JP7055827B2 - 緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の車両10を示す模式図である。本実施形態の車両10は、エンジン自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等であり特に限定されない。車両10は、自動運転自動車であって、所定の条件が成立する場合には、乗員の運転操作なしに自動的に運転が行われる。車両10は、本発明の自車両に相当する。
図3は、待避制御部44において実行される待避制御処理の流れを示すフローチャートである。待避制御処理は、走行制御部42による走行制御中に所定周期で実行される。
前述のように、緊急車両は、緊急車両の走行予定経路上の車両に対して待避動作を取るように求める待避要求情報を無線通信を介して出力する。しかし、緊急車両でない一般車両がこの待避要求情報を出力して、他車両に対して待避動作を取らせようとすることが考えられる。一般車両が待避要求情報を出力した場合にも車両10を待避動作を取らせるように自動運転が行われると、車両10は不要な待避動作を取ることになり、車両10の乗員に違和感を与えるおそれがある。
本実施形態の車両10の構成は、第1実施形態の車両10の構成と同じであるが、本実施形態の待避制御部44により行われる待避制御の内容が、第1実施形態の待避制御部44により行われる待避制御の内容と相違する。
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
14a~14d…カメラ(外界センサ) 32…車両制御装置(緊急車両待避制御装置)
38…第1認識部 40…第2認識部
Claims (4)
- 自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第1認識部と、
外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第2認識部と、
前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
を有する、緊急車両待避制御装置であって、
前記待避制御部は、前記第1認識部により前記緊急車両が認識された場合であって、前記第2認識部により前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第2認識部により前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制し、
前記第1認識部により前記緊急車両が認識され、且つ、前記第2認識部により前記緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、前記第2認識部により前記緊急車両が認識されたときには、前記待避制御部は前記待避制御の制御量の抑制を解除する、緊急車両待避制御装置。 - 請求項1に記載の緊急車両待避制御装置であって、
前記自車両の外部から前記通信を介して送られてくる前記情報は、前記緊急車両から前記自車両に対して待避動作を求める待避要求情報である、緊急車両待避制御装置。 - 請求項1又は2に記載の緊急車両待避制御装置であって、
前記外界センサは、前記自車両の外部の音を集音するマイクであって、
前記待避制御部は、前記マイクにより集音された前記緊急車両から発せられる音情報に基づき前記待避制御を行う、緊急車両待避制御装置。 - 自車両の外部から通信を介して送られてきた情報に基づき緊急車両を認識する第1認識ステップと、
外界センサが取得した前記自車両の外部の情報に基づき前記緊急車両を認識する第2認識ステップと、
前記緊急車両が認識された場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、
を有する、緊急車両待避制御方法であって、
前記待避制御ステップは、
前記第1認識ステップにより前記緊急車両が認識された場合であって、前記第2認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかったときの前記待避制御の制御量を、前記第2認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときの前記待避制御の制御量よりも抑制し、
前記第1認識ステップにより前記緊急車両が認識され、且つ、前記第2認識ステップにより前記緊急車両が認識されなかった場合であって、その後、前記第2認識ステップにより前記緊急車両が認識されたときには、前記待避制御の制御量の抑制を解除する、緊急車両待避制御方法。
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