CN112639914B - 探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质 - Google Patents

探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112639914B
CN112639914B CN201980056183.XA CN201980056183A CN112639914B CN 112639914 B CN112639914 B CN 112639914B CN 201980056183 A CN201980056183 A CN 201980056183A CN 112639914 B CN112639914 B CN 112639914B
Authority
CN
China
Prior art keywords
detection
blind spot
control unit
distance
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980056183.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112639914A (zh
Inventor
吉武直毅
松浦圭记
鹤亀宜崇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Publication of CN112639914A publication Critical patent/CN112639914A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112639914B publication Critical patent/CN112639914B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

一种探测装置(1)探测存在于移动体(2)的周边环境中的死角的物体。探测装置具备检测部(11)、测距部(12)以及控制部(13)。检测部从移动体向周边环境放射物理信号(Sa)，并检测放射的物理信号的反射信号(Sb)。测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。控制部解析检测部的检测结果。控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域(R1)以及在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体(5)，在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体(4)。

Description

探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质
技术领域
本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体***以及探测方法。
背景技术
提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。
专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是歩行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。
专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-242860号公报
专利文献2：日本特开2010-267211号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1中，基于与死角区域的面积建立对应关系而预先设定的各存在概率来推定有可能存在于检测出的死角区域的障碍物是歩行者和车辆中的哪一个。根据专利文献1、2等的现有技术，从移动体探测周边环境中存在于死角中的物体是困难的。
本公开的目的是提供一种探测装置、探测方法以及移动体***，能够从移动体探测周边环境中存在于死角中的物体。
用于解决课题的手段
本公开的一方式所涉及的探测装置是探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体的探测装置。探测装置具备检测部、测距部以及控制部。检测部从移动体向周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号。测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。控制部解析检测部的检测结果。控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域和在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体，在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体。
本公开的一方式所涉及的移动体***具备上述探测装置和基于探测装置的探测结果控制移动体的控制装置。
本公开的一方式所涉及的探测方法是探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体的探测方法。本方法包括：测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息的步骤；以及控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域的步骤。本方法包括控制部探测在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体的步骤。本方法包括检测部从移动体向周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号的步骤。本方法包括控制部在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体的步骤。
发明效果
根据本公开所涉及的探测装置、移动体***以及探测方法，能够探测存在于移动体的周边环境中的死角中的物体。
附图说明
图1是用于说明本公开所涉及的探测装置的应用例的图。
图2是例示出本公开的实施方式1所涉及的移动体***的构成的框图。
图3是用于说明实施方式1所涉及的探测装置的动作的流程图。
图4是用于说明探测装置中的距离信息的一例的图。
图5是用于说明实施方式1所涉及的探测装置的动作的图。
图6是用于说明探测装置中的距离信息的变形例的图。
图7是用于说明死角物体的探测处理的实验的图。
图8是例示出在图7的实验中存在死角物体时的图。
图9是例示出基于探测装置的死角物体的探测处理的流程图。
图10是例示出基于探测装置的危险度的判定处理的流程图。
图11是用于说明基于探测装置的危险度的判定处理的图。
图12是用于说明实施方式2所涉及的探测装置的动作的流程图。
图13是用于说明基于探测装置的死角物体的探测处理的图。
图14是用于说明基于探测装置的死角物体的探测处理的图。
图15是用于说明实施方式3所涉及的探测装置的动作的流程图。
图16是用于说明实施方式3所涉及的探测装置的动作的图。
图17是用于说明探测装置的动作的变形例的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本公开所涉及的探测装置及方法、以及移动体***的实施方式。此外，在以下的各实施方式中，对于相同的构成要素标注相同的附图标记。
(应用例)
对于本公开所涉及的探测装置及方法、以及移动体***可应用的一例，使用图1进行说明。图1是用于说明本公开所涉及的探测装置1的应用例的图。
本公开所涉及的探测装置1例如可应用于车载用途，在汽车等移动体中构成移动体***。在图1中，例示出搭载有探测装置1的车辆2的行驶状态。本应用例所涉及的移动体***例如使用探测装置1监视在行驶中的本车辆2的周围移动变化的周边环境。周边环境包括例如存在于本车辆2周边的建筑物及电线杆等结构物、以及歩行者及其他车辆等运动物体这样的各种物体。
在图1的例子中，由于交叉口3附近的结构物的壁31遮挡了从本车辆2能够监视的范围，因此产生死角。死角表示根据周边环境从本车辆2等移动体不能几何上直接观察到的场所。在本例中，在相对于本车辆2成为死角的区域即死角区域R1，存在有朝向本车辆2的行进目标的地点移动的过路人4。
在上述的情况下，有可能发生来自死角的过路人4和本车辆2迎头碰上地冲突这样的事态。在此，在使用现有的摄像机或雷达等的周边监视技术中，即使检测到相对于本车辆2的死角，但探测在死角区域R1中正在接近本车辆2的过路人4等是困难的。
相对于此，探测装置1通过雷达等放射物理上使用的信号Sa，通过检测表示信号Sa的反射波的信号Sb，执行如过路人4那样处于死角区域R1内的物体(以下有称为“死角物体”的情况)的探测。
而且，探测装置1执行在本车辆2的前方朝向死角区域R1行进的其他车辆5的探测。探测其他车辆5时，探测装置1将物理信号Sa照射到其他车辆5。物理信号Sa被其他车辆5的车身反射，到达死角物体4，进一步被死角物体4反射。该反射波到达其他车辆5的车身，进一步反射。探测装置1接收被其他车辆5反射的多重反射波Sb，基于多重反射波Sb探测死角区域R1中的死角物体4。
根据探测装置1，基于死角物体4的探测结果判定交叉口3等的危险度，通过向本车辆2中的驾驶支援或驾驶控制等各种控制反映判定结果，能够避免迎头碰上的冲突等。
(构成例)
以下，说明作为具备探测装置1的移动体***的构成例的实施方式。
(实施方式1)
以下说明实施方式1所涉及的移动体***的构成以及动作。
1.构成
使用图2说明实施方式1所涉及的移动体***的构成。图2是例示出本***的构成的框图。
如图2所示，本***具备探测装置1和车辆控制装置20。实施方式1的探测装置1具备雷达11、摄像机12以及控制部13。另外，例如探测装置1具备存储部14、导航设备15以及车载传感器16。车辆控制装置20包括搭载于本车辆2的各种车载设备，用于例如驾驶支援或自动驾驶。
在探测装置1中，雷达11例如具备发送器11a、接收器11b以及雷达控制电路11c。雷达11是实施方式1中的检测部的一例。雷达11设置于本车辆2的前格栅或前玻璃等，以例如朝向本车辆2的行驶方向上的前方(参照图1)进行信号的发送接收。
发送器11a包括例如具有可变指向性的天线(相位阵列天线等)以及使该天线将物理信号Sa向外部发送的发送电路等。物理信号Sa包括例如毫米波、微波、无线电波以及兆赫波中的至少一个。
接收器11b包括例如具有可变指向性的天线以及通过该天线从外部接收波动信号Sb的接收电路等。波动信号Sb以包括物理信号Sa的反射波的方式被设定为与物理信号Sa为相同的波段。此外，发送器11a和接收器11b例如也可以使用共用的天线，也可以一体地构成。
雷达控制电路11c控制基于发送器11a以及接收器11b的信号的发送接收。雷达控制电路11c例如通过来自控制部13的控制信号，开始基于雷达11的信号的发送接收、或控制从发送器11a放射物理信号Sa的方向。另外，雷达控制电路11c从发送器11a向周边环境放射物理信号Sa，在接收器11b的接收结果中，检测表示物理信号Sa的反射波的波动信号Sb。
雷达11按照例如CW(连续波)方式或脉冲方式等调制方式动作，进行外部的物体的距离、方位以及速度等的计测。CW方式包括二波段CW方式、FM-CW方式以及光谱扩散方式等。脉冲方式也可以是脉冲多普勒方式，也可以使用线性调频信号的脉冲压缩或PN系列的脉冲压缩。雷达11使用例如相干的相位信息控制。雷达11也可以使用非相干的方式。
摄像机12例如在本车辆2中被设置于能够拍摄与从雷达11能够放射物理信号Sa的范围重叠的范围的位置。例如，摄像机12朝向本车辆2前方(参照图1)而被设置于本车辆2前玻璃等。探测装置1中的死角也可以以摄像机12的设置位置为几何上的基准，也可以以雷达11的设置位置为基准。
摄像机12从设置位置拍摄外部的图像，生成拍摄图像。摄像机12将表示拍摄图像的图像数据输出到控制部13。摄像机12例如是RGB-D摄像机、立体摄像机或距离图像传感器。摄像机12是实施方式1中的测距部的一例。
控制部13包括CPU、RAM以及ROM等，根据信息处理进行各构成要素的控制。控制部13例如由ECU(电子控制单元)构成。控制部13将存储于存储部14中的程序加载到RAM，将加载到RAM的程序通过CPU解释以及执行。作为这样实现的软件模块，例如控制部13实现死角推定部131、死角物体计测部132以及危险度判定部133。对于各部131～133将后述。
存储部14存储由控制部13执行的程序以及各种数据等。例如，存储部14存储后述的结构信息D1。存储部14例如包括硬盘驱动器或固态驱动器。另外，RAM以及ROM也可以包括于存储部14。
上述程序等也可以存储于具有可移动性的存储介质中。存储介质是以能够读取计算机及其他装置、机械等所记录的程序等的信息的方式将该程序等的信息通过电的、磁的、光学的、机械的或化学的作用进行储存的介质。探测装置1也可以从该存储介质获取程序等。
导航设备15是包括存储例如地图信息的存储器以及GPS接收器的测距部的一例。车载传感器16是搭载于本车辆2的各种传感器，包括例如车速传感器、加速度传感器以及陀螺传感器等。车载传感器16检测本车辆2的速度、加速度以及角速度等。
如上的构成是一例，探测装置1不限于上述构成。例如探测装置1也可以不具备导航设备15以及车载传感器16。另外，探测装置1的控制部13也可以由将上述各部131～133单独执行的多个硬件资源构成。控制部13也可以由CPU、MPU、GPU、微型计算机、DSP、FPGA、ASIC等各种半导体集成电路构成。
车辆控制装置20是实施方式1中的移动体***的控制装置的一例。车辆控制装置20例如包括车辆驱动部21以及通知器22。车辆驱动部21例如由ECU构成，驱动控制本车辆2的各部。例如，车辆驱动部21控制本车辆2的制动，实现自动制动。
通知器22通过图像或声音等，向用户通知各种信息。通知器22例如是搭载于本车辆2的液晶面板或有机EL面板等的显示装置。通知器22也可以是声音输出警报等的声音输出装置。
2.动作
2-1.概要
以下说明如上构成的移动体***以及探测装置1的动作。
实施方式1所涉及的移动体***例如在本车辆2的驾驶中使探测装置1动作以监视周边环境。本***的车辆控制装置20基于探测装置1的探测结果，进行用于本车辆2的驾驶支援或自动驾驶等的各种控制。
实施方式1的探测装置1例如在摄像机12中拍摄本车辆2周边的图像，监视本车辆2的周边环境。探测装置1的死角推定部131基于例如表示监视结果的各种距离的距离信息等，依次探测在当前的周边环境中有无被推定为死角的区域。
在探测装置1中，若通过死角推定部131发现死角，则死角物体计测部132使用雷达11计测死角区域R1的内部状态。从本车辆2的雷达11放射的物理信号Sa具有波动的性质，因此认为能够产生如下的传播：产生多重的反射或衍射等而到达死角区域R1中的死角物体4，进一步返回到本车辆2。实施方式1的探测方法如上所述应用所传播的波来探测死角物体4。
另外，在通过死角推定部131发现了死角的情况下，在通过探测装置1探测到在本车辆2的前方朝向死角区域R1行进的其他车辆5时，死角物体计测部132使用雷达11将物理信号Sa照射到其他车辆5。物理信号Sa被其他车辆5的车身反射，到达死角物体4，被死角物体4进一步反射。该反射波到达其他车辆5的车身，进一步反射。死角物体计测部132接收被其他车辆5反射的多重反射波Sb，基于多重反射波Sb探测死角区域R1中的死角物体4。
危险度判定部133基于死角物体计测部132的计测结果，判定对于可能处于死角区域R1内的死角物体4的危险度。危险度有关于例如死角物体4和本车辆2发生冲突等的可能性。
例如，在探测装置1中判定为是认为需要警告的危险度时，本***能够通过通知器22向驾驶者等通知、或通过车辆驱动部21执行用于提高自动制动等的安全性的车辆控制。以下说明本***中的探测装置1的动作的详细内容。
2-2.探测装置的动作
2-2-1.死角区域以及侵入死角区域的其他车辆的有无的检测
使用图3～6说明实施方式1所涉及的探测装置1的动作。
图3是用于说明实施方式1所涉及的探测装置1的动作的流程图。图3的流程图所示的各处理通过探测装置1的控制部13来执行。本流程图在例如本车辆2的驾驶中以预定的周期开始。
首先，控制部13从摄像机12获取一或多帧拍摄图像(S101)。在步骤S101中，控制部13也可以获取距离图像作为拍摄图像，也可以基于获取的拍摄图像生成距离图像。距离图像是表示用于监视周边环境的各种距离的距离信息的一例。
接着，控制部13对所获取的拍摄图像进行图像解析(S102)，生成关于当前的本车辆2的周边环境的结构信息D1。结构信息D1是表示周边环境中各种物体结构的信息，例如包括到各种结构物的距离。结构信息D1包括本车辆2的前方的其他车辆5的信息。另外，控制部13在步骤S102中还作为死角推定部131动作，还进行用于在所获取的拍摄图像中探测死角的图像解析。图4例示出步骤S102的解析对象的图像。
图4例如作为距离图像而从本车辆2被拍摄(S101)，在交叉口3附近反映出多个结构物的壁31、32。在本例中，由于本车辆2附近的壁31的遮蔽，使得在比该壁31更靠里侧的位置存在死角区域R1。另外，比死角区域R1更靠里侧的壁32与本车辆2对置。以下，将壁31称为“遮蔽壁”，将壁32称为“对置壁”。在遮蔽壁31与对置壁32之间形成有死角区域R1与外部的边界(参照图1)。
在步骤S102中，例如作为结构信息D1，控制部13按每个像素提取距离图像中的各种壁31、32的距离值，并保存于存储部14。图4的情况下的距离值为：在沿着方向d1上从本车辆2一侧起的遮蔽壁31的部分是连续地变化的，但从遮蔽壁31的端部起直到对置壁32为止则是不连续地变化的。控制部13解析如上的距离值的变化，能够推定死角区域R1的存在。
返回图3，作为死角推定部131的控制部13例如根据基于图像解析的推定结果，判断在当前的本车辆2的周边环境是否探测到死角区域R1(S103)。在控制部13中，若判断为没有探测到死角区域R1(S103中，否)，则例如周期性地重复步骤S101～S103的处理。
在步骤S103中，若判断为探测到死角区域R1(S103中，是)，则控制部13例如根据基于图像解析的推定结果，判断是否为在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的车辆向死角区域R1的方向变更行进方向而要侵入死角区域R1的状态(S104)。
2-2-2.没有侵入死角区域的前方其他车辆的情况
在步骤S104中，在判断为不是在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的车辆向死角区域R1的方向变更行进方向而要侵入死角区域R1的状态的情况下(步骤S104中，否)，控制部13执行作为死角物体计测部132的处理(S105～S107)。实施方式1在以下，说明应用雷达11的波动信号Sb中的多重反射波来计测死角区域R1中的死角物体4的死角物体计测部132的处理例。
作为死角物体计测部132的控制部13首先控制雷达11以朝向死角区域R1放射物理信号Sa(S105)。在图5的(a)、(b)中分别例示出没有死角物体4的情况和有死角物体4的情况下的步骤S105的物理信号Sa的传播路径。
在步骤S105中，控制部13例如基于图4的解析结果，从雷达11向死角区域R1的边界附近的对置壁32放射物理信号Sa。在图5的(a)的例子中，来自本车辆2的雷达11的物理信号Sa经由横道的死角区域R1在对置壁32与相反侧的壁35之间重复反射，作为多重反射波传播。在图5的(a)的例子中，与没有死角物体4的情况对应地，多重反射波不朝向本车辆2到来。
另一方面，在图5的(b)的例子中，由于存在死角物体4，因此来自雷达11的物理信号Sa除了被各个壁32、33，还被死角物体4反射，可得到朝向本车辆2的多重反射波Sb1。由此，在由雷达11接收的波动信号Sb中包括具有死角物体4的信息的多重反射波Sb1的信号成分。
在步骤S105中，雷达11放射物理信号Sa的同时接收波动信号Sb，进行基于物理信号Sa的反射波的各种计测。控制部13从雷达11获取计测结果(S106)。
控制部13基于雷达11的计测结果，进行死角物体的探测处理(S107)。多重反射波Sb1(图5的(b))的信号成分根据多普勒频移、相位以及传播时间，而具有与反射根源的死角物体4的速度以及传播路径的长度对应的信息。在死角物体的探测处理(S107)中，通过解析这样的信号成分，探测反射了多重反射波Sb1的死角物体4的速度以及位置等。对于步骤S107的处理的详细内容将后述。
接着，控制部13作为危险度判定部133动作，基于死角物体4的探测结果(S107)进行危险度的判定处理(S111)。危险度的判定处理例如根据由探测到的位置以及速度等得出的死角物体4接近本车辆2的危险度，判定是否需要警告。也可以是，在步骤S107中探测到死角物体4的变动、距离、种类以及形状等信息的情况下，在步骤S111中使用这些信息判定危险度。对于步骤S111的处理的详细内容将后述。
接着，控制部13根据危险度的判定结果(S111)，向车辆控制装置20输出各种控制信号(S112)。例如，在步骤S111中判定为需要警告的情况下，控制部13生成用于使通知器22通知警告、或控制车辆驱动部21的控制信号。
在控制部13中，若例如输出控制信号(S112)，则结束图3的流程图所示的处理。
根据以上的处理，探测装置1在进行本车辆2的周边监视的同时(S101～S103)，在发现死角时(S103中，是)，进行死角物体4的探测(S107)，能够进行各种动作(S112)。
在以上的处理中，在周边监视中使用了摄像机12，但也可以使用导航设备15。图6示出本变形例。例如如图6所示，导航设备15在本车辆2的周边环境的地图信息D2中，计算到本车辆2的各种距离，监视本车辆2的当前位置。控制部13能够将如上的导航设备15的监视结果用于图3的各种处理。控制部13基于导航设备15的监视结果，并基于例如地图信息D2中的结构物30，能够获取结构信息D1、或探测死角区域R1(S102)。另外，控制部13也可以在图3的处理中适当使用车载传感器16的检测结果。
使用图7～9说明死角物体的探测处理(图3的S107)。
图7是用于说明死角物体的探测处理的实验的图。图7的(a)示出本实验的实验环境的结构信息D1。图7的(b)示出没有死角物体4的情况的雷达11的计测结果。图8是例示出在图7的实验中存在死角物体的情况的图。图8的(a)示出存在死角物体4的情况的雷达11的计测结果。图8的(b)例示出根据死角物体4推定的多重反射波的传播路径。
如图7的(a)所示，本实验在具有交叉口的道路中进行。图7的(b)、图7的(a)中的深浅表示越淡则由雷达11得到的信号强度越强。
在本实验中，在没有死角物体4的状态下，如图7的(b)所示，确认到在4m附近有强的峰值P1。峰值P1表示来自与雷达11对置的对置壁P1的反射波。另外，在图7的(b)中，能够分别确认基于来自其他各壁32、33的反射波的峰值P2、P3。
另一方面，在设置有死角物体4的状态下，如图8的(a)所示，在比对置壁32远的7m附近出现了强的峰值P4。关于该峰值P4的方位，从雷达11观察在相对壁32的里侧。根据以上的距离和方位可知，该峰值P4以经由基于对置壁32的反射而从死角物体4反射的成分为主(参照图8(b))。即，可确认如下内容：基于雷达11的计测结果中的到峰值P4的距离和方位，能够探测将死角物体4设为波源的峰值P4。
如上的死角物体4的信号成分的解析通过使用周边环境的结构信息，能够更高精度地探测死角物体4的有无以及位置等。以下，使用图9说明实施方式1中的死角物体的探测处理的一例。
图9是例示出实施方式1中的死角物体的探测处理的流程图。基于图9的流程图的处理在图3的步骤S107中，通过作为死角物体计测部132动作的控制部13来执行。
首先，控制部13为了从在图3的步骤S106中所获取的雷达11的计测结果的信号提取作为死角物体的解析对象的信号成分，去除表示来自周边环境的反射波的环境成分(S11)。步骤S11的处理使用例如在步骤S102中获取的结构信息来进行。
例如，图7的(b)的例子的各峰值P1、P2、P3可被预先推定为在道路的结构信息D1(图7的(b))中表示来自分别对应的壁31、32、33的反射波的环境成分。控制部13参照结构信息D1预测在各结构物的反射波，从雷达11的计测结果(例如图8的(a))减去预测结果的环境成分(S11)。由此，减少基于道路等环境下的结构物的反射波的影响，能够容易仅强调死角的物体的信号成分。
接着，控制部13基于通过去除环境成分而得到的信号成分，进行用于探测死角物体4的信号解析(S12)。步骤S12的信号解析也可以包括频率解析、时间轴上的解析、空间分布以及信号强度等各种解析。
控制部13基于信号解析的解析结果，判断在例如死角的对置壁32的对面侧是否观测到波源(S13)，由此，探测死角物体4的有无。例如，在图8的(a)的例子中，峰值P4将比对置壁32更靠道路的里侧设为波源，位于从道路的结构不可预测为环境成分的位置。因此，能够推定为该峰值P4缘于将死角内设为波源的波多重反射。即，控制部13在已探测的死角的方位以超过对置壁32的距离观测到反射波的情况下，能够判定为存在死角物体4(步骤S13中，是)。
控制部13在判断为在死角的对置壁32的对面侧观测到波源的情况下(S13中，是)，根据推定出多重反射所引起的弯曲的传播路径，计测到死角物体4的距离以及速度这样的各种状态变量(S14)。例如，控制部13通过使用结构信息D1中表示死角部分的道宽度(死角区域R1的宽度)的信息，例如如图8的(b)所示，以将根据信号成分可知的到死角物体4的路径长度折回的方式进行校正，能够计算出更接近实际的位置的死角物体4的位置。
控制部13在进行死角物体4的测量时(S14)，结束图3的步骤S107的处理。之后，控制部13执行对于探测到的死角物体4的危险度的判定处理(图3的S111)。
另外，控制部13在判断为在死角的对置壁32的对面侧未观测到波源的情况下(S13中，否)，不特别进行测量，结束本处理。在这种情况下，控制部13也可以省略图3的步骤S111以后的处理。
根据以上的处理，基于雷达11的物理信号Sa中的多重反射的性质，利用在死角区域R1内部产生的信号成分，能够探测死角物体4。
在此，具有死角物体4的信息的信号成分是微弱的，由于在还存在来自死角外的可见的物体的反射波中检测，因此认为检测以及推定较难。另外，由于到死角物体4的实际的距离和信号的传播路径的长度不同，因此认为不容易推定实际的距离。相对于此，通过使用周边环境的结构信息D1，能够锁定解析接收波的前提条件(S11)、或提高推定精度(S14)。
例如，在步骤S11中，控制部13参照结构信息D1中的到死角附近的交叉口的距离，去除在相对于与交叉口的直线距离的信号的往返传播时间以下得到的接收波的信号成分。这样的接收波是直接反射波(即反射一次的波)，不包括死角物体4的信息，因此能够从解析对象排除。另外，控制部13基于从本车辆2观察的死角的方位角，还能够将从死角到来的反射波和从其他角度到来的反射波分离。
步骤S11的处理也不一定必须使用周边环境的结构信息D1。例如，也可以是，控制部13从沿时间轴得到的信号减去本车辆2的位置变化，将解析对象限制为运动物体。本处理也可以在步骤S12的信号解析中进行。
也可以是，在以上的步骤S12中，控制部13在解析对象的信号成分中，解析是否有反射到运动物体所产生的多普勒频移、或者人类或自行车等特有举动的摇晃这样的通过特定物体的举动所显现的特征。另外，也可以是，控制部13解析在空间上扩展的面计测的信号分布是具有汽车、自行车、人类等的特有的分布，还是包括根据反射强度而由汽车大的金属体所产生的反射等。如上的解析也可以适当组合进行，也可以代替分别明确解析，而使用机器学习解析为多维的特征量。
使用图10～11说明危险度的判定处理(图3的S111)。
图10是例示出危险度的判定处理的流程图。图11是用于说明危险度的判定处理的图。基于图10的流程图的处理在图3的步骤S111中，通过作为危险度判定部133动作的控制部13来执行。
首先，控制部13基于步骤S107中的死角物体4的探测结果，计算危险度指数D(S21)。危险度指数D表示用于判定危险度的指标，该危险度有关于探测到的死角物体4与本车辆2之间的冲突。例如如图11所示，死角物体4靠近本车辆2的速度v1能够被设定为危险度指数D。
接着，控制部13使用例如预先设定的阈值Va，判断所计算出的危险度指数D是否超过阈值Va(S22)。阈值Va例如是考虑了需要进行关于死角物体4的警告的危险度指数D的大小而设定的。例如，在D＝v1的情况下，若危险度指数D超过阈值Va，则控制部13在步骤S22中进入“是”。
控制部13在判断为危险度指数D超过阈值Va时(S22中，是)，作为危险度的判定结果，例如将警告标志设定为“开启(ON)”(S23)。警告标志是用“开启/关闭(ON/OFF)”管理关于死角物体4的警告的有无的标志，且存储于存储部14中。
另一方面，控制部13在判断为危险度指数D未超过阈值Va时(S22中，否)，将警告标志设定为“OFF”(S24)。
控制部13在如上那样设定警告标志时(S23、S24)，结束危险度的判定处理(图3的S111)，进入步骤S112的处理。
根据以上的处理，死角物体4靠近本车辆2或交叉口3的危险度根据对应的危险度指数D来判定。例如，进行与警告标志对应的二值判定。在警告标志是“ON”时，控制部13能够使通知器22警告、或使车辆驱动部21进行特定的控制(图3的S112)。
此外，危险度的判定处理不限于二值判定，也可以进行例如在不需要警告时判定有无注意提醒的三值判定。例如也可以是，使用注意提醒用的阈值Vb(<Va)，控制部13判断在步骤S22中进入“否”时是否为D>Vb。
在以上的处理中，危险度指数D不限于速度v1，能够通过关于死角物体4的各种状态变量来设定，例如代替速度v1而设定为加速度dv1/dt。
另外，危险度指数D也可以被设定为本车辆2与死角物体4之间的距离L。认为距离L越小，关于本车辆2与死角物体4间的冲突的危险度越高。因此，也可以是，例如在步骤S22中，控制部13在危险度指数D(＝L)低于阈值Va时进入“是”，在不低于时进入“否”。
另外，危险度指数D也可以通过各种状态变量的组合而设定。将这样的一例的危险度指数D通过如下的式(1)表示。
D＝|(L1-v1Δt)+(L0-v0Δt)|…(1)
在上式(1)中，L1是从基准位置P0到死角物体4的距离(图11)。基准位置P0被设定为例如交叉口中心等假定死角物体4与本车辆2冲突的位置。Δt是预定的时间长度，被设定为例如预测本车辆2到达基准位置P0为止所花费的时间长度的附近。L0是从基准位置P0到本车辆2的距离。v0是本车辆2的速度，能够从车载传感器16等获取。
上式(1)的危险度指数D是在经过时间长度Δt后推定的、死角物体4与基准位置P0间的距离和基准位置P0与本车辆2间的距离的总和(图11)。根据上式(1)，若危险度指数D小于预定值，则进行本车辆2与死角物体4同时到达基准位置P0的可能性充分高这样的推定。作为与这样的推定对应的危险度的判定，在上式(1)的情况下，控制部13也可以与D＝L的情况同样地，在危险度指数D低于阈值Va时在步骤S22中进入“是”，在不低于时进入“否”。
另外，危险度指数D也可以被设定为以下的式(2)或式(2’)。
D＝L1-v1Δt…(2)
D＝|L1-v1Δt|…(2’)
在上述各式(2)、(2’)中，例如设定为Δt＝L0/v0。时间长度Δt也可以在考虑到本车辆2的速度v0的变动或基准位置P0的估算误差等的容许范围内设定。
在式(2)的危险度指数D小于预定值时(包括负值)，能够推定为在本车辆2到达基准位置P0前死角物体4横跨本车辆2前方的可能性充分高。另外，在式(2’)的危险度指数D(式(2)时的绝对值)小于预定值时，能够推定为本车辆2和死角物体4同时存在于基准位置P0的可能性充分高。对应于如上的推定，控制部13能够使用式(2)或式(2’)的危险度指数D，与式(1)的情况同样地进行危险度的判定。
在如上的危险度的判定处理中，阈值Va也可以根据本车辆2以及死角物体4的状态，动态地变更。例如，在上述的L0小、或dv0/dt或dv1/dt大、或者死角物体4被推定为是人类的情况下，认为应更严格地进行危险度的判定。因此，在探测到这样的情况时，控制部13也可以针对例如上式(1)的危险度指数D，变大阈值Va。
2-2-3.有侵入死角区域的前方其他车辆的情况
在图3的步骤S104中，在判断为是如下状态的情况下，即，在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的其他车辆5向死角区域R1的方向变更行进方向而想要侵入死角区域R1的状态(图1中例示的状态)(步骤S104中，是)，控制部13执行与上述状态对应的计测处理(S108～S110)。
作为死角物体计测部132的控制部13首先进行使用雷达11的计测(S108)。雷达11放射物理信号Sa的同时接收多重反射波Sb而进行各种计测。接着，控制部13从雷达11获取计测结果(S109)。
控制部13基于雷达11的计测结果，进行死角物体的探测处理(S110)。多重反射波Sb的信号成分具有根据多普勒频移、相位以及传播时间，与反射根源的死角物体4的速度以及传播路径的长度对应的信息。死角物体的探测处理(S110)通过解析这样的信号成分来探测反射了多重反射波Sb的死角物体4的速度以及位置等。
控制部13例如与步骤S11同样地，为了从雷达11的计测结果的信号提取设为死角物体的解析对象的信号成分，去除表示来自周边环境的反射波的环境成分。并且，例如与步骤S12同样地，控制部13基于通过去除环境成分而得到的信号成分，进行用于探测死角物体4的信号解析。接着，控制部13与步骤S13同样地，基于信号解析的解析结果，判断例如在死角的对置壁32的对面侧是否观测到波源，由此，探测死角物体4的有无。控制部13在其他车辆5的方位以超过其他车辆5的本车辆2侧的侧面部的距离观测到反射波情况下，能够判定为存在死角物体4。
控制部13例如与步骤S14同样地，在判断为在其他车辆5的本车辆2侧的侧面部的对面侧观测到波源的情况下，根据推定出多重反射所引起的弯曲的传播路径，计测到死角物体4的距离以及速度这样的各种状态变量。
若结束步骤S110，则控制部13执行前述的危险度的判定处理(S111)以后的处理。
3.总结
如上所述，实施方式1所涉及的探测装置1探测存在于作为移动体的一例的本车辆2的周边环境中的死角的死角物体4。探测装置1具备作为检测部的雷达11、作为测距部的摄像机12以及控制部13。雷达11从本车辆2向周边环境放射物理信号Sa，检测所放射的物理信号Sa的反射信号Sb。摄像机12检测表示从本车辆2到周边环境的距离的距离信息。控制部13解析雷达11的检测结果。控制部13基于检测到的距离信息，探测表示周边环境中的死角的死角区域R1和在本车辆2的前方朝向死角区域R1行进的其他车辆5(S102、S103以及S104)，在雷达11的检测结果中，基于被其他车辆5反射的反射信号Sb，探测死角区域R1中的死角物体4(S110)。
根据以上的探测装置1，能够利用来自雷达11的物理信号Sa和被其他车辆5反射的反射信号Sb，从本车辆2探测存在于周边环境中的死角中的物体。
在实施方式1的探测装置1中，控制部13基于死角物体4的探测结果(S107、S110)，判定关于死角区域R1的危险度(S111)。通过危险度的判定，能够容易避免例如本车辆2与死角物体4的迎头碰上的冲突等。
实施方式1所涉及的移动体***具备探测装置1和车辆控制装置2。车辆控制装置20基于探测装置1的探测结果，例如通知器22以及车辆驱动部21等在本车辆2中执行各种控制。移动体***能够通过探测装置1，从移动体探测存在于周边环境中的死角中的物体。
实施方式1所涉及的探测方法是探测存在于本车辆2的周边环境中的死角的死角物体4的探测方法。本方法包括：步骤S101，摄像机12检测表示从本车辆2到周边环境的距离的距离信息；以及步骤S102、S103，控制部13基于检测到的距离信息，探测表示周边环境中的死角的死角区域R1。本方法包括步骤S104，即，控制部13探测在本车辆2的前方朝向死角区域R1行进的其他车辆5。本方法包括步骤S109，即，雷达11从本车辆2放射物理信号Sa，检测所放射的物理信号Sa的反射信号Sb。本方法包括步骤S107，即，控制部13在雷达11的检测结果中基于被其他车辆5反射的反射信号Sb，探测死角区域R1中的死角物体4。
在实施方式1中，提供一种程序，用于使控制部13执行以上的探测方法。根据实施方式1的探测方法，能够从本车辆2等移动体探测存在于周边环境中的死角中的物体。
(实施方式2)
图12是用于说明基于探测装置1的实施方式2所涉及的探测动作的流程图。图12所示的实施方式2的流程图中包括基于包括其他车辆5的时间上的变化的信息来探测死角物体的步骤S210，从而代替图3的实施方式1的流程图中的步骤S110。
图13以及图14是用于说明基于包括其他车辆5的时间上的变化的信息来探测死角物体的步骤S210的图。图13是表示时刻T1的本车辆2、其他车辆5以及死角物体4的状态的图。在图13中，本车辆2向由虚线箭头表示的行进方向F2的方向移动。
此外，行进方向F2是赋予驱动力时本车辆2应移动的方向，假设在图13中本车辆2即使停止，本车辆2的行进方向也由F2表示。在本车辆2进行后退(倒车)行驶的情况下，行进方向F2成为与图13所示的方向相反的朝向。在图13的例子中，本车辆2的行进方向F2是通过本车辆2的车体中心，且与本车辆2的长边轴平行的方向。
在图13中，在本车辆2的前方存在其他车辆5。其他车辆5是在时刻T1之前在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的车辆，在图13的时刻T1，向死角区域R1的方向变更行进方向，想要侵入死角区域R1。虚线箭头F5表示其他车辆5的行进方向。
第一角度θb(T1)是在时刻T1本车辆2的行进方向F2与其他车辆F5的行进方向所成的角度。
在图13所示的状态下，探测到死角区域R1(S103中，是)，且是在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的其他车辆5向死角区域R1的方向变更行进方向而想要侵入死角区域R1的状态(S104中，是)，因此控制部13进行步骤S108、S109以及S210的处理。
在步骤S210中，控制部13在其他车辆5的方位以超过其他车辆5的本车辆2侧的侧面部的距离观测到反射波Sb，因此能够判定为存在死角物体4。雷达11如前述那样脉冲状地放射物理信号Sa，因此能够掌握反射波Sb是与何时向哪个方向放射的物理信号Sa对应的反射波。因此，控制部13在判定为存在死角物体4的情况下，能够确定与反射波Sb对应的物理信号Sa的放射方向。物理信号Sa的放射角度(第一角度)θa(T1)是本车辆2的行进方向F2与物理信号Sa的放射方向所成的角度。
如图13所示，从本车辆2向第一角度θa(T1)的方向放射的物理信号Sa被其他车辆5的反射点P反射，到达死角物体4。若使用时刻T1的本车辆2的物理信号Sa的放射位置与其他车辆5的反射点P之间的第一距离A(T1)以及本车辆2的物理信号Sa的放射位置与死角物体4之间的第二距离C(T1)，则其他车辆5的反射点P与死角物体4之间的第三距离B(T1)由如下的式(3)表示。
B(T1)＝C(T1)-A(T1)…(3)
此外，第一距离A(T1)能够通过对通过摄像机12获取的拍摄图像进行图像解析(S102)而计算出。另外，第二距离C(T1)被获取为基于雷达11的计测结果(S109)。
另外，在时刻T1，将本车辆2的物理信号Sa的放射位置和其他车辆5的反射点P连接的线段与将其他车辆5的反射点P和死角物体4连接的线段所成的角度θx(T1)由如下的式(4)表示。
θx(T1)＝180°-2θb(T1)+2θa(T1)…(4)
得到如上的几何的信息，因此控制部13能够确定死角物体4的位置。
图14是表示时刻T2(>T1)的本车辆2、其他车辆5以及死角物体4的状态的图。其他车辆5从时刻T1的状态进一步转弯。在时刻T2，上述式(3)以及式(4)也成立。即，如下的式(5)以及式(6)成立。
B(T2)＝C(T2)-A(T2)…(5)
θx(T2)＝180°-2θb(T2)+2θa(T2)…(6)
如上所述，根据本车辆2的物理信号Sa的放射位置、图像解析(S102)的结果以及基于雷达11的计测结果(S109)，能够确定时刻T1以及T2的死角物体4的位置。由此，控制部13例如能够判断人等死角物体4是否朝向交叉口3或本车辆2的行进目标的地点移动。另外，在移动的情况下，能够计算出死角物体4的速度。
使用得到的死角物体4的位置、移动方向、速度等，与实施方式1同样地，执行危险度的判定处理(S111)。
如上所述，在实施方式2所涉及的探测装置1中，控制部13基于距离信息，计算本车辆2的行进方向F2与其他车辆5的行进方向F5所成的第一角度θb以及雷达11与其他车辆5的反射点P之间的第一距离A。控制部13基于第一距离A和第二距离C，计算其他车辆5与死角物体之间的第三距离B，第二距离C是基于雷达11的检测结果计算出的本车辆2与死角物体4之间的距离。
另外，控制部13基于式(4)或式(6)计算将雷达11和其他车辆5的反射点P连接的线段与将其他车辆5的反射点P和死角物体4连接的线段所成的角度θx。在此，θb是第一角度，θa是本车辆2的行进方向F2与物理信号Sa的放射方向所成的第二角度。
由此，控制部13能够详细地确定死角物体4的位置。
另外，控制部13基于第二距离C、第二距离C的时间上的变化、第三距离B以及第三距离B的时间上的变化中至少一方，判定关于死角区域的危险度。通过将详细地确定的死角物体4的位置用于危险度的判定，能够高精度地判定危险度，能够容易避免例如本车辆2与死角物体4的迎头碰上的冲突等。
(实施方式3)
图15是用于说明基于探测装置1的实施方式3所涉及的探测动作的流程图。图15所示的实施方式3的流程图所示的流程与实施方式2不同，在探测到死角区域R1(S103中，是)、且是在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的其他车辆5向死角区域R1的方向变更行进方向而想要侵入死角区域R1的状态的(S104中，是)情况下，控制部将雷达11控制为朝向其他车辆5(S308)。
如在实施方式1以及实施方式2中说明的那样，探测装置1在S104中是“是”的情况下，使其他车辆5反射从雷达11放射的物理信号Sa而使其到达死角物体4。因此，在S104中是“是”的情况下，从雷达11放射的物理信号Sa的放射角θa只要是-θe<θa<θd(参照图16)即可，不需要在除此以外的范围照射物理信号Sa。
θd以及θe基于其他车辆5的位置以及形状来决定，该其他车辆5的位置以及形状是通过对通过摄像机12获取的拍摄图像进行图像解析(S102)而获取的。
将雷达11控制为朝向其他车辆5的步骤S308后的步骤S109以后的动作的流程与实施方式2中图12所示的动作的流程相同，因此省略说明。
如上所述，在实施方式3所涉及的探测装置1中，控制部13在探测到在本车辆2的前方朝向死角区域R1行进的其他车辆5时，控制雷达11向探测到的其他车辆5放射物理信号Sa。由此，仅在面向其他车辆5的狭小的范围内通过雷达11的物理信号Sa扫描即可。因此，控制部13例如能够以高的帧率掌握死角物体4的位置。由此，能够高精度地掌握死角物体4的位置以及速度。在进行危险度判定的情况下，能够高精度地判定危险度，因此能够容易避免例如本车辆2与死角物体4的迎头碰上的冲突等。
(其他实施方式)
在上述实施方式1中，将多重反射波应用于死角物体4的探测，但不限于多重反射波，也可以应用例如衍射波。使用图17说明本变形例。
在图17中，来自雷达11的物理信号Sa在遮蔽壁31中衍射，到达死角物体4。另外，死角物体4中的反射波在遮蔽壁31中衍射，作为衍射波Sb2返回到本车辆2。例如，本实施方式的控制部13在图3的步骤S105中，以在遮蔽壁31产生回绕的方式控制从雷达11放射的物理信号Sa的波长以及方位。
例如，通过使用波长大于可视光的物理信号Sa，能够使信号到达在直线前进性高的可视光等中因各种遮蔽物的存在而几何上无法到达的区域。另外，可成为死角物体4的车辆、人类等通常呈带有圆形的形状等，因此该信号不只向完全反射的路径，还向放射的本车辆2所存在的方向反射。这样的反射波对于遮蔽壁31产生衍射现象而传播，由此能够使雷达11接收作为解析对象的信号成分的衍射波Sb2。
衍射波Sb2的信号成分具有到死角物体4的传播路径的信息和对应于移动速度的多普勒信息。由此，通过对同信号成分进行信号解析，与实施方式1同样地，能够根据信号成分的传播时间、相位以及频率的信息计测死角物体4的位置以及速度。此时，衍射波Sb2的传播路径也能够通过到遮蔽壁31的距离或各种结构信息D1而推定。另外，也可以是，适当推定多重反射和衍射组合而成的传播路径，解析这样的波的信号成分。
在上述各实施方式中，说明了如下例子：通过摄像机12拍摄本车辆的周边环境，对通过控制部13获取的拍摄图像进行图像解析，生成关于当前的本车辆2的周边环境的结构信息。结构信息也可以包括表示其他车辆5的形状、尤其是其他车辆5的反射点P附近的形状的信息。在上述各实施方式的步骤S104中，在判断为是在本车辆2的前方向与本车辆2相同方向行进的其他车辆5向死角区域R1的方向变更行进方向而想要侵入死角区域R1的状态的情况下(步骤S104中，是)，控制部13利用从雷达11向其他车辆5放射的物理信号Sa被反射点P反射，确定死角物体4的位置。此时，利用表示通过图像解析得到的其他车辆5的形状、尤其是其他车辆5的反射点P附近的形状的信息时，能够控制应照射物理信号Sa的方向，使得例如物理信号Sa经由其他车辆5的反射点P而可靠地向死角区域R1的方向传播。另外，通过组合其他车辆5的形状和到来角度等的反射信号Sb的信息，能够高精度地确定死角物体4的位置。
另外，在上述各实施方式中，作为检测部的一例，说明了雷达11。本实施方式的检测部不限于雷达11，例如也可以是LIDAR(激光雷达)。从检测部放射的物理信号Sa例如也可以是红外线。另外，检测部也可以是声纳，也可以放射超声波作为物理信号Sa。在这些情况下，检测部所接收的波动信号Sb与对应的物理信号Sa同样地设定。
另外，在上述各实施方式中，说明了雷达11以及摄像机12朝向本车辆2前方设置的例子，但雷达11等的设置位置不受特殊限定。例如雷达11等也可以朝向本车辆2后方配置，例如移动体***也可以用于停车支援。
另外，在上述各实施方式中，作为移动体的一例例示出了汽车。搭载有探测装置1的移动体不特别限定于汽车，例如也可以是AGV。例如探测装置1在AGV的自动行驶时进行周边监视，探测死角中的物体。
(附记)
如上所述，说明了本公开的各种实施方式，但本公开不限于上述内容，能够在技术思想实质上相同的范围内进行各种变更。以下，附记本公开所涉及的各种方式。
本公开所涉及的第一方式是探测存在于移动体(2)的周边环境中的死角的物体的探测装置(1)。所述探测装置具备检测部(11)、测距部(12)以及控制部(13)。所述检测部从所述移动体向所述周边环境放射物理信号(Sa)，并检测放射的物理信号的反射信号(Sb)。所述测距部检测表示从所述移动体到周边环境的距离的距离信息。所述控制部解析所述检测部的检测结果。所述控制部基于所述距离信息，探测表示所述周边环境中的死角的死角区域(R1)以及在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体(5)(S102、S103、S104)，在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号，探测所述死角区域中的物体(4)(S110)。
在第二方式中，在第一方式的探测装置的基础上，所述控制部在探测到在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的所述其他移动体时，控制所述检测部向探测到的所述其他移动体放射所述物理信号(S308)。
在第三方式中，在第一或第二方式的探测装置的基础上，基于所述距离信息，计算所述移动体的行进方向与所述其他移动体的行进方向所成的第一角度(θb)以及所述检测部与所述其他移动体的反射点之间的第一距离(A)，
基于所述第一距离(A)和第二距离(C)，计算所述其他移动体与所述死角区域中的物体之间的第三距离(B)，所述第二距离(C)是基于所述检测部的检测结果计算出的所述移动体与所述死角区域中的物体之间的距离。
在第四方式中，在第三方式的探测装置的基础上，所述控制部基于如下的式计算将所述检测部和所述其他移动体的反射点连接的线段与将所述其他移动体的反射点和所述死角区域中的物体连接的线段所成的角度θx。
θx＝180°-2θb+2θa
在此，θb是所述第一角度，θa是所述移动体的行进方向与所述物理信号的放射方向所成的第二角度。
在第五方式中，在第一～第三中任一方式的探测装置的基础上，所述控制部基于所述死角区域中的物体的探测结果，判定关于所述死角区域的危险度。
在第六方式中，在第三或第四方式的探测装置的基础上，所述控制部基于所述第二距离(C)、所述第二距离的时间上的变化、所述第三距离以及所述第三距离的时间上的变化中的至少一方，判定关于所述死角区域的危险度。
第七方式是第一～第五中任一方式的探测装置，还具备驱动部(21)，该驱动部(21)根据所述控制部的探测结果驱动所述移动体。
第八方式是第一～第六中任一方式的探测装置，还具备通知部(22)，该通知部(22)对所述移动体的使用者进行与所述控制部的探测结果对应的通知。
第九方式是第四或第五方式的探测装置，还具备根据所述危险度驱动所述移动体的驱动部。
第十方式是第四、第五或第八方式的探测装置，还具备通知部(22)，该通知部(22)对所述移动体的使用者进行与所述危险度对应的通知。
在第十一方式中，在第一～第十中任一方式的探测装置的基础上，所述测距部包括摄像机、雷达，LIDAR以及导航设备中的至少一方。
在第十二方式中，在第一～第十一中任一方式的探测装置的基础上，所述物理信号包括红外线、兆赫波、毫米波、微波、无线电波以及超声波中的至少一方。
第十三方式是具备第一～第十二中任一方式的探测装置以及控制装置(20)的移动体***。所述控制装置基于所述探测装置的探测结果控制所述移动体。
第十四方式是探测存在于移动体(2)的周边环境中的死角的物体的探测方法。本方法包括：步骤(S101)，测距部(12)检测表示从所述移动体到周边环境的距离的距离信息；步骤(S102、S103)，控制部(13)基于所述距离信息，探测表示所述周边环境中的死角的死角区域(R1)；以及步骤(S102、S104)，控制部探测在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体(5)。本方法包括步骤(S108)，检测部(11)从所述移动体向所述周边环境放射物理信号(Sa)，并检测放射的物理信号的反射信号(Sb)。本方法包括步骤(S110)，即，所述控制部在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号，探测所述死角区域中的物体(4)。
第十五方式是用于使控制部执行第十四方式的探测方法的程序。
附图标记说明
1 探测装置
11 雷达
12 摄像机
13 控制部
14 存储部
15 导航设备
2 本车辆
20 车辆控制装置

Claims (15)

1.一种探测装置，探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体，具备：
检测部，从所述移动体向所述周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号；
测距部，检测表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；以及
控制部，解析所述检测部的检测结果，
所述控制部基于所述距离信息，探测表示所述周边环境中的死角的死角区域，之后探测在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体，
所述控制部在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号探测所述死角区域中的物体。
2.根据权利要求1所述的探测装置，其中，
所述控制部在探测到在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的所述其他移动体时，控制所述检测部向探测到的所述其他移动体放射所述物理信号。
3.根据权利要求1所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述距离信息，计算所述移动体的行进方向与所述其他移动体的行进方向所成的第一角度以及所述检测部与所述其他移动体的反射点之间的第一距离，
所述控制部基于所述第一距离和第二距离，计算所述其他移动体与所述死角区域中的物体之间的第三距离，所述第二距离是基于所述检测部的检测结果计算出的所述移动体与所述死角区域中的物体之间的距离。
4.根据权利要求3所述的探测装置，其中，
所述控制部基于式(1)计算将所述检测部和所述其他移动体的反射点连接的线段与将所述其他移动体的反射点和所述死角区域中的物体连接的线段所成的角度θx，
θx＝180°-2θb+2θa…(1)
在此，θb是所述第一角度，θa是所述移动体的行进方向与所述物理信号的放射方向所成的第二角度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述死角区域中的物体的探测结果，判定关于所述死角区域的危险度。
6.根据权利要求3或4所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述第二距离、所述第二距离的时间上的变化、所述第三距离以及所述第三距离的时间上的变化中的至少一方，判定关于所述死角区域的危险度。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述探测装置还具备根据所述控制部的探测结果驱动所述移动体的驱动部。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述探测装置还具备通知部，所述通知部对所述移动体的使用者进行与所述控制部的探测结果对应的通知。
9.根据权利要求5所述的探测装置，其中，
所述探测装置还具备根据所述危险度驱动所述移动体的驱动部。
10.根据权利要求5所述的探测装置，其中，
所述探测装置还具备通知部，所述通知部对所述移动体的使用者进行与所述危险度对应的通知。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述测距部包括摄像机、雷达、激光雷达以及导航设备中的至少一方。
12.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述物理信号包括红外线、兆赫波、毫米波、微波、无线电波以及超声波中的至少一方。
13.一种移动体***，具备：
权利要求1至12中任一项所述的探测装置；以及
控制装置，基于所述探测装置的探测结果，控制所述移动体。
14.一种探测方法，探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体，包括：
测距部检测表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息的步骤；
控制部基于所述距离信息探测表示所述周边环境中的死角的死角区域的步骤；
控制部探测在所述移动体的前方朝向所述死角区域行进的其他移动体的步骤；
检测部从所述移动体向所述周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号的步骤；以及
所述控制部在所述检测部的检测结果中，基于被所述其他移动体反射的所述反射信号探测所述死角区域中的物体的步骤。
15.一种存储介质，存储用于使控制部执行权利要求14所述的探测方法的程序。
CN201980056183.XA 2018-10-05 2019-03-12 探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质 Active CN112639914B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-190260 2018-10-05
JP2018190260A JP7067400B2 (ja) 2018-10-05 2018-10-05 検知装置、移動体システム、及び検知方法
PCT/JP2019/009942 WO2020070909A1 (ja) 2018-10-05 2019-03-12 検知装置、移動体システム、及び検知方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112639914A CN112639914A (zh) 2021-04-09
CN112639914B true CN112639914B (zh) 2022-10-28

Family

ID=70055367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980056183.XA Active CN112639914B (zh) 2018-10-05 2019-03-12 探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210350706A1 (zh)
EP (1) EP3836120B1 (zh)
JP (1) JP7067400B2 (zh)
CN (1) CN112639914B (zh)
WO (1) WO2020070909A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102551130B1 (ko) * 2017-01-12 2023-07-05 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 차량 움직임에 기반한 항법
JP7449206B2 (ja) * 2020-09-15 2024-03-13 本田技研工業株式会社 通信制御装置、車両、プログラム、及び通信制御方法
EP4099297B1 (de) * 2021-05-31 2024-02-21 Deutsche Telekom AG Verfahren zur gefahrendetektion und/oder kollisionsvermeidung eines sich bewegenden fahrzeugs, system, computerprogramm und computerlesbares medium
EP4099298B1 (de) * 2021-05-31 2024-05-15 Deutsche Telekom AG Verfahren zur gefahrendetektion und/oder kollisionsvermeidung eines sich bewegenden fahrzeugs, system, computerprogramm und computerlesbares medium
JP7203905B2 (ja) * 2021-06-18 2023-01-13 本田技研工業株式会社 制御装置、移動体、制御方法及びプログラム

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4513662B2 (ja) 2005-06-15 2010-07-28 株式会社デンソー 車載レーダ装置、車両制御システム
TWI314115B (en) * 2007-09-27 2009-09-01 Ind Tech Res Inst Method and apparatus for predicting/alarming the moving of hidden objects
JP4957747B2 (ja) 2009-05-18 2012-06-20 トヨタ自動車株式会社 車両環境推定装置
JP5545022B2 (ja) 2010-05-14 2014-07-09 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
CN103155015B (zh) 2010-09-08 2014-12-31 丰田自动车株式会社 移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法
JP5863481B2 (ja) * 2012-01-30 2016-02-16 日立マクセル株式会社 車両用衝突危険予測装置
DE102013205167A1 (de) * 2013-03-22 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Störungsunterdrückung bei Tote-Winkel-Überwachung
JP2015230566A (ja) * 2014-06-04 2015-12-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR101619599B1 (ko) * 2014-08-08 2016-05-10 현대자동차주식회사 융합 레이더 센서 기반 저전력 차량 충돌 방지 방법 및 장치
US20160154099A1 (en) * 2014-11-27 2016-06-02 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Object detection apparatus and road mirror
JP6787106B2 (ja) 2016-12-20 2020-11-18 トヨタ自動車株式会社 物体検知装置
US20180222387A1 (en) * 2017-02-07 2018-08-09 Shenzhen Xiaofeida Electronic Co., Ltd Blind Zone Monitoring Method, License Plate Frame Device with Blind Zone Monitoring Function and Rearview Mirror
US10453344B2 (en) * 2017-02-16 2019-10-22 Panasonic Intellectual Corporation Of America Information processing apparatus and non-transitory recording medium
WO2019008716A1 (ja) 2017-07-06 2019-01-10 マクセル株式会社 可視外計測装置および可視外計測方法
JP6686988B2 (ja) 2017-08-28 2020-04-22 株式会社Ｓｏｋｅｎ 映像出力装置及び映像生成プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020070909A1 (ja) 2020-04-09
EP3836120B1 (en) 2023-10-18
EP3836120A4 (en) 2022-04-06
EP3836120A1 (en) 2021-06-16
CN112639914A (zh) 2021-04-09
JP2020060864A (ja) 2020-04-16
US20210350706A1 (en) 2021-11-11
JP7067400B2 (ja) 2022-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112639914B (zh) 探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质
US11027653B2 (en) Apparatus, system and method for preventing collision
JP7111181B2 (ja) 検知装置、移動体システム、及び検知方法
CN112639908B (zh) 探测装置、移动体***、探测方法以及存储介质
JP6531903B2 (ja) 物体検出装置
CN100504438C (zh) 一种探测汽车周围目标的方法和装置
US7119734B2 (en) Target determination apparatus, target judgment apparatus, and determination aid apparatus
CN112654888A (zh) 电子设备、电子设备的控制方法、以及电子设备的控制程序
US11435442B2 (en) Method for capturing a surrounding region of a motor vehicle with object classification, control device, driver assistance system and motor vehicle
JP7028139B2 (ja) 報知装置及び報知方法
JP5861396B2 (ja) 車両用歩行者検知装置、車両用歩行者保護システム
JP7063208B2 (ja) 検知装置、移動体システム、及び検知方法
JP7070307B2 (ja) 検知装置、移動体システム、及び検知方法
Alandi Review on sensor parameter analysis for forward collision detection system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant