JP7028139B2 - 報知装置及び報知方法 - Google Patents
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Description
本開示に係る報知装置及び報知方法が適用可能な一例について、図1を用いて説明する。図1は、本開示に係る報知装置100の適用例を説明するための図である。
以下、報知装置の構成例としての実施形態を説明する。
実施形態1に係る報知装置の構成および動作について、以下説明する。
図3は、実施形態1に係る報知装置100の構成を例示するブロック図である。
以上のように構成される報知装置100の動作について、以下説明する。
本実施形態に係る報知装置100の動作について、図4~6を用いて説明する。
死角物体の検知処理(図4のS6)について、図8~10を用いて説明する。
危険度の判定処理(図4のS7)について、図11~12を用いて説明する。
D=|(L1-v1Δt)+(L0-v0Δt)| …(1)
D=L1-v1Δt …(2)
D=|L1-v1Δt| …(2’)
上記の各式(2),(2’)では、例えばΔt=L0/v0に設定される。時間幅Δtは、自車両2の速度v0の変動或いは基準位置P0の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。
死角の危険度を判定するステップS7(図4)を終えると、次に、報知ステップS8に進む。
以上のように、本実施形態に係る報知装置100は、移動体の一例である自車両2の周辺環境に存在する死角物体4の検知結果に基づいて報知を行う。報知装置100は、検出部としてのレーダ11と、測距部としてのカメラ12と、制御部13と、報知部20とを備える。レーダ11は、自車両2から周辺環境に、波の特性を有する物理信号Saを放射して、放射した物理信号Saの反射波を示す波動信号Sbを検出する。カメラ12は、自車両2の周辺環境の距離画像を取得する。制御部13は、レーダ11の検出結果を解析する。制御部13は、距離画像に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域R1を検知し(S2,S3)、レーダ11の検出結果において、検知した死角領域R1から到達する多重反射波Rb1の成分を含んだ波動信号に基づいて、死角領域R1の中の死角物体4を検知する(S6)。報知部20は、制御部13の検知結果に応じた報知を行う。
図19は、実施形態2に係る報知装置200の構成を例示するブロック図である。報知装置200の制御部13は、実施形態1の危険度判定部133の代わりに、危険度判定部233を備える。
上記の実施形態1では、死角物体4の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図24を用いて説明する。
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。
2 自車両
11 レーダ
12 カメラ
13 制御部
14 記憶部
15 ナビゲーション機器
20 報知部
100 報知装置
Claims (7)
- 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知装置であって、
前記移動体から前記周辺環境に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出する検出部と、
前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得する測距部と、
前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知し、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する、制御部と、
前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部と
を備え、
前記制御部は、
前記周辺環境において前記死角領域を検知したとき、検知した死角領域に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御し、
前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定し、かつ、
前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定し、
前記報知部は、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行う
報知装置。 - 前記制御部は、
前記移動体と前記物体との間に構造物があるときは、前記構造物を透過せずに多重の反射及び/又は回折を起こして前記移動体から前記物体に到達し、さらに多重の反射及び/又は回折を起こして前記物体から前記移動体に到達した前記波動信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知し、
前記検知結果に基づいて前記移動体に対する前記物体の相対速度及び/又は相対加速度を検出し、検出された前記相対速度及び/又は前記相対加速度に基づいて、前記第1危険度を判定する、
請求項1に記載の報知装置。 - 前記報知部は、音による報知を行うスピーカ、映像表示による報知を行う表示装置及び光による報知を行う光源のうちの少なくとも一つを含む
請求項1又は2に記載の報知装置。 - 前記測距部は、カメラ、レーダ、LIDAR、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む
請求項1~3のいずれか1項に記載の報知装置。 - 前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも1つを含む
請求項1~4のいずれか1項に記載の報知装置。 - 移動体の周辺環境に存在する物体の検知結果に基づいて報知を行う報知方法であって、
測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を取得するステップと、
制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
検出部が、前記移動体から前記周辺環境又は前記死角領域に、波の特性を有する物理信号を放射して、放射した物理信号の反射波を示す波動信号を検出するステップと、
前記制御部が、前記検出部の検出結果において、検知した死角領域から到達する波の成分を含んだ波動信号に基づいて、前記死角領域中の物体を検知するステップと、
前記制御部が、前記検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険の程度を示す第1危険度を判定するステップと、
前記制御部が、前記距離情報に基づいて、前記死角領域以外の領域に関する危険の程度を示す第2危険度を判定するステップと、
報知部が、前記第1危険度と前記第2危険度とを比較し、小さい方の危険度に応じた報知はせずに、高い方の危険度に応じた報知を行うステップと
を含む報知方法。 - 請求項6の報知方法を制御部に実行させるためのプログラム。
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