CN113562239A - 一种编组无托盘留叉车孔加气砖打包线 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，包括前端砖垛输送线，所述前端砖垛输送线上端设置有抱砖机；所述抱砖机边侧布置有抱砖机器人；所述抱砖机器人远离抱砖机一侧设置有编组平台；所述编组平台为转运机构；所述转运机构输出侧布置有至少一组链式输送平台；所述抱砖机和编组平台之间设置有至少一缓存台；所述缓存台两侧设置有固定板和活动板；所述活动板远离固定板一面固定有气缸；所述气缸另一端与缓存台安装；本发明的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，通过机器手重新进入编组成垛环节；砖体通过卸砖码垛后，送出编组成垛、叉车孔处理、缠膜机缠膜、打包机打包和进入停止等待位等待叉车整垛取走。
Description
技术领域
本发明具体涉及一种编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，属打包线技术领域。
背景技术
加气砖厂正常生产现存两种模式：人工装卸车和带托盘打包线，人工装卸车需要长时间频繁体力活动，因工作脏乱、危险性高、强度大现阶段劳动力已出现缺失；带托盘打包线需要购买或制作大量托盘（正常生产在经营中型企业需要5万-20万托盘，常见企业因托盘压款超出500万元），且托盘达到项目现场中经常出现遗失、损坏、锈蚀等导致无法使用，砖厂拉去工地后拉回运费、装卸车费用都加到砖厂运营费用中。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出了一种编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，能够解决生产后端的加气砖的打包、装卸、堆垛和发货的问题。
本发明的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，包括前端砖垛输送线，所述前端砖垛输送线上端设置有抱砖机；所述抱砖机边侧布置有抱砖机器人；所述抱砖机器人远离抱砖机一侧设置有编组平台；所述编组平台为转运机构；所述转运机构输出侧布置有至少一组链式输送平台；所述抱砖机和编组平台之间设置有至少一缓存台；所述缓存台两侧设置有固定板和活动板；所述活动板远离固定板一面固定有气缸；所述气缸另一端与缓存台安装；所述编组平台、缓存台和抱砖机输出堆放位均在抱砖机器人旋转圆周范围内；所述链式输送平台沿输出线方向设置有打包设备；码柸及预处理：(加气砖模箱立砖的尺寸宽度为600、高度为1200、长度不统一，常见的尺寸为4米、4.2米、6米等，切割加气砖尺寸太多)；因为无法保证每模砖能凑齐1.2mX1.2米的合适打包尺寸，所以需要整体进行分类处理；通过信号检测位置，定位后开始预分区；可调节夹爪的码柸机根据生产实际情况对复合砖型进行分类夹取到分组线上；
编组成垛：包含对砖块的高度、数量（每包宽度都是1.2米或接近，块宽从10-30不同），通过机器手或抱夹机构进行抓、放、旋转、单侧微调等操作以实现整包砖的实现；
叉车孔处理与再编序：根据理想的叉车插取高度与宽度，对每种砖设计合理的插取位置；通过机器手夹具上面的设计或双抱夹机构的处理叉车孔夹具上面的设计，将需要拿走的叉车孔取砖位置上的砖放至缓存台，叉车孔实现；拿出的砖通过缓存台整理与推送到位完成信号，满足拿取1.2mX1.2m时，通过机器手重新进入编组成垛环节；整线从成品夹具将整模砖送出码柸与预处理工段送出编组成垛、叉车孔处理、缠膜机缠膜、打包机打包 、进入停止等待位等待叉车整垛取走。
进一步地，所述打包设备包括横向打带机或覆膜机；所述横向打带机或覆膜机输出侧设置有纵向打带机。
进一步地，所述前端砖垛输送线包括用于前端小垛输送的链式或辊式的传送机；所述传送机输出侧设置有并垛机；所述传送机和并垛机之间由抱垛机过渡；所述并垛机和抱砖机输出堆放位由抱砖机过渡。
进一步地，所述链式输送平台输入侧设置***垛检测区域；所述码垛检测区域处设置有检测机器人，当砖垛进入到码垛检测区域时，检测机器人进行层数高度和叉车孔位进行检测；如果检测通过则砖垛输出，否则进行报警提示。
再进一步地，所述抱垛机和抱砖机安装于同一运行滑动轨道上。
再进一步地，所述并垛机包括并垛平台；及安装于并垛平台两侧，用于并垛的滑动推板；所述滑动推板由液压缸驱动。
再进一步地，所述前端砖垛输送线运行过程如下：
蒸养小车上的砖体通过码砖机送入传送机并进行码垛，传送机分垛将各小垛传送，当小垛传送至输送机末端，并被接近开关感应到时，传送带停止；抱垛机被触发，抱垛机下降抱起小垛并上行，此时传送带继续向前运动；抱垛机将小垛送入到并垛机，并垛机下行放垛时，按节拍进行，即依次进行前后或左右交替摆放；当PLC两次或预设次数接收到报垛机放垛信号时，并垛机被触发，进行并垛作业，当并垛机被触发后，PLC延时，接着给抱垛机信号；抱垛机进行抱垛作业；从而将并垛后的砖垛送入到抱砖机输出堆放位，等待抱砖机器人进行编组作业。
进一步地，所述抱砖机器人工作过程如下：
抱砖机器人将抱砖机输出堆放位砖垛逐层码放到编组平台，抱砖机器人在码放砖垛过程中，码垛头在码放前一层和后一层需要旋转90°，从而使码放后的砖垛相邻层之间相互垂直交叉；当码放到需要预留叉车孔位的砖层时，抱砖机器人将整排砖放置到砖垛的该层位置，接着码垛头对叉车孔位处的砖体保持夹紧，其它位置的砖体放松，接着，抱砖机器人带动砖体上升，抱砖机器人旋转将剩余砖体送至暂存台，从而实现该砖层预留叉车孔位；当砖体送入到缓存台后，砖体被活动板推向固定板一侧，当缓存台满足砖垛一层的砖体数量后，抱砖机器人将缓存的砖体进行夹取码垛，不满足一层数量时，缓存台继续缓存。
进一步地，所述链式输送平台工作过程如下：
当编组平台完成码垛后，砖垛送入到链式输送平台，链式输送平台向前输送，打包设备依次完成横向打带或覆膜，接着进行纵向打带；最后将完成打包的砖垛送出打包线，并通过叉车叉出堆垛。
与现有技术相比，本发明的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，通过机器手重新进入编组成垛环节；砖体通过卸砖码垛后，送出编组成垛、叉车孔处理、缠膜机缠膜、打包机打包和进入停止等待位等待叉车整垛取走。
附图说明
图1为本发明的实施例1抱砖机器人前端布置结构示意图。
图2为本发明的实施例1抱砖机器人后端布置结构示意图。
图3为本发明的实施例1前端砖垛输送线布置结构示意图。
图4为本发明的实施例1打包设备和码垛检测区域布置结构示意图。
具体实施方式
实施例1：
如图1和图2所示的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，包括前端砖垛输送线，所述前端砖垛输送线上端设置有抱砖机1；所述抱砖机1边侧布置有抱砖机器人2；所述抱砖机器人2远离抱砖机1一侧设置有编组平台3；所述编组平台3为转运机构；所述转运机构输出侧布置有至少一组链式输送平台4；所述抱砖机1和编组平台3之间设置有至少一缓存台5；所述缓存台5两侧设置有固定板和活动板；所述活动板远离固定板一面固定有气缸；所述气缸另一端与缓存台安装；所述编组平台3、缓存台5和抱砖机1输出堆放位均在抱砖机器人2旋转圆周范围内；所述链式输送平台4沿输出线方向设置有打包设备6；码柸及预处理：(加气砖模箱立砖的尺寸宽度为600、高度为1200、长度不统一，常见的尺寸为4米、4.2米、6米等，切割加气砖尺寸太多)；因为无法保证每模砖能凑齐1.2mX1.2米的合适打包尺寸，所以需要整体进行分类处理；通过信号检测位置，定位后开始预分区；可调节夹爪的码柸机根据生产实际情况对复合砖型进行分类夹取到分组线上；
编组成垛：包含对砖块的高度、数量（每包宽度都是1.2米或接近，块宽从10-30不同），通过机器手或抱夹机构进行抓、放、旋转、单侧微调等操作以实现整包砖的实现；
叉车孔处理与再编序：根据理想的叉车插取高度与宽度，对每种砖设计合理的插取位置；通过机器手夹具上面的设计或双抱夹机构的处理叉车孔夹具上面的设计，将需要拿走的叉车孔取砖位置上的砖放至缓存台，叉车孔实现；拿出的砖通过缓存台整理与推送到位完成信号，满足拿取1.2mX1.2m时，通过机器手重新进入编组成垛环节；整线从成品夹具将整模砖送出码柸与预处理工段送出编组成垛、叉车孔处理、缠膜机缠膜、打包机打包 、进入停止等待位等待叉车整垛取走。
如图3所示，所述前端砖垛输送线包括用于前端小垛输送的链式或辊式的传送机（未图示）；所述传送机输出侧设置有并垛机7；所述传送机和并垛机7之间由抱垛机8过渡；所述并垛机7和抱砖机输出堆放位由抱砖机1过渡。
所述抱垛机8和抱砖机1安装于同一运行滑动轨道9上。所述并垛机8包括并垛平台；及安装于并垛平台两侧，用于并垛的滑动推板；所述滑动推板由液压缸驱动。
如图4所示，所述打包设备6包括横向打带机61或覆膜机；所述横向打带机61或覆膜机输出侧设置有纵向打带机62。
其中，所述链式输送平台4输入侧设置***垛检测区域63；所述码垛检测区域63处设置有检测机器人64，当砖垛进入到码垛检测区域时，检测机器人进行层数高度和叉车孔位进行检测；如果检测通过则砖垛输出，否则进行报警提示。
所述前端砖垛输送线运行过程如下：
蒸养小车上的砖体通过码砖机送入传送机并进行码垛，传送机分垛将各小垛传送，当小垛传送至输送机末端，并被接近开关感应到时，传送带停止；抱垛机被触发，抱垛机下降抱起小垛并上行，此时传送带继续向前运动；抱垛机将小垛送入到并垛机，并垛机下行放垛时，按节拍进行，即依次进行前后或左右交替摆放；当PLC两次或预设次数接收到报垛机放垛信号时，并垛机被触发，进行并垛作业，当并垛机被触发后，PLC延时，接着给抱垛机信号；抱垛机进行抱垛作业；从而将并垛后的砖垛送入到抱砖机输出堆放位，等待抱砖机器人进行编组作业。
所述抱砖机器人工作过程如下：
抱砖机器人将抱砖机输出堆放位砖垛逐层码放到编组平台，抱砖机器人在码放砖垛过程中，码垛头在码放前一层和后一层需要旋转90°，从而使码放后的砖垛相邻层之间相互垂直交叉；当码放到需要预留叉车孔位的砖层时，抱砖机器人将整排砖放置到砖垛的该层位置，接着码垛头对叉车孔位处的砖体保持夹紧，其它位置的砖体放松，接着，抱砖机器人带动砖体上升，抱砖机器人旋转将剩余砖体送至暂存台，从而实现该砖层预留叉车孔位；当砖体送入到缓存台后，砖体被活动板推向固定板一侧，当缓存台满足砖垛一层的砖体数量后，抱砖机器人将缓存的砖体进行夹取码垛，不满足一层数量时，缓存台继续缓存。
所述链式输送平台工作过程如下：
当编组平台完成码垛后，砖垛送入到链式输送平台，链式输送平台向前输送，打包设备依次完成横向打带或覆膜，接着进行纵向打带；最后将完成打包的砖垛送出打包线，并通过叉车叉出堆垛。
上述实施例，仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。
Claims (9)
1.一种编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：包括前端砖垛输送线，所述前端砖垛输送线上端设置有抱砖机；所述抱砖机边侧布置有抱砖机器人；所述抱砖机器人远离抱砖机一侧设置有编组平台；所述编组平台为转运机构；所述转运机构输出侧布置有至少一组链式输送平台；所述抱砖机和编组平台之间设置有至少一缓存台；所述缓存台两侧设置有固定板和活动板；所述活动板远离固定板一面固定有气缸；所述气缸另一端与缓存台安装；所述编组平台、缓存台和抱砖机输出堆放位均在抱砖机器人旋转圆周范围内；所述链式输送平台沿输出线方向设置有打包设备。
2.根据权利要求1所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述打包设备包括横向打带机或覆膜机；所述横向打带机或覆膜机输出侧设置有纵向打带机。
3.根据权利要求1所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述前端砖垛输送线包括用于前端小垛输送的链式或辊式的传送机；所述传送机输出侧设置有并垛机；所述传送机和并垛机之间由抱垛机过渡；所述并垛机和抱砖机输出堆放位由抱砖机过渡。
4.根据权利要求1所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述链式输送平台输入侧设置***垛检测区域；所述码垛检测区域处设置有检测机器人，当砖垛进入到码垛检测区域时，检测机器人进行层数高度和叉车孔位进行检测；如果检测通过则砖垛输出，否则进行报警提示。
5.根据权利要求4所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述抱垛机和抱砖机安装于同一运行滑动轨道上。
6.根据权利要求4所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述并垛机包括并垛平台；及安装于并垛平台两侧，用于并垛的滑动推板；所述滑动推板由液压缸驱动。
7.根据权利要求4所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述前端砖垛输送线运行过程如下：
蒸养小车上的砖体通过码砖机送入传送机并进行码垛，传送机分垛将各小垛传送，当小垛传送至输送机末端，并被接近开关感应到时，传送带停止；抱垛机被触发，抱垛机下降抱起小垛并上行，此时传送带继续向前运动；抱垛机将小垛送入到并垛机，并垛机下行放垛时，按节拍进行，即依次进行前后或左右交替摆放；当PLC两次或预设次数接收到报垛机放垛信号时，并垛机被触发，进行并垛作业，当并垛机被触发后，PLC延时，接着给抱垛机信号；抱垛机进行抱垛作业；从而将并垛后的砖垛送入到抱砖机输出堆放位，等待抱砖机器人进行编组作业。
8.根据权利要求1所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述抱砖机器人工作过程如下：
抱砖机器人将抱砖机输出堆放位砖垛逐层码放到编组平台，抱砖机器人在码放砖垛过程中，码垛头在码放前一层和后一层需要旋转90°，从而使码放后的砖垛相邻层之间相互垂直交叉；当码放到需要预留叉车孔位的砖层时，抱砖机器人将整排砖放置到砖垛的该层位置，接着码垛头对叉车孔位处的砖体保持夹紧，其它位置的砖体放松，接着，抱砖机器人带动砖体上升，抱砖机器人旋转将剩余砖体送至暂存台，从而实现该砖层预留叉车孔位；当砖体送入到缓存台后，砖体被活动板推向固定板一侧，当缓存台满足砖垛一层的砖体数量后，抱砖机器人将缓存的砖体进行夹取码垛，不满足一层数量时，缓存台继续缓存。
9.根据权利要求1所述的编组无托盘留叉车孔加气砖打包线，其特征在于：所述链式输送平台工作过程如下：
当编组平台完成码垛后，砖垛送入到链式输送平台，链式输送平台向前输送，打包设备依次完成横向打带或覆膜，接着进行纵向打带；最后将完成打包的砖垛送出打包线，并通过叉车叉出堆垛。
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