CN113677578A - 障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序 - Google Patents

障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序 Download PDF

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CN113677578A CN202080024151.4A CN202080024151A CN113677578A CN 113677578 A CN113677578 A CN 113677578A CN 202080024151 A CN202080024151 A CN 202080024151A CN 113677578 A CN113677578 A CN 113677578A
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Abstract

提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。障碍物避让控制装置(100)是在如下情况下计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆(1)基于避让路径而行驶的装置，该情况为，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的车辆(1)的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况。该障碍物避让控制装置具有：检测部(10)，其检测障碍物存在的方向；以及控制部(50)，其在避让路径被计算之前执行如下的偏移控制，即，使设定路径向朝向车辆(1)的行进方向且从障碍物存在的方向离开的方向偏移规定距离，并使车辆(1)基于偏移后的路径行驶的控制。

Description

障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避 让控制程序
技术领域
本公开涉及障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。
背景技术
例如，专利文献1公开了一种障碍物避让控制装置，其针对通过自动驾驶而行驶的行驶中的车辆，当在该车辆的行进方向的前方探测到障碍物的情况下，计算能够避让障碍物的避让路径，基于该避让路径控制车辆的行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-347236号公报。
发明内容
发明要解决的问题
然而，在以往的装置中，车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性存在改善的余地。
本公开的一个方式的目的在于提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。
解决问题的方案
本公开的一个方式的障碍物避让控制装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，执行偏移控制，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
本公开的一个方式的车辆具有：探测部，其探测车辆的周边的状况；驱动部，其执行所述车辆的加速、减速和转向；以及障碍物避让控制装置，在基于所述探测部的探测结果，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的所述车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于偏移后的路径而行驶，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
本公开的一个方式的障碍物避让控制方法是通过如下装置进行的障碍物避让控制方法，所述装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制方法包括以下步骤：检测所述障碍物存在的方向步骤；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制步骤，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
本公开的一个方式的障碍物避让控制程序由计算机执行，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制程序使所述计算机执行以下处理：检测所述障碍物存在的方向的处理；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制的处理，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
发明效果
根据本公开，能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性。
附图说明
图1是用于说明实现本公开所依据的见解的、表示车辆和障碍物的位置关系的一个例子的示意图。
图2是表示本公开的实施方式的车辆和障碍物避让控制装置的结构例的框图。
图3是表示本公开的实施方式的障碍物避让控制装置所包含的计算机的硬件结构的一个例子的图。
图4是表示本公开的实施方式的障碍物避让控制装置的动作例的流程图。
图5是用于说明在仅通过本公开的实施方式的偏移控制无法避让障碍物时的动作例的示意图。
图6是用于说明在仅通过本公开的实施方式的偏移控制能够避让障碍物时的动作例的示意图。
图7是用于说明在不需要继续进行本公开的实施方式的偏移控制时的动作例的示意图。
具体实施方式
使用图1对实现本公开所依据的见解进行说明。图1是表示车辆V1和车辆V2(障碍物的一个例子)的位置关系的一个例子的示意图。图1表示从正上方分别观察车辆V1、V2的状态。
图1所示的车辆V1是进行自动驾驶的车辆，搭载有以往的障碍物避让控制装置。在本说明书中，“自动驾驶”是指，例如，通过以无需进行由车辆的乘员进行的任何驾驶操作(例如加速及减速、制动和转向的操作)的方式控制车辆的加速及减速、制动和转向(换言之，通过完全自动驾驶)，来控制车辆的行驶的动作。
另外，虽然在图1中省略了图示，但车辆V1具备探测车辆V1的周边的状况的探测设备(例如雷达设备、超声波声纳、摄像机等)。
图1所示的车辆V1通过自动驾驶，沿着预先设定的直线状的设定路径a在道路R上行驶。箭头A表示车辆V1的行进方向。设定路径a例如设定于道路R的宽度方向的中央。
图1所示的车辆V2在车辆V1的前方停靠于道路R的左侧的路肩。车辆V2是障碍物的一个例子。
在此，以往的障碍物避让控制装置在基于探测设备的探测结果而检测到车辆V2的情况下，对避让路径c、避让行驶开始位置b和避让行驶结束位置d进行计算。
如图1所示，避让路径c是绕过车辆V2的右侧的路径。另外，避让行驶开始位置b是车辆V1开始进行基于避让路径c的行驶(以下，称为“避让行驶”)的位置，设定于车辆V2的后方。另外，避让行驶结束位置d是车辆V1结束避让行驶的位置，设定于车辆V2的前方。需要说明的是，将设定路径a设为避让行驶结束位置d之后的接下来的路径。因此，避让行驶的结束位置d可以说是恢复至设定路径a的位置。
为了计算出高精度的避让路径，需要从探测设备尽可能多地收集表示探测结果的探测结果信息，基于该信息，对障碍物(例如，障碍物的位置、大小、移动方向、种类、车辆V1与障碍物之间的相对速度等)进行分析。另外，车辆越接近于障碍物，探测结果信息的精度越高。因此，为了提高避让路径的精度，期望在保证较长的用于进行信息的收集和障碍物的分析的时间，并使车辆尽可能地接近于障碍物。
但是，如果保证较长的上述时间，并使车辆V1接近于车辆V2，则避让行驶的开始位置b会被设定在车辆V2的附近。另外，在计算出的避让路径c中包含进行向右侧方向的转向的路径c1。
其结果是，在车辆V1从避让行驶开始位置b开始进行避让行驶并基于路径c1进行行驶时，会急转弯，因而存在车辆V1的乘员的乘坐舒适性变差的问题。
本公开的目的在于提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性。
以上，对实现本公开所依据的见解进行了说明。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。
首先，使用图2对本实施方式的车辆1和障碍物避让控制装置100的结构进行说明。图2是表示本实施方式的车辆1和障碍物避让控制装置100的结构例的框图。
如图2所示，车辆1具备探测设备2(探测部的一个例子)、本车位置传感器3、致动器组4(驱动部的一个例子)和障碍物避让控制装置100。车辆1例如是通过自动驾驶而行驶的汽车。需要说明的是，在以下的说明中，“行驶”是指基于自动驾驶的行驶。
障碍物避让控制装置100与探测设备2、本车位置传感器3和致动器组4电连接。
探测设备2探测车辆1的周边(前方、后方、右方、左方)的状况，将表示其探测结果的探测结果信息向障碍物避让控制装置100输出。
作为探测设备2，例如可举出向车辆1的前方发送电波并接收其反射波的雷达设备、或者向车辆1的前方发送声波并接收其反射波的超声波声纳等。作为雷达设备，例如可以使用毫米波雷达或激光雷达等。激光雷达也被称为“LIDAR”(Light Detection andRanging：光探测与测距)。这样，例如在探测设备2为雷达设备或超声波声纳的情况下，将反射波的接收信号作为探测结果信息向障碍物避让控制装置100输出。另外，探测设备2也可以是拍摄车辆的前方的摄像机(例如单眼摄像机或复眼摄像机)。在该情况下，将拍摄到的图像作为探测结果信息向障碍物避让控制装置100输出。
需要说明的是，在本实施方式中，车辆1只要具备至少进行车辆1的前方的探测的探测设备2即可。另外，也可以组合使用上述雷达设备、超声波声纳或摄像机等。
本车位置传感器3例如基于从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星***)接收到的信号来检测车辆1的位置和朝向，将表示检测到的车辆1的位置和朝向的本车位置信息向障碍物避让控制装置100输出。
需要说明的是，在本实施方式中，以使用本车位置传感器3来检测车辆1的位置和朝向的情况为例进行说明，但也可以使用除了本车位置传感器3以外的公知的手段、方法来检测车辆1的位置和朝向。
另外，在图2中，仅图示了本车位置传感器3，但在车辆1中，例如设置有检测加速踏板的位置的加速器位置传感器、检测变速杆的位置的变速器位置传感器、检测转向角的转向角传感器、检测车辆1的各车轮的旋转速度的车轮速度传感器等各种传感器。这些传感器与障碍物避让控制装置100电连接，将表示检测结果的信号向障碍物避让控制装置100输出。这些检测结果例如用于车辆1的行驶的控制等。
致动器组4是执行车辆1的加速、减速、制动、转向等的致动器组。致动器组4例如包括执行加速和减速的马达致动器、执行制动的制动致动器、执行转向的转向致动器等各种致动器包含。
障碍物避让控制装置100是如下装置：当在基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆1的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆1基于避让路径而行驶。
如图3所示，障碍物避让控制装置100中，作为硬件，例如具有：CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)501、存储有计算机程序的ROM(Read Only Memory：只读存储器)502、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)503。CPU 501、ROM 502和RAM 503通过总线504连接。
以下说明的障碍物避让控制装置100的各功能通过CPU 501执行从ROM 502读出的计算机程序来实现。另外，该计算机程序可以存储在规定的存储介质中并提供给用户等。
障碍物避让控制装置100具有检测部10、判定部20、计算部30、存储部40和控制部50。
检测部10基于从探测设备2接收到的探测结果信息，检测存在于车辆1的行进方向的前方的障碍物(以下，称为“前方障碍物”)。此时，检测部10至少检测前方障碍物存在的方向(以下，称为“障碍物存在方向”)。
前方障碍物是其一部分或全部存在于车辆1的前进路径上的物体或生物体。另外，前方障碍物可以是移动的状态，也可以是静止的状态。另外，作为前方障碍物的种类，例如可举出其他车辆(包括汽车、二轮车等)、人、施工用标志牌、锥形标志筒、倒下的树木等，但不限定于这些。
另外，障碍物存在方向是以车辆1的行进方向为基准的右侧方向或左侧方向。例如，在前方障碍物相对于车辆1的行进方向存在于右侧的情况下，障碍物存在方向为右侧方向。另外，例如，在前方障碍物相对于车辆1的行进方向存在于左侧的情况下，障碍物存在方向为左侧方向。
另外，在检测出障碍物存在方向后，检测部10进一步基于从探测设备2接收到的探测结果信息，进行前方障碍物的分析。具体而言，检测部10分析前方障碍物的位置、大小、移动方向、种类、车辆1与前方障碍物之间的相对速度等。需要说明的是，在分析相对速度时，检测部10可以基于未图示的车轮速度传感器的探测结果来计算车辆1的速度，也可以使用其他公知的方法来计算车辆1的速度。
以下，将表示前方障碍物的分析结果的信息称为“分析结果信息”。另外，将表示由检测部10计算出的车辆1的速度的信息称为“车速信息”。
可以使用公知的处理作为上述的由检测部10进行的各处理，因此省略详细的说明。
另外，上述的由检测部10进行的各处理在车辆1的行驶中反复进行。
判定部20进行以下的各种判定。
判定部20对检测部10是否检测到了前方障碍物进行判定。
另外，判定部20对检测部10是否已完成了前方障碍物的分析进行判定。
分析的完成是指，例如，检测部10已将前方障碍物的位置、大小、移动方向、种类、以及车辆1与前方障碍物之间的相对速度全部识别出。
另外，判定部20基于分析结果信息，判定是否需要计算避让路径。避让路径是用于避让前方障碍物的绕行路径，其由后述的计算部30计算。
例如，在前方障碍物存在于如下位置的情况下，判定部20判定为需要进行避让路径的计算，该位置为，若车辆1继续基于设定路径而行驶，则该前方障碍物会与车辆1接触的位置。另外，例如，在前方障碍物正在向车辆1的前进路径上移动的情况下，判定部20判定为需要进行避让路径的计算。需要说明的是，判定为需要进行避让路径的计算的条件不限于上述条件。
另外，判定部20对计算部30是否已完成了避让路径的计算进行判定。
另外，判定部20基于本车位置信息，对车辆1是否已到达避让行驶开始位置进行判定。避让行驶开始位置(第一位置的一个例子)是车辆1开始进行避让行驶(基于避让路径的行驶)的位置，其由后述的计算部30计算。
另外，判定部20基于本车位置信息，对车辆1是否已到达减速行驶开始位置进行判定。减速行驶开始位置(第二位置的一个例子)是车辆1开始进行减速行驶的位置，其由后述的计算部30计算。减速行驶开始位置是比避让行驶开始位置更靠跟前侧(车辆1侧)的位置(参照图5)。
需要说明的是，在本实施方式中，为了便于说明，如图2所示，以障碍物避让控制装置100具备判定部20的情况为例进行了说明，但障碍物避让控制装置100也可以不具备判定部20。在该情况下，上述的判定部20的各处理可以由检测部10、计算部30或控制部50进行。
计算部30基于分析结果信息、本车位置信息和车速信息来计算避让路径、避让行驶开始位置、避让行驶结束位置。避让行驶结束位置是车辆1结束避让行驶的位置(换言之，车辆1恢复到基于设定路径的行驶的位置)。
另外，计算部30基于分析结果信息、本车位置信息和车速信息来计算减速行驶开始位置。
可以使用公知的处理作为上述的由计算部30进行的各处理，因此省略详细的说明。
存储部40例如存储表示设定路径的设定路径信息、分析结果信息、本车位置信息和车速信息等。
需要说明的是，在本实施方式中，为了便于说明，如图2所示，以障碍物避让控制装置100具备存储部40的情况为例进行了说明，但存储部40也可以设置于障碍物避让控制装置100之外。
控制部50控制致动器组4，以使车辆1基于设定路径而行驶。通过该控制，从而车辆1基于设定路径而行驶。
另外，控制部50在计算避让路径之前(例如，在由检测部10检测到前方障碍物的时刻)执行偏移控制。
偏移控制是使设定路径向如下方向偏移规定距离，并使车辆1基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向车辆1的行进方向，且从障碍物存在方向离开的方向。例如，在由检测部10检测出障碍物存在方向为左侧方向的时刻，控制部50控制致动器组4，以使设定路径向右侧方向偏移规定距离，并使车辆1基于该路径(以下，称为“偏移路径”)行驶。规定距离例如是标注于道路的线(例如，白线)的宽度的2倍左右的长度(例如，约30cm)，但不限于此。
另外，在行驶于偏移路径上的车辆1已到达减速行驶开始位置的情况下，控制部50执行减速控制。
减速控制是指使车辆1减速的控制。例如，控制部50控制致动器组4，以使车辆1以低速(例如，时速10km以下)行驶。需要说明的是，减速后的车速并不限定于低速。
另外，在行驶于偏移路径上的车辆1已到达避让行驶开始位置的情况下，控制部50执行避让行驶控制，该避让行驶开始位置被设定于比减速行驶开始位置更靠远处(障碍物侧)的位置。
避让行驶控制是使车辆1执行避让行驶的控制。例如，控制部50控制致动器组4，以使车辆1在从避让行驶开始位置到避让行驶结束位置之间，基于避让路径而行驶。
以上，对车辆1和障碍物避让控制装置100的结构进行了说明。
接下来，使用图4～图7对障碍物避让控制装置100的动作进行说明。图4是表示障碍物避让控制装置100的动作例的流程图。图5～图7是用于说明各动作例的示意图。图5～图7表示分别从正上方观察车辆1和车辆V2(前方障碍物的一个例子)的状态。需要说明的是，在图5～图7中，对与图1相同的构成要素标注相同的附图标记。
以下，如图5～图7所示，以在车辆1沿着设定路径a行驶于道路R上，且车辆V2在车辆1的行进方向的前方停靠于道路R的左侧的路肩的状态时开始图4所示的流程的情况为例进行说明。
首先，判定部20对检测部10是否检测到了前方障碍物进行判定(步骤S1)。
在检测部10未检测到前方障碍物的情况下(步骤S1：否)，流程返回到步骤S1。
这里，作为例子，假设在车辆1位于图5～图7所示的位置时，检测部10作为前方障碍物检测到了车辆V2(步骤S1：是)。此时，检测部10检测出车辆V2的障碍物存在方向为左侧方向。然后，检测部10继续从探测设备2收集探测结果信息，并开始进行基于探测结果信息的车辆V2的分析。
接下来，控制部50执行偏移控制(步骤S2)。
如上所述，偏移控制例如在检测到车辆V2的时刻(或者也可以是检测到车辆V2的障碍物存在方向的时刻)执行。首先，控制部50使设定路径a向作为障碍物存在方向而检测出的左侧方向的相反方向、即右侧方向，偏移规定距离B。由此，设定偏移路径e。然后，控制部50控制致动器组4，以使车辆1基于偏移路径e而行驶。由此，车辆1开始进行基于偏移路径e的行驶。偏移路径e包含进行向右侧方向的转向的路径e1。
接下来，在车辆1基于偏移路径e而行驶时，判定部20对检测部10是否已完成了作为前方障碍物的车辆V2的分析进行判定(步骤S3)。
在检测部10未完成车辆V2的分析的情况下(步骤S3：否)，流程返回到步骤S3。在该情况下，车辆1继续在偏移路径e上行驶。
另一方面，在检测部10已完成了车辆V2的分析的情况下(步骤S3：是)，判定部20基于分析结果信息，判定是否需要继续进行偏移控制(步骤S4)。
在不需要继续进行偏移控制的情况下(步骤S4：否)，控制部50进行设定路径恢复控制(步骤S17)，该设定路径恢复控制是使基于偏移路径e而行驶的行驶中的车辆1恢复到基于设定路径a的行驶的控制。
作为不需要继续进行偏移控制的情况，例如可举出即使车辆1恢复到基于设定路径a的行驶也能够避让车辆V2的情况。
例如，假设在基于偏移路径e而行驶的车辆1到达图7所示的位置k之前，判定出不需要继续进行偏移控制。在该情况下，控制部50控制致动器组4，使得在车辆1到达位置k的时刻进行向左侧方向的转向，从而从位置l起开始进行基于设定路径a的行驶。由此，在偏移路径e上行驶的车辆1在位置k左转弯，并从位置l起进行基于设定路径a的行驶，保持原样地从车辆V2的右侧通过。在该情况下，车辆1不减速地进行上述一系列的行驶。需要说明的是，图7所示的位置k、位置l为一个例子，并不限定于图7的图示的内容。
在需要继续进行偏移控制的情况下(步骤S4：是)，判定部20基于分析结果信息，判定是否能够仅通过偏移控制(不进行避让行驶地)来避让车辆V2(步骤S5)。
在仅通过偏移控制就能够避让车辆V2的情况下(步骤S5：是)，流程进入步骤S13。另一方面，在无法仅通过偏移控制来避让车辆V2的情况下(步骤S5：否)，流程进入步骤S6。关于步骤S6之后的动作，在后面叙述。以下，对步骤S13～S17进行说明。
接下来，计算部30基于分析结果信息、本车位置信息和车速信息，计算图6所示的减速行驶开始位置f(步骤S13)。
计算出的减速行驶开始位置f例如如图6所示，在偏移路径e上设定于车辆V2的后方侧。需要说明的是，图6所示的减速行驶开始位置f为一个例子，并不限定于图6的图示的内容。
接下来，判定部20基于本车位置信息，对基于偏移路径e而行驶的车辆1是否已到达减速行驶开始位置f进行判定(步骤S14)。
在车辆1未到达减速行驶开始位置f的情况下(步骤S14：否)，流程返回到步骤S14。
在车辆1已到达减速行驶开始位置f的情况下(步骤S14：是)，控制部50执行减速控制(步骤S15)。
例如，控制部50控制致动器组4，以使车辆1以低速行驶。由此，例如，车辆1从图6所示的减速行驶开始位置f起，开始以低速行驶。然后，车辆1以低速继续进行基于偏移路径e的行驶。
接下来，判定部20基于本车位置信息和分析结果信息，对车辆1是否已通过了作为前方障碍物的车辆V2处进行判定(步骤S16)。
在车辆1尚未通过车辆V2处的情况下(步骤S16：否)，流程返回到步骤S16。
在车辆1已通过了车辆V2处的情况下(步骤S16：是)，控制部50进行设定路径恢复控制(步骤S17)。
例如，在基于偏移路径e而低速行驶的车辆1已从车辆V2的右侧通过并已到达图6所示的位置i的情况下，控制部50控制致动器组4，以进行向左侧方向的转向，从而从位置j起开始进行基于设定路径a的行驶。由此，在偏移路径e上行驶的车辆1在位置i左转弯，从而从位置j起恢复到基于设定路径a的行驶。另外，已恢复到基于设定路径a的行驶的车辆1以进行减速控制之前的速度行驶。
以上，对步骤S13～S17进行了说明。
在无法仅通过偏移控制来避让车辆V2的情况下(步骤S5：否)，计算部30基于分析结果信息、本车位置信息和车速信息，开始计算图5所示的避让路径g(步骤S6)。
如图5所示，计算出的避让路径g包括进行向右侧方向的转向的路径g1。路径g1之后的接下来的路径与图1所示的避让路径c相同。
另外，在步骤S6中，计算部30还计算图5所示的避让行驶开始位置h和避让行驶结束位置d。如图5所示，例如，避让行驶开始位置h与使前述的避让行驶开始位置b向右侧方向偏移了规定距离B的位置相同，该避让行驶开始位置b是使用图1进行了说明的位置。
接下来，计算部30基于分析结果信息、本车位置信息和车速信息，计算图5所示的减速行驶开始位置f(步骤S7)。
计算出的减速行驶开始位置f例如如图5所示，在偏移路径e上设定于比避让行驶开始位置h更靠跟前侧(车辆1侧)的位置。
需要说明的是，在图4中，例示了在步骤S6之后进行步骤S7的情况，但也可以在步骤S7之后进行步骤S6。
接下来，判定部20基于本车位置信息，对基于偏移路径e而行驶的车辆1是否已到达减速行驶开始位置f进行判定(步骤S8)。
在车辆1未到达减速行驶开始位置f的情况下(步骤S8：否)，流程返回到步骤S8。
在车辆1已到达减速行驶开始位置f的情况下(步骤S8：是)，控制部50执行减速控制(步骤S9)。
例如，控制部50控制致动器组4，以使车辆1以低速行驶。由此，例如，车辆1从图5所示的减速行驶开始位置f起，开始以低速行驶。
接下来，判定部20对计算部30是否已完成了避让路径g的计算进行判定(步骤S10)。
在计算部30尚未完成避让路径g的计算的情况下(步骤S10：否)，流程返回到步骤S10。在该情况下，车辆1继续在偏移路径e上以低速行驶。
在计算部30已完成了避让路径g的计算的情况下(步骤S10：是)，判定部20基于本车位置信息，对车辆1是否已到达避让行驶开始位置h进行判定(步骤S11)。
在车辆1未到达避让行驶开始位置h的情况下(步骤S11：否)，流程返回到步骤S11。在该情况下，车辆1继续在偏移路径e上以低速行驶。
在车辆1已到达避让行驶开始位置h的情况下(步骤S11：是)，控制部50执行避让行驶控制(步骤S12)。
例如，控制部50控制致动器组4，以使车辆1在从避让行驶开始位置h到避让行驶结束位置d之间，基于避让路径g而行驶。由此，车辆1基于避让路径g而行驶。
如上所述，避让行驶开始位置h比避让行驶开始位置b向右侧方向偏移了规定距离B，因此路径g1中的转向角比图1所示的路径c1中的转向角小。因此，与车辆1在路径c1上行驶的情况相比，在车辆1在路径g1上行驶的情况下转弯较为缓慢。因此，能够提高车辆1避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性。
然后，在由判定部20判定为车辆1已到达避让行驶结束位置d的情况下，控制部50控制致动器组4，以使车辆1基于设定路径a而行驶。由此，车辆1再次开始基于设定路径a的行驶。
以上，对障碍物避让控制装置100的动作进行了说明。
如以上详述的那样，在本实施方式中，在车辆基于设定路径而行驶时，在检测到前方障碍物的情况下，在计算避让路径之前，使设定路径向如下方向偏移规定距离，并使车辆基于偏移后的路径而行驶，该偏移的方向是朝向车辆的行进方向，且从前方障碍物的存在方向离开的方向。即，通过使车辆在开始进行基于避让路径的行驶之前预先进行少许转弯，能够在车辆1基于避让路径而行驶时实现平缓的转弯。因此，能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性。
需要说明的是，上述的实施方式可以在不脱离其主旨的范围内进行各种变形。以下，对变形例进行说明。
[变形例1]
在实施方式中，以在由检测部10检测到前方障碍物的时刻执行偏移控制的情况为例进行了说明，但不限于此。
控制部50可以基于检测到前方障碍物时的车辆1的速度，来改变执行偏移控制的时刻。
例如，可以是，在检测到前方障碍物时的车辆1的速度为预先设定的阈值以上的情况下，控制部50在检测到前方障碍物后立即执行偏移控制。另外，例如，可以是，在检测到前方障碍物时的车辆1的速度小于预先设定的阈值的情况下，控制部50在从检测到前方障碍物起经过规定时间(例如，数秒)之后执行偏移控制。
需要说明的是，在上述说明中，以使用车辆1的速度的情况为例进行了说明，但在能够检测出检测到前方障碍物时的车辆1与前方障碍物的相对速度的情况下，也可以使用该相对速度。
[变形例2]
控制部50也可以在车辆1到达减速行驶开始位置之前执行多次偏移控制。
例如，也可以是，在图5中，在行驶于偏移路径e上的行驶中的车辆1到达减速行驶开始位置f之前，控制部50设定使偏移路径e进一步向右侧方向偏移规定距离B而得到的偏移路径，并使车辆1基于该偏移路径而行驶。
[变形例3]
控制部50也可以基于车辆1正在行驶的道路R的宽度来决定规定距离。
[变形例4]
在检测到前方障碍物时的车辆1的速度为预先设定的阈值(例如，时速10km)以下的情况下，控制部50可以不执行偏移控制。
[变形例5]
在实施方式中，如图2所示，以障碍物避让控制装置100具备检测部10的情况为例进行了说明，但检测部10也可以设置于障碍物避让控制装置100之外。
以上，对变形例进行了说明。需要说明的是，各变形例也可以适当组合来实现。
<本公开的总结>
本公开的总结如下。
本公开的障碍物避让控制装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，执行偏移控制，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，在所述车辆基于所述偏移后的路径而行驶时，在基于所述障碍物的分析结果而判定为所述障碍物是需要避让的障碍物的情况下，执行所述避让路径的计算。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部在所述车辆已到达第二位置的情况下，使所述车辆减速，所述第二位置被设定于比所述车辆开始基于所述避让路径而行驶的第一位置更靠跟前侧的位置。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部在所述车辆到达所述第二位置之前多次执行所述偏移控制。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部在检测到所述障碍物的时刻执行所述偏移控制。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部基于检测到所述障碍物时的所述车辆的速度，来改变执行所述偏移控制的时刻。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部基于所述车辆正在行驶的道路的宽度来决定所述规定距离。
另外，在本公开的障碍物避让控制装置中，所述控制部在检测到所述障碍物时的所述车辆的速度为阈值以下的情况下，不执行所述偏移控制。
本公开的车辆具备：探测部，其探测车辆的周边的状况；驱动部，其执行所述车辆的加速、减速和转向；以及障碍物避让控制装置，在基于所述探测部的探测结果，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的所述车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述障碍物避让控制装置具有：检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及控制部，其在所述避让路径被计算之前，使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于偏移后的路径而行驶，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
本公开的障碍物避让控制方法是通过如下装置进行的障碍物避让控制方法，所述装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制方法包括以下步骤：检测所述障碍物存在的方向的步骤；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制的步骤，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
本公开的障碍物避让控制程序由计算机执行，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，所述障碍物避让控制程序使所述计算机执行以下处理：检测所述障碍物存在的方向的处理；以及在计算所述避让路径之前执行偏移控制的处理，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
在2019年3月25日提出的日本专利申请特愿2019-056215中包含的说明书、附图及摘要的公开内容全部引用于本申请。
工业实用性
本公开的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序在使行驶中的车辆避让障碍物的情况下是有用的。
附图标记说明
1 车辆
2 探测设备
3 本车位置传感器
4 致动器组
10 检测部
20 判定部
30 计算部
40 存储部
50 控制部
100 障碍物避让控制装置

Claims (11)

1.一种障碍物避让控制装置，其特征在于，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，该障碍物避让控制装置计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，
所述障碍物避让控制装置具有：
检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及
控制部，其在所述避让路径被计算之前，执行偏移控制，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
2.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
在所述车辆基于所述偏移后的路径而行驶时，在基于所述障碍物的分析结果而判定为所述障碍物是需要避让的障碍物的情况下，执行所述避让路径的计算。
3.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆已到达第二位置的情况下，使所述车辆减速，所述第二位置被设定于比所述车辆开始基于所述避让路径而行驶的第一位置更靠跟前侧的位置。
4.如权利要求3所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部在所述车辆到达所述第二位置之前多次执行所述偏移控制。
5.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部在检测到所述障碍物的时刻执行所述偏移控制。
6.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部基于检测到所述障碍物时的所述车辆的速度，来改变执行所述偏移控制的时刻。
7.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部基于所述车辆正在行驶的道路的宽度来决定所述规定距离。
8.如权利要求1所述的障碍物避让控制装置，其中，
所述控制部在检测到所述障碍物时的所述车辆的速度为阈值以下的情况下，不执行所述偏移控制。
9.一种车辆，其特征在于，具有：
探测部，其探测车辆的周边的状况；
驱动部，其执行所述车辆的加速、减速和转向；以及
障碍物避让控制装置，在基于所述探测部的探测结果，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的所述车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，所述障碍物避让控制装置计算用于避让所述障碍物的避让路径，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于所述避让路径而行驶，
所述障碍物避让控制装置具有：
检测部，其检测所述障碍物存在的方向；以及
控制部，其在所述避让路径被计算之前，使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并控制所述驱动部，以使所述车辆基于偏移后的路径而行驶，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
10.一种障碍物避让控制方法，其特征在于，是通过如下装置进行的障碍物避让控制方法，所述装置当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，
所述障碍物避让控制方法包括以下步骤：
检测所述障碍物存在的方向的步骤；以及
在计算所述避让路径之前执行偏移控制的步骤，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
11.一种障碍物避让控制程序，其特征在于，由计算机执行，当在如下车辆的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况下，计算用于避让所述障碍物的避让路径，并使所述车辆基于所述避让路径而行驶，所述车辆是基于预先设定的设定路径而行驶的行驶中的车辆，
所述障碍物避让控制程序使所述计算机执行以下处理：
检测所述障碍物存在的方向的处理；以及
在计算所述避让路径之前执行偏移控制的处理，所述偏移控制是使所述设定路径向如下方向偏移规定距离，并使所述车辆基于偏移后的路径行驶的控制，该偏移的方向是朝向所述车辆的行进方向，且从所述障碍物存在的方向离开的方向。
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