JP7408430B2 - 緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、緊急車両を認識した場合には、自車両を待避させるように待避制御を行う緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法に関する。

下記特許文献１には、音の反射物体の存在を考慮して緊急車両が位置する方向を認識する緊急車両報知システムが開示されている。

特開２０１５－０２２４５３号公報

しかしながら、より高精度に緊急車両の位置を認識できる技術について十分な検討がなされていなかった。

本発明の目的は、より高精度に緊急車両の位置を認識できる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することにある。

本発明の第１の態様の緊急車両待避制御装置は、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、を有する、緊急車両待避制御装置であって、前記緊急車両認識部は、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、前記緊急車両を認識する。

本発明の第２の態様の緊急車両待避制御装方法は、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する。

本発明によれば、より高精度に緊急車両の位置を認識できる緊急車両待避制御装置及び緊急車両待避制御方法を提供することができる。

車両を示す模式図である。 車両のブロック図である。 待避制御処理の流れを示すフローチャートである。

〔第１実施形態〕
図１は、本実施形態の車両１０を示す模式図である。本実施形態の車両１０は、エンジン自動車、ハイブリッド自動車、電気自動車等であり特に限定されない。車両１０は、自動運転自動車であって、所定の条件が成立する場合には、乗員の運転操作なしに自動的に運転が行われる。車両１０は、本発明の自車両に相当する。

車両１０は、車両１０の外の音を集音するマイク１２ａ～１２ｄを有している。マイク１２ａは、主に車両１０に対して左前方からの音を集音する。マイク１２ｂは、主に車両１０に対して右前方からの音を集音する。マイク１２ｃは、主に車両１０に対して左後方からの音を集音する。マイク１２ｄは、主に車両１０に対して右後方からの音を集音する。

車両１０は、車両１０の外を撮影するカメラ１４ａ～１４ｄを有している。カメラ１４ａは、主に車両１０の前方を撮影する。カメラ１４ｂは、主に車両１０の左側方を撮影する。カメラ１４ｃは、主に車両１０の後方を撮影する。カメラ１４ｄは、主に車両１０の右側方を撮影する。車両１０は、カメラ１４ａ～１４ｄに加えて、車両１０と物体との距離に応じた情報を取得するレーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等を有していてもよい。

図２は、本実施形態の車両１０のブロック図である。車両１０は、前述のマイク１２ａ～１２ｄ、カメラ１４ａ～１４ｄの他に、通信モジュール１６、全球測位衛星システム（以下、ＧＮＳＳ）モジュール１８、地図データベース２０、駆動制御装置２２、制動制御装置２４、操舵制御装置２６、ディスプレイ２８、スピーカ３０及び車両制御装置３２を有している。

通信モジュール１６は、無線通信を行うモジュールであって、他車両と直接通信を行う車車間通信、又は、地上に設置されたサーバや基地局との通信に用いられる。ＧＮＳＳモジュール１８は、車両１０の位置情報を取得する。地図データベース２０は、地図情報を記憶している。

駆動制御装置２２は、車両１０の図示しないエンジン、駆動モータ等の駆動装置により発生させる駆動力を制御する。制動制御装置２４は、車両１０の図示しない液圧ブレーキ、回生ブレーキ等の制動装置による制動力を制御する。操舵制御装置２６は、車両１０の図示しない操舵輪の操舵量を制御する。

ディスプレイ２８は、車両１０の乗員に映像等により情報を提供する。スピーカ３０は、車両１０の乗員に音声等により情報を提供する。

車両制御装置３２は、演算処理装置３４及びストレージ３６を有している。車両制御装置３２は、本発明の緊急車両待避制御装置に相当する。演算処理装置３４は、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記録媒体を有している。ストレージ３６は、非一時的な有形のコンピュータ可読記録媒体である。

演算処理装置３４は、緊急車両認識部３８、他車両認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４を有している。

緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報、又は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識する。緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより取得された画像情報から緊急車両の画像が取得された場合に緊急車両の存在を認識する。また、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄにより取得された音情報から緊急車両のサイレンが取得された場合に緊急車両の存在を認識する。

他車両認識部４０は、車両１０の周囲の他車両と通信モジュール１６を介して車車間通信を行い、車両１０の周囲の他車両の存在を認識する。他車両認識部４０は、地上のサーバと通信モジュール１６を介して通信を行い渋滞情報を取得し、渋滞情報に基づいて車両１０の周囲の他車両の存在を認識するようにしてもよい。

走行制御部４２は、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０を設定された目的地に向かって走行させるように自動運転を行う走行制御を実施する。

待避制御部４４は、緊急車両認識部３８により緊急車両の存在が認識された場合には、走行制御を中断し、待避制御を実施する。待避制御では、駆動制御装置２２、制動制御装置２４及び操舵制御装置２６を介して、車両１０が待避動作を取るように自動運転が行われる。待避動作とは、例えば、車両１０を道路の端に移動させるとともに停止させる動作である。また、待避動作とは、例えば、交差点において車両１０の走行車線の信号が青信号（交差点内への進入を許可する信号）であっても、車両１０を交差点の手前で停止させる動作である。

緊急車両認識部３８、他車両認識部４０、走行制御部４２及び待避制御部４４は、ストレージ３６に記憶されているプログラムがプロセッサにおいて実行されることにより実現される。

［待避制御処理］
図３は、演算処理装置３４において実行される待避制御処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１において、緊急車両認識部３８は、他車両認識部４０が認識した他車両の情報に基づき、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数を取得して、ステップＳ２へ移行する。他車両認識部４０が、渋滞情報に基づき車両１０の周囲の他車両の存在を認識する場合には、緊急車両認識部３８は、車両１０が走行中の道路の車線数等に基づいて、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数を推定するようにしてもよい。

ステップＳ２において、緊急車両認識部３８は、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数が所定台数未満であるか否かを判定する。他車両の台数が所定台数未満である場合にはステップＳ３へ移行し、他車両の台数が所定台数以上である場合にはステップＳ４へ移行する。

ステップＳ３において、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄから画像情報を取得して、ステップＳ５へ移行する。

ステップＳ４において、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄから音情報を取得して、ステップＳ５へ移行する。

ステップＳ５において、緊急車両認識部３８は、取得した画像情報又は音情報に基づき緊急車両の存在を認識したか否かを判定する。緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ６へ移行し、緊急車両の存在を認識しない場合には待避制御処理を終了する。

ステップＳ６において、緊急車両認識部３８は、音情報に基づいて緊急車両の存在を認識したか否かを判定する。音情報に基づいて緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ７へ移行し、画像情報に基づいて緊急車両の存在を認識した場合にはステップＳ９へ移行する。

ステップＳ７において、緊急車両認識部３８は、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を取得して、ステップＳ８へ移行する。緊急車両が位置する方向は、各マイク１２ａ～１２ｄにより集音された緊急車両のサイレンの音量に基づいて取得することができる。

ステップＳ８において、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄのうち、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影する１台の画像情報に基づく緊急車両の認識精度を高精度化して、ステップＳ９へ移行する。

緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄのうち、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影する１台が撮影する画像に対して緊急車両の認識処理を行うようにすることで実現される。カメラ１４ａ～１４ｄのそれぞれが撮影した画像に対して緊急車両の認識処理が行われるのに比べて、カメラ１４ａ～１４ｄのうち１台が撮影した画像に対して緊急車両の認識処理が行われる方が、認識処理の回数を増やすことができるため、緊急車両の認識精度を高精度化することができる。

また、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影した画像に対する緊急車両の認識処理を、高精度なものに変更することで実現してもよい。さらに、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄの設定を変更し、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影する画像を、高画質なものに変更することで実現してもよい。またさらに、緊急車両の認識精度を高精度化は、例えば、カメラ１４ａ～１４ｄでズーム撮影することにより、カメラ１４ａ～１４ｄの撮影範囲内の画像を高画質なものに変更することで実現してもよい。また、カメラ１４ａ～１４ｄのそれぞれが、複数のカメラから成る場合、緊急車両の認識精度の高精度化は、例えば、高画質画像を撮影できるカメラが撮影した画像に対して緊急車両の認識処理を行うようにすることで実現される。

ステップＳ９において、走行制御部４２は走行制御を中断し、待避制御部４４は待避制御を行う。緊急車両が車両１０から遠ざかり、緊急車両認識部３８によって緊急車両が認識されなくなると、待避制御を終了し、走行制御に復帰する。

［作用効果］
車両１０の周囲に他車両が密集している場合には、緊急車両が車両１０の近くに存在しても、カメラ１４ａ～１４ｄにより緊急車両の画像が取得できない。そのため、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄが撮影した画像情報に基づいて、緊急車両の存在を認識することができない。

そこで、本実施形態では、車両１０に対して所定距離未満の範囲に位置する他車両の台数が所定台数以上であるときには、緊急車両認識部３８は、マイク１２ａ～１２ｄにより集音された音情報に基づき緊急車両を認識する。また、車両１０に対して所定距離以下の範囲に位置する他車両の台数が所定台数未満であるときには、緊急車両認識部３８は、カメラ１４ａ～１４ｄにより撮影された画像情報に基づき緊急車両を認識する。これにより、車両１０の周囲の他車両の台数に応じて、緊急車両を認識するために用いられる情報の取得方法を適切に選択することができる。そのため、緊急車両の認識精度を向上させることができる。

また、緊急車両認識部３８がマイク１２ａ～１２ｄにより集音された音情報に基づき緊急車両を認識した場合には、車両１０に対して緊急車両が位置する方向を撮影するカメラ１４ａ～１４ｄの画像情報に基づく緊急車両の認識精度を高精度化する。これにより、カメラ１４ａ～１４ｄの撮影範囲に緊急車両が入ったときに、画像情報に基づく緊急車両の認識を高速で行うことができる。

〔第２実施形態〕
本実施形態の車両１０の構成は、第１実施形態の車両１０の構成と同じであるが、本実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容が、第１実施形態の待避制御部４４により行われる待避制御の内容と相違する。

第１実施形態では、待避制御部４４は、車両１０に待避動作を取らせるように自動運転を行う待避制御を実施する。これに対して、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う映像等を表示させるようにディスプレイ２８を制御する。また、本実施形態では、待避制御部４４は、待避制御として、車両１０の乗員に車両１０の待避動作を促す報知を行う音声等を出力するようにスピーカ３０を制御する。

報知が行われた後に、走行制御部４２による走行制御を終了し、車両１０の乗員による手動運転に切り替えられるようにしてもよい。また、本実施形態の待避制御部４４は、自動運転機能を有しない車両１０にも適用することができる。

〔実施形態から得られる技術的思想〕
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部（３８）と、自車両（１０）周辺の他車両を認識する他車両認識部（４０）と、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部（４４）と、を有する、緊急車両待避制御装置（３２）であって、前記緊急車両認識部は、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、前記緊急車両を認識する。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラ（１４ａ～１４ｄ）により画像情報を取得する方法であり、前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイク（１２ａ～１２ｄ）により音情報を取得する方法であり、前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記緊急車両認識部は、前記第１の方法で取得された画像情報に基づき前記緊急車両を認識してもよい。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラにより画像情報を取得する方法であり、前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより音情報を取得する方法であり、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記第２の方法で取得された音情報に基づき前記緊急車両を認識してもよい。

上記の緊急車両待避制御装置であって、前記緊急車両認識部は、前記第２の方法により取得された情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定してもよい。

緊急車両待避制御方法は、自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数に応じて、第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報のうち一方を用いて、緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、を有する。

１０…車両（自車両） １２ａ～１２ｄ…マイク
１４ａ～１４ｄ…カメラ ３２…車両制御装置（緊急車両待避制御装置）
３８…緊急車両認識部 ４０…他車両認識部
４４…待避制御部

Claims (4)

1. 自車両の外部を撮影するカメラにより取得された画像情報、及び、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、
   自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、
   前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
   を有する、緊急車両待避制御装置であって、
   前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記緊急車両認識部は、前記画像情報を用いて前記緊急車両を認識し、
   前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記音情報を用いて前記緊急車両を認識する、緊急車両待避制御装置。
2. 第１の方法で取得された情報、及び、第２の方法で取得された情報に基づき緊急車両を認識する緊急車両認識部と、
   自車両周辺の他車両を認識する他車両認識部と、
   前記緊急車両を認識した場合には、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御部と、
   を有する、緊急車両待避制御装置であって、
   前記第１の方法は、前記自車両の外部を撮影するカメラにより画像情報を取得する方法であり、
   前記第２の方法は、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより音情報を取得する方法であり、
   前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部は、前記音情報を用いて前記緊急車両を認識し、
   前記緊急車両認識部は、前記音情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した前記画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定する、緊急車両待避制御装置。
3. 車両制御装置の他車両認識部が自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、
   前記自車両に対して所定距離以下の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数未満であるときには、前記車両制御装置の緊急車両認識部が、前記自車両の外部を撮影するカメラにより取得された画像情報を用いて緊急車両を認識し、前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記緊急車両認識部が、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報を用いて前記緊急車両を認識する緊急車両認識ステップと、
   前記緊急車両認識部が前記緊急車両を認識した場合には、前記車両制御装置の待避制御部が、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、
   を有する、緊急車両待避制御方法。
4. 車両制御装置の他車両認識部が自車両周辺の他車両を認識する他車両認識ステップと、
   前記自車両に対して所定距離未満の範囲に位置する前記他車両の台数が所定台数以上であるときには、前記車両制御装置の緊急車両認識部が、前記自車両の外部の音を集音するマイクにより取得された音情報に基づき緊急車両を認識し、前記音情報に基づき、前記自車両に対して前記緊急車両が位置する方向を推定し、推定された前記緊急車両が位置する方向を撮影した画像情報を使用し前記緊急車両の認識精度を高精度に認識できるように設定する緊急車両認識ステップと、
   前記緊急車両認識部が前記緊急車両を認識した場合には、前記車両制御装置の待避制御部が、前記自車両を待避させるように待避制御を行う待避制御ステップと、
   を有する、緊急車両待避制御方法。

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