CN113291282A - 急救车辆推定装置及急救车辆推定方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种急救车辆推定装置和急救车辆推定方法。车辆控制装置(32)具有急救车辆距离获取部(38)、前方车辆行为获取部(40)和急救车辆行动推定部(42)，其中，所述急救车辆距离获取部(38)根据由麦克风(12a～12d)收集到的车辆(10)外部的声音获取车辆(10)与急救车辆的距离；所述前方车辆行为获取部(40)根据由摄像头(14)获取到的信息获取位于车辆(10)的前方的其他车辆的行为；在车辆(10)与急救车辆的距离小于规定距离的情况下，所述急救车辆行动推定部(42)根据其他车辆的行为推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方。据此，能不使用通信而推定急救车辆的位置和/或移动方向。

Description

急救车辆推定装置及急救车辆推定方法
技术领域
本发明涉及一种推定急救车辆(emergency vehicle)的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方的急救车辆推定装置和急救车辆推定方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2010-237792号中公开以下驾驶辅助装置：在通过车车间通信装置检测到急救车辆正接近本车辆的情况下，按照急救车辆接近的方向上的其他车辆的行动，引导本车辆的退避动作。
发明内容
但是，没有充分地深入研究不使用通信而推定急救车辆的位置和移动方向的技术。
本发明的目的在于，提供一种能不使用通信而推定急救车辆的位置和/或移动方向的急救车辆推定装置和急救车辆推定方法。
本发明的第1技术方案的急救车辆推定装置具有距离获取部、行为获取部和推定部，其中，所述距离获取部根据由麦克风收集到的本车辆外部的声音获取所述本车辆与急救车辆的距离；所述行为获取部根据由外界传感器获取到的信息获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，所述推定部根据所述其他车辆的行为来推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
本发明的第2技术方案的急救车辆推定方法具有距离获取步骤、行为获取步骤和推定步骤，其中，在所述距离获取步骤中，根据由麦克风收集到的本车辆外部的声音来获取所述本车辆与急救车辆的距离；在所述行为获取步骤中，根据由外界传感器获取到的信息来获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；在所述推定步骤中，在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，根据所述其他车辆的行为推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
根据本发明，能够提供一种能不使用通信而推定急救车辆的位置和/或移动方向的急救车辆推定装置和急救车辆推定方法。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示车辆的示意图。
图2是车辆的框图。
图3是表示在车辆控制装置中进行的急救车辆推定处理的流程的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
图1是表示本实施方式的车辆10的示意图。车辆10相当于本发明的本车辆。车辆10具有收集车辆10外部的声音的麦克风12a～12d。麦克风12a主要收集来自车辆10的左前方的声音。麦克风12b主要收集来自车辆10的右前方的声音。麦克风12c主要收集来自车辆10的左后方的声音。麦克风12d主要收集来自车辆10的右后方的声音。车辆10具有拍摄位于车辆10前方的其他车辆的摄像头14。摄像头14相当于本发明的外界传感器。
图2是本实施方式的车辆10的框图。车辆10除了具有前述的麦克风12a～12d、摄像头14之外，还具有通信模块16、全球定位卫星***(以下称为GNSS)模块18、地图数据库20、驱动控制装置22、制动控制装置24、操舵控制装置26、显示器28、扬声器30和车辆控制装置32。
通信模块16是进行无线通信的模块，被用于车车间通信。GNSS模块18获取用于确定车辆10的位置的信息。地图数据库20存储地图信息。
驱动控制装置22控制由车辆10的未图示的发动机、驱动马达等驱动装置产生的驱动力。制动控制装置24控制车辆10的未图示的液压制动器、再生制动器等制动装置的制动力。操舵控制装置26控制车辆10的未图示的转向轮的转向量。
显示器28通过影像等向车辆10的乘员提供信息。扬声器30通过语音等向车辆10的乘员提供信息。显示器28和扬声器30相当于本发明的告知部。
车辆控制装置32具有运算处理装置34和存储器36。车辆控制装置32相当于本发明的急救车辆推定装置。运算处理装置34具有未图示的CPU等处理器、RAM等存储介质。存储器36是非暂时性的有形的计算机可读存储介质。
运算处理装置34具有急救车辆距离获取部38、前方车辆行为获取部40、急救车辆行动推定部42和告知控制部44。
急救车辆距离获取部38从由麦克风12a～12d收集到的车辆10外部的声音中，提取急救车辆的警报声(siren)。急救车辆距离获取部38根据提取出的警报声的音量获取车辆10与急救车辆的距离。在此，所谓急救车辆例如是指警车、消防车、救护车等车辆，是指鸣笛且使红色灯亮灯的车辆。急救车辆并不限定于警车、消防车、救护车等公共车辆，例如也可以是电力公司、燃气公司等所拥有的车辆。
前方车辆行为获取部40根据摄像头14拍摄到的其他车辆的图像获取其他车辆的行为。所谓其他车辆例如表示正在车辆10所行驶的本车道上行驶的前方行驶车辆、正在相对于本车道的对向车道上行驶的对向车辆等。另外，本实施方式的车辆10具有摄像头14作为外界传感器，前方车辆行为获取部40根据摄像头14拍摄到的其他车辆的图像获取其他车辆的行为。也可以代替摄像头14，车辆10具有雷达、LiDAR、超声波传感器、红外线传感器等作为外界传感器，或者也可以除了摄像头14以外，车辆10还具有雷达、LiDAR、超声波传感器、红外线传感器等作为外界传感器。并且，前方车辆行为获取部40也可以根据雷达、LiDAR、超声波传感器、红外线传感器等检测到的信息获取其他车辆的行为。
当车辆10与急救车辆的距离小于第1规定距离时，急救车辆行动推定部42根据其他车辆的行为来推定急救车辆的位置或者急救车辆的移动方向。
告知控制部44控制显示器28和扬声器30，以向车辆10的乘员告知推定出的急救车辆的位置或者急救车辆的移动方向。
急救车辆距离获取部38、前方车辆行为获取部40、急救车辆行动推定部42和告知控制部44通过在处理器中执行存储在存储器36中的程序来实现。
[急救车辆推定处理]
图3是表示在车辆控制装置32中进行的急救车辆推定处理的流程的流程图。当车辆10的未图示的起动开关处于接通状态时，按规定的周期执行急救车辆推定处理。另外，起动开关是用于起动车辆10的开关。在车辆10是发动机车辆的情况下，起动开关相当于点火开关。在车辆10是混合动力车辆或者电动车辆的情况下，起动开关相当于电力开关。本实施方式的车辆10是发动机车辆、混合动力车辆、电动车辆等，并不特别地限定。
在步骤S1中，急救车辆距离获取部38判定在由麦克风12a～12d收集到的车辆10外部的声音中是否包含急救车辆的警报声。在包含急救车辆的警报声的情况下进入步骤S2，在不包含急救车辆的警报声的情况下结束急救车辆推定处理。
在步骤S2中，急救车辆距离获取部38根据由麦克风12a～12d收集到的警报声的音量获取车辆10与急救车辆的距离，然后进入步骤S3。
在步骤S3中，急救车辆距离获取部38判定车辆10与急救车辆的距离是否小于规定距离。在车辆10与急救车辆的距离小于规定距离的情况下进入步骤S4，在车辆10与急救车辆的距离在规定距离以上的情况下结束急救车辆推定处理。车辆10与急救车辆的距离在规定距离以上的情况还包含通过麦克风12a～12d没有收集到急救车辆的警报声的情况。
在步骤S4中，前方车辆行为获取部40获取前方车辆的行为，然后进入步骤S5。
在步骤S5中，前方车辆行为获取部40判定前方车辆的行为。在前方行驶车辆处于停止状态的情况下进入步骤S6，在对向车辆正向对向车道的宽度方向移动的情况下进入步骤S9。在处于前方行驶车辆没有停止的状态、对向车辆没有向宽度方向移动的状态、或者无法检测到前方车辆的状态的情况等其他情况下，进入步骤S11。
在步骤S6中，急救车辆行动推定部42判定车辆10前方的交叉路口的信号是否为绿灯亮。在交叉路口的信号为绿灯亮的情况下进入步骤S7，在交叉路口的信号不是绿灯亮的情况下进入步骤S11。也可以代替判定交叉路口的信号是否为绿灯亮而判定交叉路口的信号是否是表示能前进的灯亮。
在步骤S7中，急救车辆行动推定部42判定为急救车辆正要进入车辆10前方的交叉路口，然后进入步骤S8。急救车辆正要进入车辆10前方的交叉路口表示，急救车辆的位置位于车辆10前方的交叉路口内或者位于车辆10前方的交叉路口附近。所谓急救车辆正要进入车辆10前方的交叉路口表示，急救车辆的移动方向是在与车辆10前方的交叉路口相交的任一道路上向车辆10前方的交叉路口接近的方向。
在步骤S8中，告知控制部44控制显示器28和扬声器30以向车辆10的乘员告知急救车辆正要进入车辆10前方的交叉路口的意思，然后结束急救车辆推定处理。
在步骤S9中，急救车辆行动推定部42判定为急救车辆正从车辆10的前方向朝车辆10驶来的方向移动，然后进入步骤S10。
在步骤S10中，告知控制部44控制显示器28和扬声器30以向车辆10的乘员告知急救车辆正从车辆10的前方向朝车辆10驶来的方向移动，然后结束急救车辆推定处理。
在步骤S11中，告知控制部44控制显示器28和扬声器30以告知车辆10的乘员急救车辆正向车辆10接近的意思，然后结束急救车辆推定处理。
[作用效果]
现有技术中提出一种车辆10通过车车间通信等来得到急救车辆发送的急救车辆的位置和移动方向的信息的技术。但是，在不能进行车车间通信等的环境中，车辆10无法得到急救车辆的位置和移动方向的信息。
因此，本实施方式的车辆10的车辆控制装置32具有急救车辆距离获取部38，该急救车辆距离获取部38根据通过麦克风12a～12d收集到的车辆10外部的声音来获取车辆10与急救车辆的距离。并且，车辆控制装置32具有前方车辆行为获取部40，该前方车辆行为获取部40根据通过摄像头14获取到的图像来获取前方车辆的行为。并且，在急救车辆行动推定部42中，在车辆10与急救车辆的距离小于规定距离的情况下，根据前方车辆的行为推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方。据此，在无法进行车车间通信等的环境中，车辆控制装置32能够推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方。
另外，在前方行驶车辆处于停止状态的情况下，本实施方式的急救车辆行动推定部42推定为急救车辆正要进入车辆10前方的交叉路口。据此，车辆控制装置32能够更详细地推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向。
另外，本实施方式的急救车辆行动推定部42在交叉路口的信号为表示能前进的灯亮、且前方行驶车辆处于停止状态的情况下，推定为急救车辆正要进入本车辆前方的交叉路口。据此，车辆控制装置32能够更高精度地推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向。
另外，本实施方式的急救车辆行动推定部42在对向车辆向对向车道的宽度方向移动的情况下，推定为急救车辆的位置位于本车辆的前方且急救车辆的移动方向为从车辆10的前方朝车辆10驶来的方向。据此，车辆控制装置32能够更详细地推定急救车辆的位置和急救车辆的移动方向。
另外，本实施方式的车辆10的车辆控制装置32具有告知控制部44，该告知控制部44控制向车辆10的乘员进行告知的显示器28和扬声器30。并且，告知控制部44控制显示器28和扬声器30以告知由急救车辆行动推定部42推定出的急救车辆的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方。据此，能够使车辆10的乘员识别急救车辆的位置和急救车辆的移动方向中的至少一方。
〔根据实施方式能得到的技术思想〕
下面记载根据上述实施方式能掌握的技术思想。
急救车辆推定装置(32)具有距离获取部(38)、行为获取部(40)和推定部(42)，其中，所述距离获取部(38)根据由麦克风(12a～12d)收集到的本车辆(10)外部的声音获取所述本车辆与急救车辆的距离；所述行为获取部(40)根据由外界传感器(14)获取到的信息获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，所述推定部(42)根据所述其他车辆的行为推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
在上述急救车辆推定装置中，也可以为：在位于所述本车辆的前方的所述其他车辆是正在所述本车辆行驶的本车道上行驶的前方行驶车辆、且所述前方行驶车辆处于停止状态的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆正要进入本车辆前方的交叉路口。
在上述急救车辆推定装置中，也可以为：在本车辆前方的所述交叉路口的信号是表示能前进的灯亮、且所述前方行驶车辆处于停止状态的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆正要进入本车辆前方的交叉路口。
在上述急救车辆推定装置中，也可以为：在位于所述本车辆的前方的所述其他车辆是正在所述本车辆行驶的本车道的对向车道上行驶的对向车辆、且所述对向车辆向所述对向车道的宽度方向移动的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆的位置位于所述本车辆的前方且所述急救车辆的移动方向为从所述本车辆的前方朝所述本车辆驶来的方向。
在上述的急救车辆推定装置中，也可以为:具有告知控制部(44)，该告知控制部(44)控制向所述本车辆的乘员进行告知的告知部(28、39)，所述告知控制部控制所述告知部，以告知由所述推定部推定出的所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
急救车辆推定方法具有距离获取步骤、行为获取步骤和推定步骤，其中，在所述距离获取步骤中根据由麦克风收集到的本车辆外部的声音获取所述本车辆与急救车辆的距离；在所述行为获取步骤中根据由外界传感器获取到的信息获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；在所述推定步骤中，在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，根据所述其他车辆的行为推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。

Claims (6)

1.一种急救车辆推定装置(32)，其特征在于，
具有距离获取部(38)、行为获取部(40)和推定部(42)，其中，
所述距离获取部(38)根据由麦克风(12a～12d)收集到的本车辆(10)外部的声音来获取所述本车辆与急救车辆的距离；
所述行为获取部(40)根据由外界传感器(14)获取到的信息来获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；
在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，所述推定部(42)根据所述其他车辆的行为来推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
2.根据权利要求1所述的急救车辆推定装置，其特征在于，
在位于所述本车辆的前方的所述其他车辆是正在所述本车辆行驶的本车道上行驶的前方行驶车辆且所述前方行驶车辆处于停止状态的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆正要进入所述本车辆的前方的交叉路口。
3.根据权利要求2所述的急救车辆推定装置，其特征在于，
在所述本车辆前方的交叉路口的信号是表示能前进的灯亮且所述前方行驶车辆处于停止状态的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆正要进入所述本车辆前方的交叉路口。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的急救车辆推定装置，其特征在于，
在位于所述本车辆的前方的所述其他车辆是正在所述本车辆行驶的本车道的对向车道上行驶的对向车辆且所述对向车辆向所述对向车道的宽度方向移动的情况下，所述推定部推定为所述急救车辆的位置位于所述本车辆的前方且所述急救车辆的移动方向为从所述本车辆的前方向所述本车辆驶来的方向。
5.根据权利要求1～3中任一项所述的急救车辆推定装置，其特征在于，
具有告知控制部(44)，该告知控制部(44)用于控制向所述本车辆的乘员进行告知的告知部(28、39)，
所述告知控制部控制所述告知部，以告知由所述推定部推定出的所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
6.一种急救车辆推定方法，其特征在于，
具有距离获取步骤、行为获取步骤和推定步骤，其中，
在所述距离获取步骤中，根据由麦克风收集到的本车辆外部的声音来获取所述本车辆与急救车辆的距离；
在所述行为获取步骤中，根据由外界传感器获取到的信息来获取位于所述本车辆的前方的其他车辆的行为；
在所述推定步骤中，在所述本车辆与所述急救车辆的距离小于规定距离的情况下，根据所述其他车辆的行为来推定所述急救车辆的位置和所述急救车辆的移动方向中的至少一方。
CN202110157321.2A 2020-02-06 2021-02-04 急救车辆推定装置及急救车辆推定方法 Pending CN113291282A (zh)

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