳ１８において、駐車位置７６までの距離が距離閾値以下である場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、車両１０が停車した停車位置を車両１０の指定駐車位置として登録するか否かを運転者に問い合わせする（ステップＳ１９）。具体的な状況としては、車両１０が自動駐車の途中で、運転者から指定された駐車位置７６に到達する前に停車し、その停車した位置が駐車位置７６に対して予め設定されている距離閾値よりも駐車位置７６に近い位置である場合が該当する。演算部５２は、例えば、タッチパネル４２に「設定された駐車位置よりも手前の位置で停車しました。この位置を指定駐車位置として登録してもよいかご確認ください。」とメッセージを表示する。音声による問い合わせを行ってもよい。問い合わせに対する応答は、例えば、タッチパネル４２上のボタン操作により行うことが可能である。

次に、演算部５２は、制御部５８により、ステップＳ１９の問い合わせに対する運転者からの登録操作を受け付けたか否か判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、運転者からの登録操作を受け付けた場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、車両１０が停車した停車位置を車両１０の指定された駐車位置７６として新規登録する（ステップＳ２１）。この場合の新規登録も上記ステップＳ１５の新規登録と同様であり、自動駐車中に取得された車両１０の停車位置に関する特徴点を特徴点マップ８１として登録する。特徴点マップ８１は、建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ１，７８ａ２，７８ｂ～７８ｅと車両１０の停車位置との関連を示すマップとして登録される。

一方、ステップＳ１８において、駐車位置７６までの距離が距離閾値以下でなない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、演算部５２は、制御部５８により、本自動駐車の制御を終了する。具体的な状況としては、車両１０が自動駐車の途中で、運転者から指定された駐車位置７６に到達する前に停車し、その停車した位置が駐車位置７６に対して予め設定されている距離閾値よりも駐車位置７６から離れた位置である場合が該当する。なお、例えばここで車両１０の自動駐車の再開を待って、すなわち運転者から自動駐車ボタン６０が再度タッチ操作されるのを待って、自動駐車が再開されたらステップＳ１４に戻り、各ステップの処理を行うようにしてもよい。ただし、自動駐車の再開を待って一定時間が経過しても再開されない場合や、車両１０のサイドブレーキが掛けられた場合や、車両１０の動力がオフされた場合などには本自動駐車の制御を終了する。

また、一方、ステップＳ２０において、運転者からの登録操作を受け付けない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、演算部５２は、制御部５８により、本自動駐車の制御を終了する。なお、自動駐車の再開を待って再開されたらステップＳ１４に戻り各ステップの処理を行うこと、一定時間が経過しても自動駐車が再開されないとき等は本自動駐車の制御を終了することについては、上記ステップＳ１８：Ｎｏの場合と同様である。

また、一方、ステップＳ１６において、障害物を検出しない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、演算部５２は、操作検出部５６により、自動駐車において車両１０の停止操作がされて車両１０が停車したか否か判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２において、車両１０が停車していない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ１４に戻り各ステップの処理を実行する。

ステップＳ２２において、車両１０が停車した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、ステップＳ１８に進み各ステップの処理を実行する。具体的な状況としては、車両１０が自動駐車の途中で、運転者から指定された駐車位置７６に到達する前に停車し、その停車した原因が運転者のブレーキ操作によるものである場合が該当する。

これにより、運転者が指定する駐車位置７６又は車両１０の停車位置が登録特徴点（特徴点マップ）を備えた指定駐車位置として記憶部５４に登録されるとともに、登録済み駐車位置画像ボタン６２の一つとして自動駐車メニュー（図４参照）に表示される。

［傾斜した駐車位置への自動駐車制御］
傾斜している駐車位置に車両１０を駐車させる場合の演算部５２による自動駐車制御の一例を以下に説明する。

先ず、車両１０に搭載されたカメラによって車両１０を駐車させる傾斜面を撮像したとき、その撮像データに基づいて生成された俯瞰画像において発生する撮像対象物の表示ズレについて図９及び図１０を参照して説明する。図９は、車両１０の左サイドミラー１１Ｌに搭載された左側方カメラ１２Ｌにより、車両１０の左側に位置する上り斜面９０を撮像している様子を示す図である。図９に示すように、車両１０は平坦な位置に停車している。車両１０の左側方カメラ１２Ｌは地面から高さＹ＝１ｍの位置に搭載されている。また、車両１０は、左側方カメラ１２Ｌが斜面９０の傾斜開始点から距離Ｄ＝０．５ｍ離れるように駐車している。

このような状況において、左側方カメラ１２Ｌの撮像対象物を斜面９０上の対象物Ａ１とすると、左側方カメラ１２Ｌから対象物Ａ１までの距離はＸ［ｍ］である。ところが、左側方カメラ１２Ｌで撮像された撮像データに基づいて俯瞰画像を生成した場合、生成される俯瞰画像では斜面９０が傾斜していることを認識することができない。このため、対象物Ａ１は、俯瞰画像上においては表示ズレΔｘ［ｍ］だけ相違したＸ＋Δｘ［ｍ］の位置に存在する対象物Ａ２として認識される。

このように、平坦な位置に停車している車両１０のカメラで斜面９０を撮像した場合、カメラの撮像データに基づいた俯瞰画像により認識される斜面９０上の撮像対象物は、斜面９０の勾配％に応じて実際の位置とは相違するずれた位置にある対象物として認識される。これは、カメラで撮像される撮像対象物を車両１０が停車している面上（この場合、平坦な面上）に存在する対象物として俯瞰画像上に描画するためである。図１０は、斜面９０の勾配％を変化させたときのカメラから撮像対象物までの距離Ｘと俯瞰画像上で発生する表示ズレΔｘとの関係を示すグラフである。図１０に示すように、カメラから撮像対象物までの距離Ｘが大きくなるほど表示ズレΔｘが大きくなる。同様に、斜面９０の勾配％が大きくなるほど表示ズレΔｘが大きくなる。例えば、カメラから撮像対象物までの距離Ｘ＝７ｍの場合、斜面９０の勾配が１％では表示ズレΔｘ＝０．５ｍ、斜面９０の勾配が２％では表示ズレΔｘ＝１．０ｍ、斜面９０の勾配が３％では表示ズレΔｘ＝１．６ｍ、斜面９０の勾配が４％では表示ズレΔｘ＝２．５ｍとなる。

次に、傾斜した駐車場７２に設けられている駐車位置７６に車両１０を新たに駐車する場合の演算部５２による自動駐車制御の第１の例について図１１から図１６を参照して説明する。図１１は、車両１０の後方カメラ１２Ｒｒにより上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６を撮像している様子を示す図である。図１２は、図１１に示す上り斜面の駐車場７２の駐車位置７６を撮像した撮像データに基づいて生成された俯瞰画像７１を示す図である。

図１１及び図１２に示すように、車両１０は、平坦な位置に停車した状態で、車両１０を駐車させる駐車位置７６の指定を運転者から受け、後方カメラ１２Ｒｒにより上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６を撮像している。このため、例えば、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ１は、俯瞰画像上においては表示ズレΔｘだけ後方へずれた後側ライン７６ＢＬ２として認識される。表示ズレΔｘの量は、上述したように後方カメラ１２Ｒｒから後側ライン７６ＢＬ１までの距離Ｘと、駐車場７２（駐車位置７６）の勾配％によって異なる。

図１３は、上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６に車両１０を自動駐車している途中で障害物７４ａ１を検出して車両１０を停車させた様子を示す図である。図１４は、図１３に示す車両１０及び駐車位置７６の俯瞰画像７１を示す図である。図１３及び図１４は、上述した図５のフローチャートにおけるステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７及びステップＳ１８の処理に相当する図である。

図１３及び図１４に示すように、車両１０は、上り斜面の駐車場７２をバック駐車により移動している。車両１０は、指定された駐車位置７６までの移動経路の認識結果に基づいて、例えば、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２を車両１０の後方停車目標位置として車両１０をバック移動させる。ところが、駐車場７２が傾斜しているため、車両１０は、上述したように、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２の位置を実際の後側ライン７６ＢＬ１の位置よりも表示ズレΔｘだけ後方へずれた位置に認識する。このため、上り斜面の駐車場７２をバック移動している車両１０が認識する後側ライン７６ＢＬ２は、障害物７４ａ１よりも後方に存在する後側ライン７６ＢＬ２として認識される。これにより、車両１０は、後方停車目標位置である後側ライン７６ＢＬ２に到達する前に、車両１０の移動経路に障害物７４ａ１が存在していると認識する。車両１０は、障害物７４ａ１を検出することで、指定された駐車位置７６に到達する前に車両１０を停車させる。

車両１０は、停車した車両１０の後方カメラ１２Ｒｒから駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈを測定する。そして、測定した駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが予め設定されている距離閾値２．５ｍ以下であるか判定する。距離閾値２．５ｍは、上記図９及び図１０の測定結果から設定した値であり、斜面９０の勾配を４％としたときに発生し得る表示ズレΔｘが含まれる値である。

図１５は、図１３及び図１４で測定された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが距離閾値２．５ｍ以下である場合に記憶部５４に新規登録される車両１０及び駐車位置７６の一例を示す図である。図１６は、図１５に示す車両１０及び駐車位置７６の俯瞰画像７１を示す図である。図１５及び図１６は、上述した図５のフローチャートにおけるステップＳ２１の処理に相当する図である。

図１３及び図１４で測定された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが距離閾値２．５ｍ以下である場合、車両１０は、その距離Ｈのことを駐車場７２が傾斜していることにより生じた表示ズレによるものであり、実際には指定された駐車位置７６に車両１０を駐車させることができていると判定する。そこで、図１５及び図１６に示すように、車両１０は、駐車位置７６の位置を距離Ｈに応じた分だけ前方へ移動させて、駐車位置７６内に車両１０が駐車されている状態となるように修正する。そして、車両１０は、車両１０が停車した停車位置を指定駐車位置として新規登録する。これにより、傾斜する駐車位置７６に車両１０を自動駐車する際にカメラの撮像画像上において発生し得る表示ズレを改善し、自動駐車制御するための有効な駐車位置情報として登録することができる。

続いて、傾斜した駐車場７２に設けられている駐車位置７６に車両１０を新たに駐車する場合の演算部５２による自動駐車制御の第２の例について図１７から図２２を参照して説明する。図１７は、車両１０の後方カメラ１２Ｒｒにより上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６を撮像している様子を示す図である。図１８は、図１７に示す上り斜面の駐車場７２の駐車位置７６を撮像した撮像データに基づいて生成された俯瞰画像７１を示す図である。

図１７及び図１８に示すように、車両１０は、平坦な位置に停車した状態であるため、後方カメラ１２Ｒｒで撮像した駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ１を、俯瞰画像上において表示ズレΔｘだけ後方へずれた後側ライン７６ＢＬ２として認識する。この点は、図１１及び図１２で説明した第１の例と同様である。

図１９は、上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６に車両１０を自動駐車している途中で、運転者のブレーキ操作にしたがって車両１０を停車させた様子を示す図である。図２０は、図１９の自動駐車している車両１０及び駐車位置７６の俯瞰画像７１を示す図である。第２の例における障害物７４ａ２は、車両１０に搭載されたセンサ群１６（ソナーやレーダ）では検出することができない障害物（例えば、フェンス等）であるとする。図１９及び図２０は、上述した図５のフローチャートにおけるステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ２２及びステップＳ１８の処理に相当する図である。

図１９及び図２０に示すように、車両１０は、上り斜面の駐車場７２をバック駐車により移動している。車両１０は、指定された駐車位置７６までの移動経路の認識結果に基づいて、例えば、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２を車両１０の後方停車目標位置として車両１０をバック移動させる。ところが、駐車場７２が傾斜しているため、車両１０は、上述したように、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２の位置を実際の後側ライン７６ＢＬ１の位置よりも表示ズレΔｘだけ後方へずれた位置に認識する。これにより、車両１０は、駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２を障害物７４ａ２よりも後方に位置する後側ライン７６ＢＬ２として認識する。本第２の例ではセンサ群１６が障害物７４ａ２を検出することができないため、車両１０の運転者により、車両１０が後方停車目標位置である後側ライン７６ＢＬ２に到達する前に障害物７４ａ２が認識され、障害物７４ａ２が車両１０に接触する可能性があると判断されて、ブレーキ操作により車両１０が停車される。

車両１０は、停車した車両１０の後方カメラ１２Ｒｒから駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈを測定する。そして、測定した駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが予め設定されている距離閾値２．５ｍ以下であるか判定する。距離閾値２．５ｍは、上述した第１の例と同様に、車両１０が駐車される駐車場７２の勾配を４％としたときに発生し得る表示ズレΔｘを含む値である。

図２１は、図１９及び図２０で測定された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが距離閾値２．５ｍ以下である場合に記憶部５４に新規登録される車両１０及び駐車位置７６の一例を示す図である。図２２は、図２１に示す車両１０及び駐車位置７６の俯瞰画像７１を示す図である。図２１及び図２２は、上述した図５のフローチャートにおけるステップＳ２１の処理に相当する図である。

後側ライン７６ＢＬ２までの距離Ｈが距離閾値２．５ｍ以下である場合、車両１０は、その距離Ｈのことを駐車場７２が傾斜していることにより生じた表示ズレによるものであり、実際には指定された駐車位置７６に車両１０を駐車させることができていると判定する。そこで、図２１及び図２２に示すように、車両１０は、駐車位置７６の位置を距離Ｈに応じた分だけ前方へ移動させて、駐車位置７６内に車両１０が駐車されている状態となるように修正する。そして、車両１０は、車両１０が停車した停車位置を指定駐車位置として新規登録する。

以上説明したように、制御装置の制御部５８は、自動駐車制御を開始した後、指定された駐車位置７６に車両１０が到達する前に停止した場合に、車両１０が停止した停止位置を指定駐車位置として登録する。この構成によれば、例えば、車両１０を駐車させる位置の指定を運転者から受け付けたときの車両１０の停車位置が平坦な位置であり、指定された駐車位置７６が上り斜面の駐車場７２に設けられている駐車位置７６であって、両位置の傾斜が異なることにより、運転者が意図した実際の駐車位置７６（後側ライン７６ＢＬ１）と、運転者からの選択の受け付けにより認識された駐車位置７６（後側ライン７６ＢＬ２）とに差異（表示ズレΔｘ）がある場合でも、車両１０が実際に停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、車両１０を駐車させる駐車位置７６が傾斜する位置であることに起因して、自動駐車制御の際に、認識された車両１０の駐車位置７６と車両１０の周辺に存在する周辺物とが撮像データに基づいて生成される俯瞰画像７１上で重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

また、制御部５８は、自動駐車制御を開始した後、指定された駐車位置７６に車両１０が到達する前に、障害物７４ａ１が検出されたことに応じて車両１０が停止した場合に、車両１０が停止した停止位置を指定駐車位置として登録する。この構成によれば、例えば、指定された駐車位置７６が上り斜面の駐車場７２に設けられていることに起因して、運転者が意図した実際の駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ１と、運転者からの選択の受け付けにより認識された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２とに表示ズレΔｘによる差異がある場合でも、車両１０の周辺に存在する障害物７４ａ１が検出されて停止した車両１０の停止位置を、表示ズレΔｘを修正して正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、上記同様、認識された車両１０の駐車位置７６と車両１０の周辺に存在する障害物７４ａ１とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

また、制御部５８は、自動駐車制御を開始した後、指定された駐車位置７６に車両１０が到達する前に、運転者により車両１０の停止操作が行われて車両１０が停止した場合に、車両１０が停止した停止位置を指定駐車位置として登録する。この構成によれば、例えば、指定された駐車位置７６が上り斜面の駐車場７２に設けられていることに起因して、運転者が意図した実際の駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ１と、運転者からの選択の受け付けにより認識された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２とに表示ズレΔｘによる差異がある場合でも、運転者が障害物７４ａ２に気づいてブレーキ操作し車両１０が停止した停止位置を、表示ズレΔｘを修正して正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、上記同様、認識された車両１０の駐車位置７６と車両１０の周辺に存在する障害物７４ａ２とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

また、制御部５８は、自動駐車制御を開始した後、指定された駐車位置７６に車両１０が到達する前に停止し、車両１０が停止した停止位置から運転者からの選択の受け付けにより認識された駐車位置７６の後側ライン７６ＢＬ２までの距離が予め設定されている距離閾値（例えば、２．５ｍ）よりも小さい場合に、車両１０が停止した停止位置を指定駐車位置として登録する。この構成によれば、距離閾値を設けることにより、傾斜した駐車場７２の駐車位置７６に車両１０を駐車することで駐車位置７６に表示ズレΔｘが生じても、車両１０が停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能になる。また、運転者から選択を受け付けたときの車両１０の駐車位置７６と大きく異なる停止位置が指定駐車位置として登録されてしまう事態を防止することが可能となる。

［新たな駐車位置への自動駐車制御の変形例］
新規登録ボタン６１がタッチ操作されたときの演算部５２による自動駐車制御の変形例について、図２３のフローチャートを参照して説明する。

図２３に示すように、変形例の自動駐車制御において、ステップＳ３１からステップＳ３６までの各処理は、図５に示す自動駐車制御のステップＳ１１からステップＳ１６までの各処理と同様である。また、変形例の自動駐車制御において、ステップＳ３８からステップＳ４１までの各処理は、図５に示す自動駐車制御のステップＳ１８からステップＳ２１までの各処理と同様である。このため、これらのステップの処理については説明を省略する。

ステップＳ３６において、障害物を検出した場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、車両１０の停止操作を運転者に促す通知を行う（ステップＳ３７－１）。

次に、演算部５２は、操作検出部５６により、自動駐車において車両１０の停止操作がされて車両１０が停車したか否か判定する（ステップＳ３７－２）。

一方、ステップＳ３６において、障害物を検出しない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ３７－２に進み、操作検出部５６により、車両１０の停止操作がされて車両１０が停車したか否か判定する（ステップＳ３７－２）。

ステップＳ３７－２において、車両１０が停車していない場合（ステップＳ３７－２：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ３４に戻り各ステップの処理を実行する。

ステップＳ３７－２において、車両１０が停車した場合（ステップＳ３７－２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、制御部５８により、停車した車両１０の停車位置から車両１０の駐車位置７６までの距離が予め設定されている距離閾値（例えば、２．５ｍ）以下であるか否か判定する（ステップＳ３８）。

以上説明した自動駐車制御の変形例ように、車両１０が駐車位置７６に到達する前に障害物７４ａ１が検出されたとき、運転者に車両１０の停止操作を促す通知をするようにしても、上述した実施形態と同様に、車両１０が実際に停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、傾斜した駐車場７２に車両１０を駐車する場合であっても駐車位置７６を適切に登録することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、上り斜面の駐車場７２に設けられた駐車位置７６に車両１０を駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、下り傾斜の駐車場に設けられた駐車位置に車両１０を駐車する場合であっても同様に自動駐車制御することができる。

また、上記実施形態では、演算部５２の制御部５８による自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザの操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの俯瞰画像（合成画像）を用いて車両１０の駐車位置や駐車位置及び周辺の特徴点を説明しているが、これに限定されない。例えば、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒのうちのいずれかのカメラで撮像された画像を用いて説明してもよい。

また、上記実施形態では、制御部５８が俯瞰画像７１等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、制御部５８は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像７１等を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、指定駐車位置の登録特徴点を表す特徴点マップを車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続されるスマートフォンやサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、登録済みの駐車位置に車両１０を駐車させる際に、ユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２をタッチ操作する場合（図４のＮｏ．１画像ボタン６２ａを選択してタッチ操作する場合）を説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０を自動駐車する際にタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン６０をユーザがタッチ操作すると、自動駐車の実行時に撮像される俯瞰画像と登録済みの俯瞰画像とを比較して、今回どこの駐車位置に駐車させようとしているのかを制御部５８が自動判断し、例えば図９の処理を開始するようにしてもよい。これにより、車両１０のユーザが登録済み駐車位置画像ボタン６２の中から今回駐車させる駐車位置のボタンを見つけて選択する操作をなくすることができる。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、
前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、
前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。

（１）によれば、例えば所定の駐車位置の受け付け時の移動体の位置と所定の駐車位置とで傾斜が異なることにより、ユーザが意図した実際の所定の駐車位置と、ユーザからの選択の受け付けにより認識された所定の駐車位置とに差異がある場合でも、移動体が実際に停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、自動駐車制御時に、認識された所定の駐車位置と周辺物とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺における障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記制御部は、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に、前記障害物検出部により前記障害物が検出されたことに応じて前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。

（２）によれば、例えば所定の駐車位置の受け付け時の移動体の位置と所定の駐車位置とで傾斜が異なることにより、ユーザが意図した実際の所定の駐車位置と、ユーザからの選択の受け付けにより認識された所定の駐車位置とに差異がある場合でも、移動体周辺の障害物が検出されて停止した移動体の停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、自動駐車制御時に、認識された所定の駐車位置と移動体周辺の障害物とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記障害物検出部により前記障害物が検出された場合に、前記移動体を停止させる停止制御、又は前記移動体の停止操作を前記ユーザに促す通知を行う、
制御装置。

（３）によれば、移動体周辺の障害物が検出されたときに移動体が自動停止される、又はユーザの停止操作により停止されるので、移動体の停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動体のユーザによる前記移動体の停止操作を検出する操作検出部を備え、
前記制御部は、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に、前記操作検出部により前記停止操作が検出されて前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。

（４）によれば、例えば所定の駐車位置の受け付け時の移動体の位置と所定の駐車位置とで傾斜が異なることにより、ユーザが意図した実際の所定の駐車位置と、ユーザからの選択の受け付けにより認識された所定の駐車位置とに差異がある場合でも、ユーザからの停止操作により停止した移動体の停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、自動駐車制御時に、認識された所定の駐車位置と移動体周辺の障害物とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、
前記所定の駐車位置からの距離に関する距離閾値を取得し、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止し、前記移動体が停止した停止位置から前記所定の駐車位置までの距離と前記距離閾値との比較結果に基づいて、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御装置。

（５）によれば、距離閾値を有することで、ユーザから選択を受け付けたときの所定の駐車位置と大きく異なる停止位置が指定駐車位置として登録されてしまう事態を防止することが可能となる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録するか否かをユーザに問い合わせる、
制御装置。

（６）によれば、移動体の停止位置をユーザに確認させることが可能であるため、さらに正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。

（７） 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御部が、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
制御方法。

（７）によれば、例えば所定の駐車位置の受け付け時の移動体の位置と所定の駐車位置とで傾斜が異なることにより、ユーザが意図した実際の所定の駐車位置と、ユーザからの選択の受け付けにより認識された所定の駐車位置とに差異がある場合でも、移動体が実際に停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、自動駐車制御時に、認識された所定の駐車位置と周辺物とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

（８） 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の前記制御部に、
前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（８）によれば、例えば所定の駐車位置の受け付け時の移動体の位置と所定の駐車位置とで傾斜が異なることにより、ユーザが意図した実際の所定の駐車位置と、ユーザからの選択の受け付けにより認識された所定の駐車位置とに差異がある場合でも、移動体が実際に停止した停止位置を正しい指定駐車位置として登録することが可能となる。これにより、自動駐車制御時に、認識された所定の駐車位置と周辺物とが重なってしまい指定駐車位置の登録ができなくなる事態を防止でき、ユーザビリティが向上する。

１０ 車両（移動体）
５５ 障害物検出部
５６ 操作検出部
５７ 受付部
５８ 制御部
１２Ｌ 左側方カメラ（撮像部）
１２Ｒ 右側方カメラ（撮像部）
１２Ｆｒ 前方カメラ（撮像部）
１２Ｒｒ 後方カメラ（撮像部）

Claims (8)

1. 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、
   前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、
   前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動体の周辺における障害物を検出する障害物検出部を備え、
   前記制御部は、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に、前記障害物検出部により前記障害物が検出されたことに応じて前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、
   前記障害物検出部により前記障害物が検出された場合に、前記移動体を停止させる停止制御、又は前記移動体の停止操作を前記ユーザに促す通知を行う、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記移動体のユーザによる前記移動体の停止操作を検出する操作検出部を備え、
   前記制御部は、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に、前記操作検出部により前記停止操作が検出されて前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、
   前記所定の駐車位置からの距離に関する距離閾値を取得し、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止し、前記移動体が停止した停止位置から前記所定の駐車位置までの距離と前記距離閾値との比較結果に基づいて、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、
   前記停止位置から前記所定の駐車位置までの距離が前記距離閾値以下のとき、前記停止位置を前記指定駐車位置として登録するか否かをユーザへ問い合わせ、
   前記問い合わせに対するユーザからの指示に応じて前記停止位置を指定駐車位置として登録する、
   制御装置。
7. 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
   前記制御部が、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   制御方法。
8. 移動体の周辺の撮像データを取得する撮像部と、前記移動体のユーザからの所定の駐車位置の選択を受け付ける受付部と、前記撮像データと前記所定の駐車位置とに基づいて、前記移動体を前記所定の駐車位置に駐車させるための自動駐車制御を実行し、前記所定の駐車位置を指定駐車位置として登録する制御部と、を備える制御装置の前記制御部に、
   前記自動駐車制御の開始後、前記所定の駐車位置に到達する前に前記移動体が停止した場合に、前記移動体が停止した停止位置を前記指定駐車位置として登録する、
   処理を実行させるための制御プログラム。

Images