JP6686988B2 - 映像出力装置及び映像生成プログラム - Google Patents
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Description
図1に示す本開示の第一実施形態による映像出力装置100は、ディスプレイ30と共に車両Aに搭載された電子制御ユニットである。映像出力装置100は、車両Aの周辺の映像をディスプレイ30に表示させる。車両Aの運転者等の乗員(以下「視認者」)は、ディスプレイ30の映像の視認により、車両Aの周辺の状態を確認可能である。映像出力装置100は、ディスプレイ30に加えて、図1及び図2に示す前方カメラ21及び検出部22等の外界センサ、車速センサ26及び加速度センサ27、並びにGNSS受信器28及び地図データベース29等と直接的又は間接的に電気接続されている。
図11に示す第二実施形態では、第一実施形態の変形例である。図11に示す映像生成処理では、地図情報及び自車両Aの状態情報を取得する処理(図7 S104参照)と、検出物体を選別する処理(図7 S106,S107参照)とが、省略されている。即ち、第二実施形態にてS201及びS202とS203及びS204は、それぞれ第一実施形態のS101及びS102とS104及びS105に相当し、S205〜S211は、S108〜S113に相当する。加えて、S211では、地図データを用いずに、背景画像76が生成される。以上のような第二実施形態でも、図5に示すような周辺確認映像70が表示可能であり、周辺確認映像70の煩わしさを抑えつつ、遮蔽物S1の奥側に存在する死角物体V1の早期の報知が可能となる。
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
Claims (16)
- 車両(A)の周辺を撮影する撮像部(21)及び前記撮像部よりも前記車両の進行方向に設置され前記周辺の物体を検出する検出部(22)を搭載した前記車両にて、前記周辺の映像(70)を表示装置(30)に出力する映像出力装置であって、
前記撮像部にて撮影された前記周辺の撮像画像(71)を取得する画像取得部(51)と、
前記検出部にて検出された物体の検出情報を取得する検出情報取得部(53)と、
前記検出情報に基づき、物体の検出の確信度を判定する確信度判定部(61)と、
前記検出情報に基づき前記撮像画像での物体の位置を算出する位置算出部(62)と、
前記位置算出部の算出結果に基づき、前記撮像画像における物体同士の重なりの有無を判定する重なり判定部(63)と、
前記撮像画像にて重なっていると判定された複数の物体のうちで、手前側に存在する第一物体(S1)を写す領域の少なくとも一部に画像透過領域(73)を設定し、前記第一物体の奥側に存在する第二物体(V1)を確認可能な前記映像を生成し、前記第二物体の検出の前記確信度が高くなるに従って前記画像透過領域に規定する透過率を高く変化させる画像処理部(40)と、を備える映像出力装置。 - 前記検出情報取得部は、レーダ(23)、ライダ(24)及びソナー(25)の少なくとも一つを含む前記検出部にて計測された前記第二物体の位置情報を、前記検出情報として取得し、
前記位置算出部は、前記位置情報に基づき、前記撮像画像での前記物体の位置を算出する請求項1に記載の映像出力装置。 - 前記確信度判定部は、前記検出部にて検出される前記第二物体の検出回数が増えるに従って、前記確信度を高く判定する請求項2に記載の映像出力装置。
- 前記画像処理部は、前記検出回数の増加に対する透過率の上昇割合を、前記検出部にて検出される前記第二物体までの距離の減少に伴って、大きな値に変更する請求項3に記載の映像出力装置。
- 前記確信度判定部は、前記検出部にて検出される前記第二物体までの距離が近いほど、前記確信度を高く判定する請求項2に記載の映像出力装置。
- 前記検出情報に基づいて前記第二物体を追跡し、前記第二物体の移動方向を算出する物体追跡部(64)、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第二物体の移動方向を示すベクトル画像(75)を前記映像に表示させる請求項1〜5のいずれか一項に記載の映像出力装置。 - 前記物体追跡部の追跡結果に基づき、前記第二物体が前記車両に接近しているか否かを判定する接近判定部(66)、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第二物体が前記車両に接近している場合に限り、前記第二物体と重なる前記第一物体の前記画像透過領域を透過させる請求項6に記載の映像出力装置。 - 前記車両の移動状態を示す状態情報に基づき、前記車両の将来の移動経路を推定する移動推定部(68)、をさらに備え、
前記物体追跡部は、前記第二物体の追跡結果に基づき、前記第二物体の将来の移動経路を推定し、
前記画像処理部は、前記車両の移動経路と前記第二物体の移動経路とが交差する場合に限り、前記第二物体と重なる前記第一物体の前記画像透過領域を透過させる請求項7に記載の映像出力装置。 - 前記画像処理部は、前記物体追跡部にて算出される前記第二物体の移動状態に応じて、前記ベクトル画像の態様を変化させる請求項6〜8のいずれか一項に記載の映像出力装置。
- 前記物体追跡部は、前記車両と追跡物体(V2)との間の遮蔽物体(S2)により、追跡していた前記追跡物体を示す前記検出情報が消失した場合に、追跡の履歴から推定される前記追跡物体の現在位置を推定し、
前記画像処理部は、前記物体追跡部にて推定された前記追跡物体の前記現在位置に、透過率を規定する前記画像透過領域を設け、前記遮蔽物体の奥側に存在する前記追跡物体を確認可能な前記映像を生成する請求項6〜9のいずれか一項に記載の映像出力装置。 - 前記画像処理部は、前記追跡物体を示す前記検出情報が消失した後の経過時間が長くなるに従って前記画像透過領域の透過率を下げる請求項10に記載の映像出力装置。
- 前記検出情報に基づき、前記第二物体の種類を判別する物体判別部(65)、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記物体判別部の判別結果に対応した物体画像(74)を前記画像透過領域に重畳する請求項1〜11のいずれか一項に記載の映像出力装置。 - 前記画像処理部は、前記物体判別部にて前記第二物体の種類が判別できない場合に、抽象化された前記物体画像を前記画像透過領域に重畳する請求項12に記載の映像出力装置。
- 前記画像処理部は、前記撮像画像及び前記検出情報の少なくとも一方から、前記第二物体の背景となる背景画像(76)を生成し、当該背景画像を前記画像透過領域に重畳する請求項1〜13のいずれか一項に記載の映像出力装置。
- 前記撮像画像に写る領域の地図データを取得する地図情報取得部(57)、をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第二物体の背景となる背景画像(76)を、前記地図データを用いて生成し、当該背景画像を前記画像透過領域に重畳する請求項1〜14のいずれか一項に記載の映像出力装置。 - 車両(A)の周辺を撮影する撮像部(21)及び前記撮像部よりも前記車両の進行方向に設置され前記周辺の物体を検出する検出部(22)を搭載した前記車両にて、表示装置(30)に出力される前記周辺の映像(70)を生成する映像生成プログラムであって、
少なくとも一つの演算部(41)を、
前記撮像部にて撮影された前記周辺の撮像画像(71)を取得する画像取得部(51)と、
前記検出部にて検出された物体の検出情報を取得する検出情報取得部(53)と、
前記検出情報に基づき、物体の検出の確信度を判定する確信度判定部(61)と、
前記検出情報に基づき前記撮像画像での物体の位置を算出する位置算出部(62)と、
前記位置算出部の算出結果に基づき、前記撮像画像における物体同士の重なりの有無を判定する重なり判定部(63)と、
前記撮像画像にて重なっていると判定された複数の物体のうちで、手前側に存在する第一物体(S1)を写す領域の少なくとも一部に画像透過領域(73)を設定し、前記第一物体の奥側に存在する第二物体(V1)を確認可能な前記映像を生成し、前記第二物体の検出の前記確信度が高くなるに従って前記画像透過領域に規定する透過率を高く変化させる画像処理部(40)、として機能させる映像生成プログラム。
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