CN117400963A - 自动驾驶模式激活控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶模式激活控制方法及装置，该方法包括：接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；在自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；在驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。本发明中，在自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，而不是直接提醒无法激活自动驾驶，且在该条件解除时，激活自动驾驶模式，不需要驾驶员重复操作激活，避免了激活自动驾驶模式时，由于各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式激活控制方法及装置。
背景技术
随着高级别自动驾驶技术在汽车领域的出现和普及，具有自动驾驶功能的汽车越来越常见。这些自动驾驶汽车，也都具有自动驾驶(Automated Driving，AD)模式和手动驾驶(Manual Driving，MD)模式之间的切换功能。
自动驾驶***会实时判断当前情况是否适合自动驾驶模式，如果当前条件适合自动驾驶模式，则提供自动驾驶可用的人机接口(Human Machine Interface，HMI)提醒，如：图标、文字、语音等等；否则，不提供该自动驾驶可激活的HMI提醒。
当驾驶员尝试激活自动驾驶时，自动驾驶***(Automated Driving System，ADS)也会再次判断当前情况是否适合从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式。如果当前条件适合，则直接且换到自动驾驶模式；如果当前条件不适合，则继续维持手动驾驶模式，并提供不可进入自动驾驶模式原因的HMI提醒。
但在实际使用过程中，驾驶员状态、车辆行驶状态及周边环境等条件存在变化多，变化快的情况下，在这种情况下会存在如下问题：
当前条件反复在自动驾驶模式可用和不可用之间切换，驾驶员在手动驾驶过程中，连续多次在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后尝试激活自动驾驶模式，均因为各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败，影响驾驶员的使用体验，并潜在影响到自动驾驶的使用频率。
例如，发生如下情形：
a、当前条件适合自动驾驶模式，驾驶员在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后，尝试激活自动驾驶模式，但因操作反应期间，跟车距离缩短，导致跟车距离不满足，从而激活失败；
b、当驾驶员调整跟车距离后，重新得到自动驾驶可激活的HMI提醒，尝试激活自动驾驶模式，但因操作反应期间，车辆偏离自车道，导致车道保持不满足，再次激活失败；
c、当驾驶员调整到本车道内行驶后，重新得到自动驾驶可激活的HMI提醒，尝试激活自动驾驶模式，但因操作反应期间，方向盘转角增大，导致方向盘转角条件不满足，又一次激活失败；
d、如此反复。
在上述所有情形下，在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后，尝试激活自动驾驶模式，均会导致连续多次激活失败。
发明内容
本发明提供一种自动驾驶模式激活控制方法及装置，用以解决现有技术中在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后，尝试激活自动驾驶模式时，由于各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败的问题。
本发明提供一种自动驾驶模式激活控制方法，包括：
接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；
在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，包括：
在预设时长内，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件已解除的情况下，激活自动驾驶模式，否则，在达到预设时长后，停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，所述预设时长的开始计时时刻为：提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的开始时刻。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：
生成与所述预设时长相应的倒计时进度条，并可视化显示，且在所述预设时长计时结束时，高亮显示所述倒计时进度条。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：在所述预设时长内，若收到自动驾驶激活指令，则重新生成倒计时进度条，并重新对所述预设时长开始计时。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，所述预设时长基于驾驶员针对所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的反应时间确定。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，包括：
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，延迟预设的第一时间段后激活自动驾驶模式。
根据本发明提供的一种自动驾驶模式激活控制方法，在激活自动驾驶模式之后，还包括：
在预设的第二时间段内，控制车辆的方向盘、制动踏板和加速踏板各自的变化量不超过各自预设的变化阈值，且各自的变化速率不超过各自预设的变化速率。
本发明还提供一种自动驾驶模式激活控制装置，包括：
条件获取模块，用于接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；
辅助提醒模块，用于在自动驾驶无法激活条件仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；
自动驾驶模式激活模块，用于在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的自动驾驶模式激活控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的自动驾驶模式激活控制方法。
本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法及装置，通过接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。即本发明中，在收到自动驾驶激活指令时，若此时出现自动驾驶无法激活条件，则判断自动驾驶无法激活条件的类型，在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，而不是直接提醒无法激活自动驾驶，且在驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，自动激活自动驾驶模式，不需要驾驶员重复操作激活，从而避免了激活自动驾驶模式时，由于各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法中激活时间流图之一；
图3是本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法中激活时间流图之二；
图4是本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法中激活时间流图之三；
图5是本发明提供的自动驾驶模式激活控制方法中激活时间流图之四；
图6是本发明提供的自动驾驶模式激活控制装置的结构示意图；
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的自动驾驶模式激活控制方法，其流程如图1所示，可用于自动驾驶***中，该方法包括：
步骤S110：接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件。其中，自动驾驶激活指令是驾驶员在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后，操作触发自动驾驶生成的，从而生成自动驾驶激活指令。驾驶员操作触发自动驾驶的方式包括：驾驶员按下自动驾驶激活按钮或语音说出“激活自动驾驶”。在接收到自动驾驶激活指令后，同时获取自动驾驶无法激活条件，自动驾驶无法激活条件是由无法激活自动驾驶模式的事件产生的，例如：在驾驶员按下激活按钮时，前车突然减速，导致自车与前车的距离小于自动驾驶模式激活需要达到的跟车距离的条件。当然，此时未获取到自动驾驶无法激活条件，表示当前没有无法激活自动驾驶模式的事件产生，直接激活自动驾驶模式即可。
步骤S120：在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件。其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。即在自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，不是直接产生自动驾驶模式不可激活的HMI提醒，而是通过HMI提醒驾驶员去解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，引导驾驶员激活自动驾驶模式。提醒方式可以是语音及可视化(在车辆大屏或抬头显示中呈现)的图标、文字和闪烁提醒。
具体地，自动驾驶无法激活条件的类型分为驾驶员可控制类型和驾驶员不可控制类型，驾驶员不可控制类型表示：无法通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制来解除的自动驾驶无法激活条件，主要包括：车辆或自动驾驶***故障状态、车辆是否位于可自动驾驶模式区域。自动驾驶无法激活条件的分类见下表1所示：
表1自动驾驶无法激活条件类型表
由上表1可知，条件一和条件二为驾驶员不可控制类型，条件三至条件六为驾驶员可控制类型，可见驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件包括：驾驶员自身状态、驾驶员操作控制车辆状态、车辆行驶状态以及车辆是否在可AD模式车道状态相关的条件。其中，车辆是否在可AD模式车道状态与车辆所在外部环境相关，即驾驶员通过改变车辆所在的外部环境也可解除自动驾驶无法激活条件，例如：从设置有锥桶的车道变换到正常车道。
当然，在驾驶员操作触发自动驾驶之前，ADS***会实时判断当前的自动驾驶无法激活条件，若当前不存在自动驾驶无法激活条件时，直接通过HMI提醒当前自动驾驶模式可激活。
本实施例中，在仅有这类驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件(即上表条件三、条件四、条件五和条件六)时，驾驶员激活自动驾驶模式失败，HMI层面提供详细的操作改善引导。例如：提醒因车门未锁、车辆偏离等原因导致驾驶员激活自动驾驶模式失败后，提供“如需激活，请锁紧车门”、“如需激活，请居中驾驶”等的详细的HMI文字和语音提醒，具体提醒方式见下表2所示：
表2自动驾驶无法激活提醒方式
步骤S130：在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。具体地，驾驶员在得到步骤S120中的相关HMI提醒后，会主动根据提醒进行自身状态或对车辆操控的调整，以解除上述条件三至条件六的自动驾驶无法激活条件。在驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除后，会自动激活自动驾驶模式，不在需要驾驶员再次操作触发自动驾驶，例如：再次按下自动驾驶激活按钮。
当然，在步骤S110中，若未获取到自动驾驶无法激活条件，则直接激活自动驾驶模式，进入自动驾驶。如图2所示，在t时刻，不存在自动驾驶无法激活条件，给出自动驾驶可激活的HMI提醒，驾驶员在得到自动驾驶可激活的HMI提醒后，在t+t1时刻，驾驶员操作触发自动驾驶，此时，若未获取到自动驾驶无法激活条件，则自动激活自动驾驶模式，并HMI提醒自动驾驶已激活。
本实施例的自动驾驶模式激活控制方法中，在收到自动驾驶激活指令时，若此时出现自动驾驶无法激活条件，则判断自动驾驶无法激活条件的类型，在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，而不是直接提醒无法激活自动驾驶，且在驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，自动激活自动驾驶模式，不需要驾驶员重复操作激活，从而避免了激活自动驾驶模式时，由于各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败的问题，提升了驾驶员对自动驾驶模式的使用体验，能够潜在增加自动驾驶的使用频率。
在一些实施例中，步骤S130包括：在预设时长内，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件已解除的情况下，激活自动驾驶模式，否则，在达到预设时长后，停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，所述预设时长的开始计时时刻为：提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的开始时刻。本实施例中，设置预设时长，自动驾驶***在预设时长内引导驾驶员激活自动驾驶模式，而不是一直引导，避免对车辆资源的占用。而且，在长时间无法引导自动激活自动驾驶模式，也说明当前车辆所处的状态也不适合自动驾驶模式，例如：车辆在交通非常复杂的车流中行驶，在预设时长后退出引导，也保证了行车安全。其中，预设时长可根据实际情况设定，例如:10s。
在一些实施例中，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：生成与所述预设时长相应的倒计时进度条，并可视化显示，且在所述预设时长计时结束时，高亮显示所述倒计时进度条。优选地，在提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的无法激活自动驾驶的条件同时，生成和显示倒计时进度条，通过倒计时进度条显示能够更直观地提醒驾驶员剩余多少引导激活自动驾驶的时间。
如图3所示，在t+t1时刻，若不满足条件三或条件四，例如：车辆行驶偏离车道，显示倒计时进度条，并开始计时，同时通过HMI提醒“如需激活，请居中驾驶”，经过t2(t2＜10s)时长后，即达到t+t1+t2时刻，驾驶员根据HMI提醒已进行调整，将车辆调整到车辆在车道居中行驶，条件三或条件四解除，自动激活自动驾驶模式，并HMI提醒自动驾驶已激活，倒计时进度条消失。
如图4所示，若经过10s后，即达到t+t1+10时刻，驾驶员未作出相应调整，车辆行驶仍然偏离车道，条件三或条件四未解除，不在继续引导驾驶员激活自动驾驶，倒计时进度条高亮显示。
在一些实施例中，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：在所述预设时长内，若收到自动驾驶激活指令，则重新生成倒计时进度条，并重新对所述预设时长开始计时。如图5所示，在t+t1+t3时刻(t3＜10s)，驾驶员又重新按下了自动驾驶激活按钮，此时，重新生成倒计时进度条，并重新对所述预设时长开始计时。若在t+t1+t3+t4时刻(t4＜10s)，通过驾驶员的调整，条件三或条件四解除，提醒自动驾驶已激活，倒计时进度条消失。驾驶员在预设时长内，再次操作触发自动驾驶时，重新对所述预设时长开始计时，延长了引导驾驶员激活自动驾驶的时间，而且再次操作触发自动驾驶时，自动驾驶无法激活条件可能不同，重新计时，使驾驶员有足够的时间做出相应调整。例如：在t+t1时刻，驾驶员第一次按下自动驾驶激活按钮，此时车辆未居中行驶，于是得到HMI提醒“如需激活，请居中驾驶”，驾驶员调整方向盘使车辆居中行驶，但由于方向盘转速过快，ADS***仍未自动激活自动驾驶模式，于是驾驶员在预设时长10s内又按下自动驾驶激活按钮，此时得到HMI提醒“如需激活，请回正方向盘”，并重新生成倒计时进度条，重新计时，在预设时长内，驾驶员根据HMI提醒调整，在t+t1+t3+t4时刻(t4＜10s)，方向盘已回正，解除条件三或条件四，ADS***自动激活自动驾驶模式，并HMI提醒自动驾驶已激活，倒计时进度条消失。
在一些实施例中，所述预设时长基于驾驶员针对所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的反应时间确定。具体地，根据不同的驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，可以通过一定的驾驶员驾驶测试，获取数据，确认驾驶员绝大部分情况下(例如：99％，具体值可调)，改善该自动驾驶无法激活条件所需的预设时长，从而针对每一驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件设计特定的预设时长，更加人性化。例如：
a)针对仅油门踏板深踩这一抑制AD模式激活的事件发生时，提供5s的改善时间窗口(即预设时长)，仅当驾驶员5s内及时放松加速踏板时，自动激活AD模式，防止因驾驶员深踩油门踏板时间过长，造成如车速过高等其它抑制AD模式激活的条件发生。
b)而针对仅车道偏离这一抑制AD模式激活的事件发生时，因为驾驶员需要先控制方向盘，使自车恢复到自车道内行驶，并且回正方向盘，使其转矩、转角、转速均在合理范围内，才会满足AD模式激活的条件，因此可以提供10s的改善时间窗口，以确保99％的情况下驾驶员，均来得及改善完成。
在一些实施例中，步骤S130包括：在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，延迟预设的第一时间段(例如：0.5s)后激活自动驾驶模式，对于不同的自动驾驶无法激活条件解除的情况，第一时间段有不同的设置。通过延迟第一时间段，再自动激活AD模式，这样可以对驾驶员的交互上更友好。
例如：因安全带未系这一抑制AD模式激活的事件发生，导致AD模式激活失败，驾驶员在时间窗口(如5s)内改解除条件，如果ADS立即激活AD模式，相当于驾驶员刚系好安全带，ADS***通常能在0.1s～0.2s以内激活AD模式，并提供“自动驾驶已激活”的HMI提醒。这一情况过于连贯快速，对于驾驶员不友好，因此对某些驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，在驾驶员解除该条件后，ADS延时一小段时间(如0.5s)，再自动激活AD模式，更为人性化。
需要说明的是：不是所有的驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，都会延迟第一时间段再自动激活AD模式，是否延迟第一时间段，根据不同的情况而定。
在一些实施例中，在步骤S130之后，还包括：在预设的第二时间段内，控制车辆的方向盘、制动踏板和加速踏板各自的变化量不超过各自预设的变化阈值，且各自的变化速率不超过各自预设的变化速率。例如：方向盘的转角变化量不超过5°～10°，转向速率不超过10°～30°每秒，制动踏板和加速踏板各自的开度变化量均不超过总开度的10％～15％，开度变化速率不超过总开度的10％～30％每秒。
即在驾驶员在预设时长内改解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，并自动激活AD模式后，在第二时间段内(例如：5s，具体值可调)，限制AD模式自动驾驶的行为，使得自动驾驶的行为与之前手动驾驶的行为变化不大，从而获得更好的驾驶体验。
例如：仅针对制动踏板深踩这一抑制AD模式激活的事件发生时，当驾驶员5s的时间窗口内及时放松制动踏板时，ADS自动激活AD模式后，ADS控制车辆的前一段时间内(例如5s)，ADS的加速踏板控制输出值进行一定限制。防止激活前驾驶员在MD模式下深踩制动，松开制动踏板，ADS激活AD模式后，立即提供较大的加速踏板开度输出，导致过于快速和大幅度的加速/制动切换，带来驾驶员的不适感。
下面对本发明提供的自动驾驶模式激活控制装置进行描述，下文描述的自动驾驶模式激活控制装置与上文描述的自动驾驶模式激活控制方法可相互对应参照。
本发明提供的自动驾驶模式激活控制装置，如图6所示，包括：
条件获取模块610，用于接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件。
辅助提醒模块620，用于在自动驾驶无法激活条件仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件。
自动驾驶模式激活模块630，用于在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
本发明的自动驾驶模式激活控制装置中，在收到自动驾驶激活指令时，若此时出现自动驾驶无法激活条件，则判断自动驾驶无法激活条件的类型，在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，而不是直接提醒无法激活自动驾驶，且在驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，自动激活自动驾驶模式，不需要驾驶员重复操作激活，从而避免了激活自动驾驶模式时，由于各种条件的反复跳变，导致连续多次激活失败的问题，提升了驾驶员对自动驾驶模式的使用体验，能够潜在增加自动驾驶的使用频率。
可选地，自动驾驶模式激活模块630具体用于在预设时长内，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件已解除的情况下，激活自动驾驶模式，否则，在达到预设时长后，停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，所述预设时长的开始计时时刻为：提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的开始时刻。
可选地，自动驾驶模式激活控制装置还包括：
进度条显示模块，用于生成与所述预设时长相应的倒计时进度条，并可视化显示，且在所述预设时长计时结束时，高亮显示所述倒计时进度条。
可选地，进度条显示模块还用于在所述预设时长内，若收到自动驾驶激活指令，则重新生成倒计时进度条，并重新对所述预设时长开始计时。
可选地，所述预设时长基于驾驶员针对所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的反应时间确定。
可选地，自动驾驶模式激活模块630具体用于在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，延迟预设的第一时间段后激活自动驾驶模式。
可选地，自动驾驶模式激活控制装置还包括：变化量控制模块，用于在预设的第二时间段内，控制车辆的方向盘、制动踏板和加速踏板各自的变化量不超过各自预设的变化阈值，且各自的变化速率不超过各自预设的变化速率。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行自动驾驶模式激活控制方法，该方法包括：
接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件。
在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件。
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的自动驾驶模式激活控制方法，该方法包括：
接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件。
在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件。
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的自动驾驶模式激活控制方法，该方法包括：
接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件。
在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件。
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式。
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，包括：
接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；
在所述自动驾驶无法激活条件的类型仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，包括：
在预设时长内，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件已解除的情况下，激活自动驾驶模式，否则，在达到预设时长后，停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件，所述预设时长的开始计时时刻为：提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的开始时刻。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：
生成与所述预设时长相应的倒计时进度条，并可视化显示，且在所述预设时长计时结束时，高亮显示所述倒计时进度条。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，在停止提醒驾驶员解除所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件之前，还包括：在所述预设时长内，若收到自动驾驶激活指令，则重新生成倒计时进度条，并重新对所述预设时长开始计时。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，所述预设时长基于驾驶员针对所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件的反应时间确定。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，包括：
在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除时，延迟预设的第一时间段后激活自动驾驶模式。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶模式激活控制方法，其特征在于，在激活自动驾驶模式之后，还包括：
在预设的第二时间段内，控制车辆的方向盘、制动踏板和加速踏板各自的变化量不超过各自预设的变化阈值，且各自的变化速率不超过各自预设的变化速率。
8.一种自动驾驶模式激活控制装置，其特征在于，包括：
条件获取模块，用于接收自动驾驶激活指令，获取出现的自动驾驶无法激活条件；
辅助提醒模块，用于在自动驾驶无法激活条件仅为驾驶员可控制类型时，提醒驾驶员解除驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件；
自动驾驶模式激活模块，用于在所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件解除的情况下，激活自动驾驶模式，
其中，所述驾驶员可控制类型的自动驾驶无法激活条件表示：通过驾驶员对自身和/或对车辆的控制后即能够解除的自动驾驶无法激活条件。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶模式激活控制方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的自动驾驶模式激活控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311227676.XA CN117400963A (zh) | 2023-09-21 | 2023-09-21 | 自动驾驶模式激活控制方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311227676.XA CN117400963A (zh) | 2023-09-21 | 2023-09-21 | 自动驾驶模式激活控制方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117400963A true CN117400963A (zh) | 2024-01-16 |
Family
ID=89499103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311227676.XA Pending CN117400963A (zh) | 2023-09-21 | 2023-09-21 | 自动驾驶模式激活控制方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117400963A (zh) |
-
2023
- 2023-09-21 CN CN202311227676.XA patent/CN117400963A/zh active Pending
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