CN113858946A - 一种车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置及车辆，所述方法通过在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，之后，根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，并基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆，其能在加速踏板失效时对车速进行限制，避免由于加速踏板失效而出现车辆失控的情形，从而能够提高车辆的故障应对能力，进而保障驾乘人员的行车安全。

Description

一种车辆控制方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

加速踏板作为整车中的安全重要件，体现了驾驶员的驾驶意图，整车控制器采集对应于加速踏板踩压深度的电信号后输出扭矩来驱动车辆。当加速踏板失效时，有可能会致使车辆突然加速或减速，容易对驾乘人员的安全构成威胁。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，以解决现有的加速踏板失效导致车辆失控的技术问题，本发明能够在加速踏板失效时进行车辆的可靠控制，从而提高车辆的故障应对能力，进而保障驾乘人员的安全。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

作为其中一种改进，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，

所述根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，具体包括：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

作为其中一种改进，所述扭矩调节策略为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

作为其中一种改进，所述第一对应关系被配置为：所述输出扭矩等于所述跛行目标车速经过PI控制输出的扭矩；

作为其中一种改进，所述在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，具体包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，启动跛行定速模式的用户选择设置功能，以供用户选择是否启动跛行定速模式；

当接收到跛行定速模式启动指令时，启动跛行定速模式。

作为其中一种改进，所述方法还包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的蠕行模式启动指令，启动蠕行模式。

本发明实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

跛行定速模式启动模块，用于在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

跛行目标车速设定模块，用于根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

输出扭矩获取模块，用于基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

作为其中一种改进，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，

所述跛行目标车速设定模块具体用于：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

作为其中一种改进，所述扭矩调节策略为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

本发明实施例还提供一种车辆，包括如上述的车辆控制装置。

与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆控制方法通过在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，之后，根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，并基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。本发明通过在加速踏板失效，且接收到跛行定速模式启动指令时，根据跛行定速模式启动时的车速调整跛行目标车速，并根据当前制动压力、跛行目标车速调节输出扭矩，以控制当前车辆，其能在加速踏板失效时对车速进行限制，避免由于加速踏板失效而出现车辆失控的情形，从而能够提高车辆的故障应对能力，进而保障驾乘人员的行车安全。相应地，本发明实施例还提供一种车辆控制装置及车辆。

附图说明

图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的车辆控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。

本发明实施例提供的车辆控制方法，包括步骤S11到步骤S13：

步骤S11，在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

步骤S12，根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

步骤S13，基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

需要说明的是，本发明实施例所提及的加速踏板处于失效状态应当理解为：加速踏板发生故障，但整车仍具备驱动能力。

在本发明实施例中，判断加速踏板失效的方式可以通过目前已有的各种可能的方式进行，例如，可以检测加速踏板2路电压信号是否在预设的电压范围内，本发明实施例不对此进行限定。

基于上述实施例提供的方案，在判断到加速踏板失效时，整车控制器还可以存储相应的故障码，并发出加速踏板异常告警，以警示驾乘人员。

示例性的，在上述步骤S12中实施跛行目标车速控制的过程中，当设定好跛行目标车速后，驾驶员可以通过拨杆的方式进行跛行定速目标车速的调整。

根据如上所述的本发明实施例的方案，其是在加速踏板失效，且接收到跛行定速模式启动指令时，根据跛行定速模式启动时的车速调整跛行目标车速，并根据当前制动压力、跛行目标车速调节输出扭矩，以控制当前车辆，其能在加速踏板失效时对车速进行限制，避免由于加速踏板失效而出现车辆失控的情形，从而能够提高车辆的故障应对能力，进而保障驾乘人员的行车安全。

在一种可选的实施方式中，所述步骤S11“在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式”，具体包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，启动跛行定速模式的用户选择设置功能，以供用户选择是否启动跛行定速模式；

当接收到跛行定速模式启动指令时，启动跛行定速模式。

基于上述实施例提供的方案，所述车辆控制方法还包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的蠕行模式启动指令，启动蠕行模式。具体的，所述蠕行模式启动指令可以理解为用户发送的不启动跛行定速模式指令。

也就是说，在出现加速踏板失效的情况下，会触发跛行定速模式的用户选择设置功能，只有当用户选择了跛行定速模式时，整车控制器才会启动车辆跛行定速模式。当用户选择不启动跛行定速模式时，默认启动蠕行模式。

作为一种示例，所述启动跛行定速模式的用户选择设置功能可以是：在判断加速踏板失效时，在中控屏上显示跛行定速模式的用户选择设置，例如，在中控屏上通过文本方式显示是否启动跛行定速模式，同步的，可以语音播放“请在中控屏上选择是否启动跛行定速模式”，以提醒用户；用户通过在中控屏上点击相应的按钮选择是否启动跛行定速模式。当用户选择跛行定速模式时，整车控制器启动跛行定速模式并进入跛行定速模式，否则，默认进入蠕行模式。

作为另一种示例，所述启动跛行定速模式的用户选择设置功能可以是：在判断加速踏板失效时，整车控制器可以通过语音播报的方式提示用户是否启动跛行定速模式，如语音播报“请确认是否启动跛行定速模式”，用户可以通过语音的方式选择是否启动跛行定速模式，整车控制器识别语音后确认用户选择启动跛行定速模式，即启动车辆跛行定速模式。

在一种可选的实施方式中，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，所述步骤S12“根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速”，具体包括：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

在本发明实施例中，可以预先设置车速下限值和车速上限值，以限定车辆安全行驶的车速范围，在具体实施时，通过将跛行定速模式启动时的车速与车速上限值和车速下限值进行比较，从而设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以控制跛行目标车速不超过车速上限值，从而保证整车在安全车速范围内行驶，进而使得车辆能继续安全驱动至维修店进行维修。

在一种可选的实施方式中，所述步骤S13在实施输出扭矩控制的过程中，所述扭矩调节策略具体为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

在本发明实施例中，为了避免扭矩变化过快而导致制动存在冲击，本发明实施例根据当前制动压力和跛行目标车速，对输出扭矩进行控制。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，所述第一对应关系被配置为：所述输出扭矩等于所述跛行目标车速经过PI控制输出的扭矩。

即，在本发明实施例中，在当前制动压力小于等于第一制动压力阈值时，整车控制器根据跛行目标车速进行PI调节控制车辆驱动；在当前制动压力大于等于第二制动压力阈值时，整车控制器不输出扭矩；在当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，整车控制器根据预设的制动压力、车速和输出扭矩的对应关系、当前制动压力和跛行目标车速调节输出扭矩。

参见图2，图2是本发明实施例提供的车辆控制装置的结构框图。本发明实施例提供的车辆控制装置10，包括跛行定速模式启动模块11、跛行目标车速设定模块12和输出扭矩获取模块13。其中，

跛行定速模式启动模块11，用于在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

跛行目标车速设定模块12，用于根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

输出扭矩获取模块13，用于基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

在本发明实施例中，判断加速踏板失效的方式可以通过目前已有的各种可能的方式进行，例如，可以检测加速踏板2路电压信号是否在预设的电压范围内。本发明实施例不对此进行限定。

基于上述实施例提供的方案，所述车辆控制装置还包括故障报警模块，所述报警模块用于在判断到加速踏板失效时，存储对应的故障码，并发出加速踏板异常告警，以警示驾乘人员。

在一种可选的实施方式中，所述跛行定速模式启动模块11具体用于：

在判断加速踏板处于失效状态后，启动跛行定速模式的用户选择设置功能，以供用户选择是否启动跛行定速模式；

当接收到跛行定速模式启动指令时，启动跛行定速模式。

在一种可选的实施方式中，所述车辆控制装置10还包括蠕行模式启动模块，所述蠕行模式启动模块用于：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的蠕行模式启动指令，启动蠕行模式。

作为一种示例，所述启动跛行定速模式的用户选择设置功能可以是：在判断加速踏板失效时，在中控屏上显示跛行定速模式的用户选择设置，例如，在中控屏上通过文本方式显示是否启动跛行定速模式，同步的，可以语音播放“请在中控屏上选择是否启动跛行定速模式”，以提醒用户；用户通过在中控屏上点击相应的按钮选择是否启动跛行定速模式。当用户选择跛行定速模式时，整车控制器启动跛行定速模式并进入跛行定速模式，否则，默认进入蠕行模式。

作为另一种示例，所述启动跛行定速模式的用户选择设置功能可以是：在判断加速踏板失效时，整车控制器可以通过语音播报的方式提示用户是否启动跛行定速模式，如语音播报“请确认是否启动跛行定速模式”，用户可以通过语音的方式选择是否启动跛行定速模式，整车控制器识别语音后确认用户选择启动跛行定速模式，即启动车辆跛行定速模式。

在一种可选的实施方式中，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，

所述跛行目标车速设定模块12具体用于：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

在本发明实施例中，可以预先设置车速下限值和车速上限值，以限定车辆安全行驶的车速范围，在具体实施时，通过将跛行定速模式启动时的车速与车速上限值和车速下限值进行比较，从而设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以控制跛行目标车速不超过车速上限值，从而保证整车在安全车速范围内行驶，进而使得车辆能继续安全驱动至维修店进行维修。

在一种可选的实施方式中，所述扭矩调节策略为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

在上述实施例提供的技术方案的基础上，所述第一对应关系被配置为：所述输出扭矩等于所述跛行目标车速经过PI控制输出的扭矩。

即，在本发明实施例中，在当前制动压力小于等于第一制动压力阈值时，整车控制器根据跛行目标车速进行PI调节控制车辆驱动；在当前制动压力大于等于第二制动压力阈值时，整车控制器不输出扭矩；在当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，整车控制器根据预设的制动压力、车速和输出扭矩的对应关系、当前制动压力和跛行目标车速调节输出扭矩。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种车辆控制装置用于执行上述实施例的一种车辆控制方法的所有流程步骤，两者的工作原理和有益效果一一对应，这里不再作过多的赘述。

本发明实施例还提供一种车辆，包括上述实施例提供的车辆控制装置。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，

所述根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，具体包括：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述扭矩调节策略为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一对应关系被配置为：所述输出扭矩等于所述跛行目标车速经过PI控制输出的扭矩。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式，具体包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，启动跛行定速模式的用户选择设置功能，以供用户选择是否启动跛行定速模式；

当接收到跛行定速模式启动指令时，启动跛行定速模式。

6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的蠕行模式启动指令，启动蠕行模式。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

跛行定速模式启动模块，用于在判断加速踏板处于失效状态后，响应于接收到的跛行定速模式启动指令，启动跛行定速模式；

跛行目标车速设定模块，用于根据所述跛行定速模式启动时的车速与预设的车速阈值的比较结果，设定与所述比较结果对应的跛行目标车速，以所述跛行目标车速控制车辆；

输出扭矩获取模块，用于基于预设的扭矩调节策略，获得与当前制动压力、所述跛行目标车速对应的输出扭矩，以所述输出扭矩控制车辆。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车速阈值包括车速下限值和车速上限值，则，

所述跛行目标车速设定模块具体用于：

当所述跛行定速模式启动时的车速小于等于所述车速下限值时，设定跛行目标车速为所述车速下限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于等于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为所述车速上限值；

当所述跛行定速模式启动时的车速大于所述车速下限值且小于所述车速上限值时，设定所述跛行目标车速为加速踏板失效时的车速。

9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述扭矩调节策略为：

在当前制动压力小于等于预设的第一制动压力阈值时，所述跛行目标车速与输出扭矩满足预设的第一对应关系；

在所述当前制动压力大于等于预设的第二制动压力阈值时，所述输出扭矩等于0；

在所述当前制动压力大于所述第一制动压力阈值且小于所述第二制动压力阈值时，所述当前制动压力、所述跛行目标车速与所述输出扭矩满足预设的第三对应关系。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7至9任一项所述的车辆控制装置。

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