CN110832565B - 行驶控制装置以及车辆 - Google Patents

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Abstract

一种行驶控制装置，其对本车辆的行驶进行控制以避让前方的其他车辆，所述行驶控制装置具备：计算机构，其对所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度进行计算；状态检测机构，其对所述其他车辆的动作状态进行检测；以及控制机构，其对避让所述其他车辆而从所述其他车辆的侧方通过的避让处理进行控制，所述控制机构根据由所述计算机构计算出的所述相对速度和由所述状态检测机构检测到的所述其他车辆的动作状态来变更在所述避让处理时应当使所述本车辆与所述其他车辆间隔的间隔距离。

Description

行驶控制装置以及车辆
技术领域
本发明涉及车辆的行驶控制技术。
背景技术
在车辆的自动驾驶中，有时为了避让前方的其他车辆而使车辆在该其他车辆的侧方行驶。在专利文献1中，公开了如下方法：为了避让前方的其他车辆(前方车辆)，以根据车辆与其他车辆之间的相对速度而在车辆的行进方向上扩大用于供本车辆行驶的避让轨迹的方式使车辆进行行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-080046号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在避让前方的其他车辆时，即便是在本车辆与该其他车辆之间的相对速度相同的多个状况下，如果该其他车辆的动作状态(例如绝对速度等)互不相同，则其他车辆的周边状况也会相应地有所不同。因此，在自动驾驶中，理想的是不仅根据本车辆与其前方的其他车辆之间的相对速度，还根据该其他车辆的动作状态来进行适当的避让动作。
因此，本发明的目的在于，在车辆的自动驾驶中，进行与前方的其他车辆的状态相适应的避让动作。
用于解决问题的手段
根据本发明，提供一种行驶控制装置，其对本车辆的行驶进行控制以避让前方的其他车辆，其特征在于，所述行驶控制装置具备：
计算机构，其对所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度进行计算；
状态检测机构，其对所述其他车辆的动作状态进行检测；以及
控制机构，其对避让所述其他车辆而从所述其他车辆的侧方通过的避让处理进行控制，
所述控制机构根据由所述计算机构计算出的所述相对速度和由所述状态检测机构检测到的所述其他车辆的动作状态来变更在所述避让处理时应当使所述本车辆与所述其他车辆间隔的间隔距离。
发明效果
根据本发明，在车辆的自动驾驶中，能够进行与前方的其他车辆的状态相适应的避让动作。
本发明的其他特征以及优点，通过以附图为参照的以下说明而得以明确。此外，在附图中，对于相同或同样的构成，标注相同的附图标记。
附图说明
附图包含于说明书中且构成其一部分，表示本发明的实施方式并与其记述一起用于说明本发明的原理。
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。
图2是表示本实施方式所涉及的避让处理的例子的流程图。
图3是表示本实施方式所涉及的避让处理的例子的流程图。
图4是表示由车载摄像机得到的图像(停止状态的其他车辆)的图。
图5是表示由车载摄像机得到的图像(停止准备状态的其他车辆)的图。
图6是表示相对速度与间隔距离之间的关系的图。
图7是用于说明针对处于停止状态的其他车辆的避让处理的图。
图8是用于说明针对处于停止准备状态的其他车辆的避让处理的图。
图9是用于说明针对处于起步准备状态的其他车辆的避让处理的图。
具体实施方式
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。图1所示的车辆控制装置是对车辆1的自动驾驶进行控制的装置，在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU 23进行对检测车辆1的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有两个摄像机41。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。
检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging(例如激光雷达))(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧面各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测、或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一个摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一个摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆1的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。另外，ECU22以及ECU23还能够分别基于由光学雷达42以及雷达43测定的与车辆1的周围的目标之间的距离来检测(计算)车辆1与该目标之间的相对速度、或者进一步基于车辆1的绝对速度信息来检测(计算)车辆1的周围的目标的绝对速度。
ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。另外，ECU24具备车与车之间通信用的通信装置24d。通信装置24d与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU25对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU25例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU25根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU26对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(头灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU27进行对检测车内的状况的检测单元9的控制以及检测结果的信息处理。作为检测单元9，设置有对车内进行拍摄的摄像机9a和接受来自车内乘客的信息输入的输入装置9b。在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部设置有一个摄像机9a，对车内的乘客的状态进行拍摄。输入装置9b配置在车内的乘客能够操作的位置，是进行针对车辆1的指示的开关组。
ECU28进行对输出装置10的控制。输出装置10进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置10a通过语音对驾驶员报告信息。显示装置10b通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置10b例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。
ECU29对制动装置11、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置11例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置11的动作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置11进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置11、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构动作。
在这样构成的车辆1的自动驾驶中，在检测到前方的其他车辆(前方车辆)的情况下，有时为了避让该其他车辆而使车辆1向车宽方向偏移而从该其他车辆的侧方通过(以下，有时表述为避让处理)。这样，在进行对前方的其他车辆的避让处理时，即便是在车辆1与其他车辆之间的相对速度相同的多个状况下，如果该其他车辆的动作状态(例如绝对速度等)互不相同，则其他车辆的周边状况也会相应地有所不同。因此，在车辆1的自动驾驶中，理想的是不仅根据本车辆与其前方的其他车辆之间的相对速度，还根据该其他车辆的动作状态来进行适当的避让处理。例如，针对停止在路肩上的其他车辆，由于有可能在该其他车辆的前方存在行人、或者其他车辆的车门打开，因此，理想的是进行考虑到该可能性的避让动作。另一方面，针对想要停止在路肩上而以低速行驶的其他车辆，由于存在行人或车门打开的可能性较低，因此理想的是进行迅速的避让行动。
因此，本实施方式的ECU20在进行对前方的其他车辆的避让处理时，根据由检测单元(摄像机41、光学雷达42、雷达43)检测(计算)出的车辆1与其他车辆之间的相对速度以及其他车辆的动作状态来变更应当使车辆1与该其他车辆间隔的间隔距离。由此，例如，能够对停止在路肩上的其他车辆进行更安全的避让动作，并且能够对想要停止在路肩上而以低速行驶的其他车辆进行更迅速的避让处理。即，能够根据前方的其他车辆的动作状态来进行适当的避让动作。
以下，参照图2～图3对本实施方式的ECU20所执行的避让处理的控制进行说明。图2～图3是表示本实施方式所涉及的避让处理的例子的流程图。在此，在以下的说明中，作为避让处理而示出了超越前方的其他车辆OV(四轮的乘用车)的例子，但在超越行驶于相邻车道上的其他车辆的情况下也可以适用本实施方式。
首先，对图2所示的流程图进行说明。在S10中，ECU20基于检测单元(摄像机41、光学雷达42、雷达43)的检测结果，对是否在前方检测到其他车辆OV进行判定。例如，ECU20根据由摄像机41得到的图像，使用公知的图像分析方法来检测前方的其他车辆OV、或者利用光学雷达42以及雷达43来检测前方的其他车辆OV。在判定为在前方检测到其他车辆OV的情况下，进入S11，在判定为未在前方检测到其他车辆OV的情况下，重复S10。
在S11中，ECU20对在S10中检测到的前方的其他车辆OV的动作状态是否为停止状态进行判定。例如，ECU20基于由摄像机41得到的图像、光学雷达42以及雷达43的分析结果，求出本车辆1与前方的其他车辆OV之间的相对速度(速度差)。然后，基于求出的相对速度和本车辆1的绝对速度(速度表的值)，检出(检测)其他车辆OV的绝对速度作为动作状态，根据该检出结果，能够判定其他车辆OV的动作状态是否为停止状态。在此，在本实施方式的情况下，停止状态是指车辆靠道路的侧方(例如路肩)停止的状态。作为停止状态，除了完全停止的状态(绝对速度为0km/h)以外，还可以包括爬行(creep)行驶状态等以极低速行驶的状态(例如，绝对速度为5km/h以下)。
另外，ECU20也可以根据由摄像机41得到的图像，使用公知的图像分析方法，对前方的其他车辆OV的方向指示器的闪烁、制动灯的点亮以及其他车辆OV的姿态、位置中的至少一项进行分析，并基于该分析结果来检测其他车辆OV的动作状态。具体而言，如图4所示，ECU20可以当在由摄像机41得到的其他车辆OV的图像41a中检测到其他车辆OV中的左右的方向指示器DI闪烁(危险警示灯闪烁状态)、且其他车辆OV的一部分位于路肩上的情况下，判定为其他车辆OV的动作状态为停止状态。进一步地，ECU20也可以根据由摄像机41得到的其他车辆OV的图像41a对其他车辆OV的侧视镜SM的开闭状态进行检测，在检测到其他车辆OV的侧视镜SM为关闭状态的情况下，判定为其他车辆OV的动作状态为停止状态。
在S11中，在判定为前方的其他车辆OV为停止状态的情况下进入S12，在判定为前方的其他车辆OV不是停止状态的情况下，进入图3的流程图。在后面对图3的流程图进行叙述。
在S12中，ECU20对在S10中检测到的前方的其他车辆OV的动作状态是否为起步准备状态进行判定。起步准备状态是指，如图9所示那样在道路的侧方(例如路肩)停止但想要返回到车道上的状态。例如，ECU20能够在根据由摄像机41得到的图像并使用公知的图像分析方法而检测到在其他车辆OV中的左右的方向指示器中仅车道侧(若是左侧通行的话，则为右侧)的方向指示器闪烁、且其他车辆OV的前方朝向车道的方向的情况下，判定为其他车辆OV的动作状态为起步准备状态。在判定为其他车辆OV不是起步准备状态(即，其他车辆OV为停止状态)的情况下，进入S13。
在S13中，ECU20基于在S11中求出的相对速度来决定在超越处于停止状态的前方的其他车辆OV时(避让处理时)应当使本车辆1与其他车辆OV间隔的间隔距离。例如，如图6所示，ECU20基于表示超越处于停止状态的其他车辆时的相对速度与间隔距离之间的关系的第一信息A，根据在S11中求出的相对速度V来求出间隔距离L1。作为表示即使在行人从处于停止状态的前方的其他车辆的前方跳出或该其他车辆的车门打开的情况下也能够应对该情况的相对速度与间隔距离之间的关系的信息而生成图6所示的第一信息A。在本实施方式的情况下，可以以公式、表格等形式事先生成第一信息A并存储在ECU20中。
在S14中，如图7所示，ECU20基于在S13中决定的间隔距离L1，以从其他车辆OV间隔开间隔距离L1的方式生成超越处于停止状态的其他车辆OV时的超越路径R1。然后，在S15中，按照在S14中决定的超越路径R1，从其他车辆OV的侧方通过而超越该其他车辆OV。
另一方面，在S12中，在判定为其他车辆OV为起步准备状态的情况下，进入S16。在S16中，如图9所示，ECU20使车辆1减速或停止而中止对前方的其他车辆OV的超越，等待至前方的其他车辆OV返回到车道上为止。然后，在S16中，ECU20以跟随返回到车道上的其他车辆OV的方式使车辆1进行行驶(对其他车辆OV进行跟随行驶)。
接下来，对图3所示的流程图进行说明。
在S20中，ECU20对在S10中检测到的前方的其他车辆OV的动作状态是否为停止准备状态进行判定。停止准备状态是指，如图5以及图8所示那样虽然正处于行驶中但将要使车辆从车道上向道路的侧方(例如路肩)靠近并停止的状态。例如，ECU20能够在根据由摄像机41得到的图像41b并使用公知的图像分析方法而检测到在其他车辆OV中的左右的方向指示器中仅路肩侧(若是左侧通行的话，则为左侧)的方向指示器闪烁、且其他车辆OV的前方朝向路肩的方向的情况下，判定为其他车辆OV的动作状态为停止准备状态。在判定为其他车辆OV为停止准备状态的情况下，进入S21。在此，在本实施方式中，在S20中，对前方的其他车辆OV是否为停止准备状态进行判定，但也可以与该其他车辆OV是否要停止无关地仅对前方的其他车辆OV是否为将要使车辆向道路的侧方靠近的动作状态进行判定。即，在该情况下，在判断要素中可以不包含前方的其他车辆OV在使车辆靠近道路的侧方之后是否会停止。
在S21中，ECU20基于在S11中求出的相对速度来决定在超越处于停止准备状态的前方的其他车辆OV时(避让处理时)应当使本车辆1与其他车辆OV间隔的间隔距离。例如，如图6所示，ECU20基于表示超越处于停止准备状态的其他车辆时的相对速度与间隔距离之间的关系的第二信息B，根据在S11中求出的相对速度求出间隔距离L2。由于处于停止准备状态的其他车辆OV处于虽然是低速但仍然正在行驶的状态，因此行人从其他车辆的前方跳出、或该其他车辆的车门打开的可能性极低。因此，将其他车辆OV处于停止准备状态的情况下的间隔距离L2决定(设定)为比超越处于停止状态的其他车辆时的间隔距离L1小的值，以便能够迅速地超越该其他车辆。作为表示在能够确保安全的范围内使车辆1的偏移量尽可能小的相对速度与间隔距离之间的关系的信息而生成图6所示的第二信息B。在本实施方式的情况下，可以以公式、表格等形式事先生成第二信息B并存储在ECU20中。
在S22中，如图8所示，ECU20基于在S21中决定的间隔距离L2，以从其他车辆OV间隔开间隔距离L2的方式生成超越处于停止准备状态的其他车辆OV时的超越路径R2。然后，在S23中，按照在S22中决定的超越路径R2，从其他车辆OV的侧方通过而超越该其他车辆OV。
另一方面，在S20中，在判定为其他车辆OV不是停止准备状态的情况下，进入S24。在S24中，ECU20判断为在S10中检测到的前方的其他车辆OV的动作状态不是停止状态、停止准备状态以及起步准备状态中的任一个，而是在车道上进行通常的行驶，使车辆以跟随前方的其他车辆的方式进行行驶(对其他车辆OV进行跟随行驶)。
这样，在本实施方式中，在超越前方的其他车辆OV时，根据检测单元41～43的检测结果来检测该其他车辆OV的动作状态，并根据该检测结果来变更本车辆1与其他车辆OV之间的间隔距离。由此，能够根据前方的其他车辆的动作状态来进行适当的避让动作。
在此，在本实施方式中，对针对前方的其他车辆OV为停止状态的情况和为停止准备状态的情况而分别具有表示相对速度与间隔距离之间的关系的信息(第一信息A、第二信息B)的例子进行了说明，但并不限于此。例如，也可以是，ECU20仅具有第一信息A，在其他车辆OV为停止准备状态的情况下，通过利用修正值C对基于第一信息A而求出的间隔距离L1进行修正来求出间隔距离L2(参照图6)。修正值C可以事先设定，也可以根据道路状况适当设定。在仅具有第二信息B的情况下也是同样的。
另外，也可以是，ECU20根据相对速度求出基准间隔距离，并针对停止状态以及停止准备状态分别以适当的修正值对基准间隔距离进行修正而分别求出间隔距离L1以及L2。此外，在本实施方式的情况下，在S13或S21中决定的间隔距离不仅适用于车辆1的车宽方向(与行进方向垂直的方向)，也可以适用于车辆1的行进方向。
另外，也可以是，ECU20按照车辆1所能够行驶的行驶道路的各个种类(例如，高速道路、普通道路、停车场、车道宽度)而具有第一信息A以及第二信息B，并基于根据车辆1实际所行驶的行驶道路的种类而选择出的第一信息A或第二信息B来求出间隔距离。具体而言，ECU20根据由GPS传感器24b检测到的车辆1的当前位置和经由通信装置24c得到的存储在数据库24a中的地图信息，对车辆1当前所行驶的行驶道路的种类(例如，高速道路、普通道路、停车场、车道宽度)进行判定。然后，ECU20根据所判定的行驶道路的种类从所存储的多个信息中选择第一信息A或第二信息B，并使用所选择的信息，进行图2以及图3所示的流程图所示的避让处理。由此，ECU20能够根据车辆1当前所行驶的行驶道路的种类来变更间隔距离。
进一步地，在本实施方式中，通过检测单元(摄像机41、光学雷达42、雷达43)对前方的其他车辆OV的动作状态进行检测，但并不限于此，例如，ECU20也可以通过经由通信装置24d的与其他车辆OV之间的车与车的之间通信来检测该其他车辆OV的动作状态。
<实施方式的总结>
1、上述实施方式的行驶控制装置，其对本车辆(例如1)的行驶进行控制以避让前方的其他车辆，所述行驶控制装置具备：
计算机构(例如，22、23、41～43)，其对所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度进行计算；
状态检测机构(例如41)，其对所述其他车辆的动作状态进行检测；以及
控制机构(例如20)，其对避让所述其他车辆而从所述其他车辆的侧方通过的避让处理进行控制，
所述控制机构根据由所述计算机构计算出的所述相对速度和由所述状态检测机构检测到的所述其他车辆的动作状态来变更在所述避让处理时应当使所述本车辆与所述其他车辆间隔的间隔距离。
根据该实施方式，能够根据前方的其他车辆的动作状态来进行适当的避让动作。
2、在上述实施方式的基础上，
所述状态检测机构检测所述其他车辆的绝对速度来作为所述其他车辆的动作状态，
所述控制机构根据由所述状态检测机构检测到的所述其他车辆的绝对速度来变更所述间隔距离。
根据该实施方式，能够对前方的其他车辆是否为停止状态进行判断，从而进行适当的避让动作。
3、在上述实施方式的基础上，
在由所述状态检测机构检测到所述其他车辆处于将要向道路的侧方靠近的动作状态的情况下，与检测到所述其他车辆处于在道路的侧方停止的动作状态的情况相比，所述控制机构减小所述间隔距离。
根据该实施方式，能够针对处于在道路的侧方停止的动作状态的其他车辆进行更安全的避让动作，并且能够针对处于将要向道路的侧方靠近的动作状态的其他车辆进行更迅速的避让行动。
4、在上述实施方式的基础上，
在由所述状态检测机构检测到所述其他车辆处于将要从道路的侧方向车道上起步的动作状态的情况下，所述控制机构中止所述避让处理。
根据该实施方式，能够将处于将要向车道上起步的动作状态的其他车辆识别为前方车辆，从而进行更安全的自动驾驶。
5、在上述实施方式的基础上，
所述状态检测机构基于所述其他车辆的方向指示器的点亮、所述其他车辆的制动灯的点亮以及所述其他车辆的姿态中的至少一项来检测所述其他车辆的动作状态。
根据该实施方式，能够准确地掌握前方的其他车辆的动作状态。
6、在上述实施方式的基础上，
所述行驶控制装置还具备获取机构(例如，20、24a～24c)，所述获取机构获取所述本车辆所行驶的行驶道路的种类，
所述控制机构根据由所述获取机构获取的所述行驶道路的种类来变更所述间隔距离。
根据该实施方式，能够根据当前所行驶的行驶道路来进行针对前方的其他车辆的适当的避让动作。
本发明并不受限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。
附图标记说明
1：车辆；2：控制单元；20：ECU；41：摄像机；42：光学雷达；43：雷达。

Claims (5)

1.一种行驶控制装置，其对本车辆的行驶进行控制以避让前方的其他车辆，其特征在于，所述行驶控制装置具备：
计算机构，其对所述本车辆与所述其他车辆之间的相对速度进行计算；
判定机构，其对所述其他车辆的动作状态是在道路的侧方停止的停止状态、还是将要从车道靠近道路的侧方而停止的停止准备状态进行判定；以及
控制机构，其在以避让所述其他车辆的方式使所述本车辆在车宽方向上偏移而从所述其他车辆的侧方通过的避让处理中，根据由所述计算机构计算出的所述相对速度而对使所述本车辆与所述其他车辆在所述车宽方向上间隔的间隔距离进行控制，
所述控制机构还根据由所述判定机构判定的所述其他车辆的动作状态来控制所述间隔距离，以使得与通过所述判定机构判定为所述动作状态为所述停止状态的情况相比，在通过所述判定机构判定为所述动作状态为所述停止准备状态的情况下，相对于所述相对速度的所述间隔距离变小。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述判定机构在判定所述动作状态是所述停止状态还是所述停止准备状态的基础上，还判定所述动作状态是否是将要从道路的侧方向车道上起步的起步准备状态，
在由所述判定机构判定为所述动作状态为所述起步准备状态的情况下，所述控制机构中止所述避让处理。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述判定机构基于所述其他车辆的绝对速度、所述其他车辆的方向指示器的点亮、所述其他车辆的制动灯的点亮以及所述其他车辆的姿态中的至少一项来判定所述其他车辆的动作状态。
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备获取机构，所述获取机构获取所述本车辆所行驶的行驶道路的种类，
所述控制机构根据由所述获取机构获取的所述行驶道路的种类来变更所述间隔距离。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆具有根据权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置。
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