JP2020157793A - 障害物回避制御装置、車両、障害物回避制御方法、および障害物回避制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
分析の完了とは、例えば、検出部10が、前方障害物の位置、大きさ、移動方向、種別、および、車両1と前方障害物との相対速度を全て認識することをいう。
実施の形態では、検出部10により前方障害物が検出されたタイミングで、ずらし制御が実行される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
制御部50は、車両1が減速走行開始位置に到達するまでに、ずらし制御を複数回実行してもよい。
制御部50は、車両1が走行している道路Rの幅に基づいて、所定距離を決定してもよい。
制御部50は、前方障害物が検出されたときの車両1の速度が予め設定された閾値(例えば、時速10km)以下である場合、ずらし制御を実行しなくてもよい。
実施の形態では、図2に示すように、障害物回避制御装置100が検出部10を備える場合を例に挙げて説明したが、検出部10は、障害物回避制御装置100外に備えられてもよい。
本開示のまとめは、以下のとおりである。
2 検知デバイス
3 自車位置センサ
4 アクチュエータ群
10 検出部
20 判定部
30 算出部
40 記憶部
50 制御部
100 障害物回避制御装置
Claims (11)
- 予め設定された設定ルートに基づいて走行中の車両の進行方向の前方に、回避が必要な障害物が検出された場合、前記障害物を回避するための回避ルートを算出し、前記回避ルートに基づいて前記車両を走行させる障害物回避制御装置であって、
前記障害物が存在する方向を検出する検出部と、
前記回避ルートの算出前に、前記障害物が存在する方向から遠ざかる方向に前記設定ルートを所定距離ずらし、ずらしたルートに基づいて前記車両を走行させるずらし制御を実行する制御部と、を有する、
障害物回避制御装置。 - 前記車両が前記ずらしたルートに基づいて走行しているときに、前記障害物の分析結果に基づいて、前記障害物が回避を必要とする障害物であると判定された場合、前記回避ルートの算出が実行される、
請求項1に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記車両が前記回避ルートに基づいて走行を開始する第1の位置よりも手前側に設定された第2の位置に前記車両が到達した場合、前記車両を減速させる、
請求項1または2に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記車両が前記第2の位置に到達するまでに、前記ずらし制御を複数回実行する、
請求項3に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記障害物が検出されたタイミングで前記ずらし制御を実行する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記障害物が検出されたときの前記車両の速度に基づいて、前記ずらし制御を実行するタイミングを変更する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記車両が走行している道路の幅に基づいて、前記所定距離を決定する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の障害物回避制御装置。 - 前記制御部は、
前記障害物が検出されたときの前記車両の速度が閾値以下である場合、前記ずらし制御を実行しない、
請求項1に記載の障害物回避制御装置。 - 車両の周辺の状況を検知する検知部と、
前記車両の加速、減速、および操舵を実行する駆動部と、
予め設定された設定ルートに基づいて走行中の前記車両の進行方向の前方に、前記検知部による検知結果に基づいて、回避が必要な障害物が検出された場合、前記障害物を回避するための回避ルートを算出し、前記回避ルートに基づいて前記車両が走行するように前記駆動部を制御する障害物回避制御装置と、を有し、
前記障害物回避制御装置は、
前記障害物が存在する方向を検出する検出部と、
前記回避ルートの算出前に、前記障害物が存在する方向から遠ざかる方向に前記設定ルートを所定距離ずらし、ずらしたルートに基づいて前記車両が走行するように前記駆動部を制御する制御部と、を有する、
車両。 - 予め設定された設定ルートに基づいて走行中の車両の進行方向の前方に、回避が必要な障害物が検出された場合、前記障害物を回避するための回避ルートを算出し、前記回避ルートに基づいて前記車両を走行させる装置が行う障害物回避制御方法であって、
前記障害物が存在する方向を検出するステップと、
前記回避ルートの算出前に、前記障害物が存在する方向から遠ざかる方向に前記設定ルートを所定距離ずらし、ずらしたルートに基づいて前記車両を走行させるずらし制御を実行するステップと、を有する、
障害物回避制御方法。 - 予め設定された設定ルートに基づいて走行中の車両の進行方向の前方に、回避が必要な障害物が検出された場合、前記障害物を回避するための回避ルートを算出し、前記回避ルートに基づいて前記車両を走行させるコンピュータに実行させる障害物回避制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記障害物が存在する方向を検出する処理と、
前記回避ルートの算出前に、前記障害物が存在する方向から遠ざかる方向に前記設定ルートを所定距離ずらし、ずらしたルートに基づいて前記車両を走行させるずらし制御を実行する処理と、を実行させる、
障害物回避制御プログラム。
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