CN112074452B - 用于模块化自主车辆的安全方法及控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及安全方法，所述安全方法通过用于由一组模块(1、6)组装的车辆(2)的控制装置(16、70)执行，所述车辆(2)包括至少两个模块(1、6)，包括至少一个驱动模块(1)和至少一个功能模块(6)。控制装置(16、70)被包括在所述至少两个模块(1、6)中的任何中，并且所述至少一个驱动模块(1)包括一对车轮(8)并且配置成自主地操作，所述方法包括：检测(s101)组装车辆(2)的所述至少两个模块(1、6)中的任何中的紧急情况；发送(s102)关于检测到的紧急情况的信息到控制中心(20)，以及控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接。本发明还涉及计算机程序、计算机可读介质、控制装置(16、70)和车辆(2)。

Description

用于模块化自主车辆的安全方法及控制装置
技术领域
本发明涉及根据所附权利要求的安全方法、计算机程序、计算机可读介质、控制装置和车辆。
背景技术
当今的车辆一般是为特定目的而制造的，例如，制造公共汽车是为了运送人员，而制造卡车是为了运送货物。这样的车辆一般在工厂制造和完全组装，或者在工厂部分组装并在车身制造者处完成组装。一旦车辆组装完成，车辆就可以用于特定目的。因此，公共汽车可以作为公共汽车使用，垃圾车可以作为垃圾车使用。因此，需要不同的车辆用于不同的目的，这可能需要大量的车辆，并且可能非常昂贵。因此，可能希望能够根据不同的任务来定制车辆。
例如，有已知的解决方案通过将混凝土搅拌器改变成装载平台来重新制造卡车。这增加了灵活性，并且可以借助于一辆车实现两个不同的功能。另外，文件US 2016/0129958 A公开了使用可更换车辆组装模块的模块化电动车。因此，用户可以拆卸和重新组装所述车辆，以用于不同的应用。然而，拆卸和重新组装这样的车辆将是非常繁琐和耗时的工作。此外，当所述已知车辆模块中的一个发生故障时，可能难以替换所述故障模块，这可能导致车辆在相当长的时间段内无法使用。将替换模块运输到所述具有故障模块的车辆的位置也可能是繁琐的。
发明内容
尽管在本技术中有已知的解决方案，但希望开发在各模块中的一个发生紧急情况时抢救组装车辆的所述各模块中的至少一些的方法。还希望开发在各模块中的一个发生紧急情况时抢救组装车辆的模块中的负载(诸如乘客)的方法。还希望开发在所述各模块中的一个发生紧急情况时减少对环境的影响的方法。
因此，本发明的目的是实现模块化车辆，在各模块中的一个发生紧急情况时，抢救车辆的所述各模块中的至少一些。
本发明的另一目的是实现模块化车辆，在各模块中的一个发生紧急情况时，抢救车辆的模块中的负载，诸如乘客。
本发明的另一目的是实现模块化车辆，在各模块中的一个发生紧急情况时，将减少对环境的影响。
本文提到的目的通过根据所附权利要求的安全方法来实现。
根据本发明的一方面，提供了一种安全方法，所述安全方法通过用于由一组模块组装而成的车辆的控制装置来执行，所述车辆包括至少两个模块，包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中，所述控制装置被包括在所述至少两个模块中的任何中，并且其中，所述至少一个驱动模块包括一对车轮并配置成自主地操作，所述方法包括检测组装车辆的所述至少两个模块中的任何的紧急情况，将有关检测到的紧急情况的信息发送到控制中心，并控制与紧急情况相关联的模块以从所述组装车辆物理地断开连接。
上述目的还通过根据所附权利要求的由一组模块组装而成的车辆的控制装置来实现。
根据本发明的一方面，提供了由一组模块组装而成的车辆的控制装置，所述车辆包括至少两个模块，包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中，所述控制装置被包括在所述至少两个模块中的任何中，并且其中，所述至少一个驱动模块包括一对车轮并配置成自主地操作，所述控制装置配置成检测组装车辆的所述至少两个模块中的任何的紧急情况，将有关检测到的紧急情况的信息发送到控制中心，并控制与检测到的紧急情况相关联的模块以从所述组装车辆物理地断开连接。
通过这样的方法以及具有在所述至少两个模块中的任何中的控制装置，在紧急情况下，所述组装车辆可快速且容易地分解而无需人工。因此，在所述模块中的一个中发生紧急情况时，与紧急情况相关联的模块从所述组装车辆物理地断开连接，使得可以抢救车辆的所述模块中的至少一些。
至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用。功能模块可以设计为用于特定目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块结合，可以根据不同的任务定制车辆。可以准备功能模块以执行特定功能，并且所述自主地操作的驱动模块可连接到所述功能模块，以实现为特定任务而定制的组装车辆。因此，组装车辆的所述至少两个模块的任何中的不同的紧急情况可以被检测到。所述至少一个功能模块可配置成包括有用于容纳乘客的乘客舱，并因此在与所述至少一个驱动模块组装时可以用作公共汽车。如果在所述至少一个驱动模块中检测到紧急情况，则所述驱动模块应从功能模块物理地断开连接，以便能够抢救乘客舱中的乘客，并使得乘客舱中的乘客不受驱动模块中紧急情况的影响。
所述至少一个驱动模块以及因此组装车辆可配置成自主地操作。被包括在所述至少两个模块的任何中的控制装置可配置成从控制中心或车外***接收命令和指令，并执行这些命令/指令。这样，组装车辆可基于接收到的命令和指令来驱动自身。考虑到在运输期间可能发生的情况，被包括在所述至少两个模块的任何中的控制装置还可以基于来自至少一个传感器元件的数据来控制组装车辆自主驱动或操作。组装车辆的所述至少两个模块的任何中的紧急情况的检测可以由传感器元件来检测，并且与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块中的控制装置来控制，以在没有来自控制中心的指示的情况下从组装车辆物理地断开连接。车辆有可能位于在控制中心与所述车辆没有连接的区域中，诸如在隧道中。在这样的情况下，与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块的任何中的控制装置控制，以在没有来自控制中心的指令的情况下从组装车辆物理地断开连接。
关于在组装车辆的所述至少两个模块的任何中检测到的紧急情况的信息被发送到控制中心。由控制中心接收到的这样的信息可用于控制与所述紧急情况相关联的模块，以从组装车辆物理地断开连接。另外，根据紧急情况的类型，控制中心可以使用所述信息来呼叫紧急人员。在所述模块中的一个发生火灾的情况下，可以由控制中心将所述紧急情况和车辆所在位置通知消防站、救护车和警察。控制中心还可以基于接收到的信息，指示另外驱动模块或另外组装车辆驱动到所述紧急情况的位置，以便替换与紧急情况相关联的车辆或所述模块中的一个。
驱动模块中紧急情况的示例可能是火灾、轮胎***或有毒气体从能量储存器泄漏。功能模块中的紧急情况可取决于功能模块的类型。功能模块中的这样的紧急情况可以是火灾、轮胎***、有毒气体从能量储存器或功能模块中的负载泄漏。
通过下面的细节并通过实现本发明，本发明的其他目的、优点和新颖特征对于本领域技术人员将是明显的。尽管下面描述了本发明，但是明显的是本发明可以不限于具体描述的细节。可以获得本文教导的本领域技术人员将认识到在本发明的范围内的其他领域中的其他应用、修改和组合。
附图说明
下面参考附图对作为示例的优选实施方式描述，其中：
图1a示意性地示出了根据实施方式的驱动模块和功能模块的侧视图。
图1b示意性地示出了根据实施方式的组装车辆。
图2以剖面图示意性地示出了驱动模块。
图3a示意性地示出了根据实施方式的两个驱动模块和功能模块的侧视图。
图3b示意性地示出了根据实施方式的组装车辆。
图4a示出了用于根据实施方式的安全方法的流程图；
图4b示出了用于根据实施方式的安全方法的流程图；以及
图5示意性地示出了根据实施方式的控制装置或计算机。
具体实施方式
模块化车辆一般根据客户的提出组装，因此客户可以从制造者购买一组模块。组装车辆可包括至少两个模块，所述至少两个模块包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块。这样的模块化车辆可应用于所有类型的道路车辆，并且因此与可在公共道路上使用的重型车辆相关，例如公共汽车、卡车等。
在模块中的一个中发生紧急情况时，可以从损害中抢救组装车辆的至少一些模块。特别重要的是，在紧急情况下，可以抢救组装车辆的模块中的乘客。而且特别重要的是，模块中的一个中的紧急情况将减少对环境的影响。
根据本公开的方面，提供了安全方法，所述安全方法由用于由一组模块组装而成的车辆的控制装置执行，所述车辆包括至少两个模块，所述两个模块包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中，控制装置被包括在所述至少两个模块中的任何中，并且其中，所述至少一个驱动模块包括一对车轮并配置为自主地操作，所述方法包括检测组装车辆的所述至少两个模块中的任何中的紧急情况，发送有关检测到的紧急情况的信息到控制中心，并控制与紧急情况相关联的模块以从组装车辆物理地断开连接。
通过这种方法，在紧急情况下，组装车辆可以快速而容易地分解而无需人工。因此，在所述模块中的一个出现紧急情况时，与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接，使得可以抢救车辆的至少一些模块。
至少一个驱动模块可以与不同的功能模块一起使用。所述功能模块可以被设计用于特定目的。因此，通过将驱动模块与合适的功能模块组合，可以根据不同的任务定制车辆。可以准备一个功能模块以执行特定功能，并且自主地操作的驱动模块可以与所述功能模块连接，以实现针对特定任务而定制的组装车辆。因此，有可能检测到组装车辆的所述至少两个模块中的任何中的不同的紧急情况。所述至少一个功能模块可配置成具有用于容纳乘客的乘客舱，并且由此在与所述至少一个驱动模块组装时可用作公共汽车。如果在所述至少一个驱动模块中检测到紧急情况，则所述驱动模块应从功能模块物理地断开连接，使得可以抢救车厢内的乘客，并使车厢内的乘客不受驱动模块的紧急情况的影响。
所述至少一个驱动模块以及因此组装车辆可配置成自主地操作。被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置可配置成从控制中心或车外***接收命令和指令，并执行这些命令/指令。这样，组装车辆可以基于接收到的命令和指令来驱动自身。考虑到在运输过程中可能发生的情况，被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置还可以基于来自所述至少一个传感器元件的数据，以控制组装车辆自主地驾驶或操作。组装车辆的所述至少两个模块中的任何中的紧急情况可以由传感器元件来检测，并且与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置来控制，在没有来自控制中心的指示的情况下，从组装车辆物理地断开连接。车辆有可能位于控制中心与车辆没有连接的区域中，诸如在隧道中。在这种情况下，与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置来控制，在没有来自控制中心的指示的情况下，从组装车辆物理地断开连接。
关于在组装车辆的所述至少两个模块中的任何模块中检测到的紧急情况的信息会被发送到控制中心。控制中心接收到的这种信息可用于控制与紧急情况相关联的模块，使其与组装车辆物理地断开连接。同时，根据紧急情况的类型，控制中心可以使用所述信息来呼叫紧急人员。在所述模块中的一个发生火灾的情况下，可以由控制中心将紧急情况以及车辆所在的位置通知消防站，救护车和警察。控制中心还可以基于接收到的信息，指示另一驱动模块或另一组装车辆驱动到所述紧急情况的位置，以便替换与紧急情况相关联的车辆或所述模块中的一个。
驱动模块中紧急情况的示例可以是火灾、轮胎***或有毒气体从能量储存器泄漏。功能模块中的紧急情况可取决于功能模块的类型。功能模块中的这样的紧急情况可以是火灾、轮胎***、有毒气体从能量储存器或功能模块中的负载泄漏。
所述方法还包括控制所述断开连接的模块从组装车辆移动开和/或控制组装车辆的所述至少一个剩余模块从断开连接的模块移动开。断开连接后，使模块彼此移动开一定距离可以提高与紧急情况无关的模块的安全性。因此，如果驱动模块与紧急情况相关联并且已经从组装车辆物理地断开连接，则可控制驱动模块以使其从组装车辆的所述至少一个剩余模块移动开。这样，组装车辆的所述至少一个剩余模块，可以是功能模块，将不与驱动模块中的紧急情况相关联。替代地或组合地，组装车辆的所述至少一个剩余模块，其可以是功能模块，可以被控制以从驱动模块移动开。
根据一实施例，所述方法还包括在将关于检测到的紧急情况的信息发送到控制中心之后，并且在控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接之前，接收来自控制中心的命令，以将所述至少一个驱动模块从组装车辆物理地断开连接。此方法步骤可以替代通过被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置物理地断开连接的方法步骤。控制中心可发送命令到被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置，以将所述至少一个驱动模块从组装车辆物理地断开连接，来代替使用被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置来控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接。因此，控制中心可控制所述至少一个驱动模块从组装车辆物理地断开连接。可以在已经发送关于检测到的紧急情况的信息到控制中心之后，并且在控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接之前，从控制中心接收将所述至少一个驱动模块从组装车辆物理地断开连接的命令。
根据一实施例，所述方法还包括在控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接之前，激活通知紧急情况的警报。警报可以由被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置激活。激活的警报可以向组装车辆附近的和与组装车辆相距一定距离的个体和其他自动驾驶车辆，通知所述组装车辆发生了紧急情况。个体可以是人类和动物。所述警报可以是视觉警报和/或声音警报。警报也可以以移动电话消息的形式传递给组装车辆附近的个体。
所述方法还包括识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆的紧急情况对环境的影响将减小，以及控制组装车辆在物理地断开模块的连接之前移动到所识别的安全空间。由控制单元识别的安全空间可以是个体、建筑物和/或其他车辆与组装车辆有一定距离的空间。安全空间可以是在紧急情况发生时组装车辆所在的地方附近的开放空间，诸如空停车位。在这样的安全空间处，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。在已经识别安全空间后，控制组装车辆移动到所识别的安全空间。在所述安全空间处，控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接。但是，如果紧急情况严重且有对生命有危险，则可以立即控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接，而不是首先确定安全空间。
根据一实施例，借助于包括雷达、激光雷达或摄像头的第二传感器元件，识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。布置在所述至少两个模块中的任何上的传感器设备，诸如雷达、激光雷达和摄像头，可检测靠近组装车辆的个体、建筑物、和其他车辆。雷达、激光雷达和摄像头还可检测到个体、建筑物和其他车辆的距离。当组装车辆的紧急情况对这样的个体、建筑物和其他车辆的冲击或影响将减小时，或者当这样的个体、建筑物和其他车辆完全不受影响时，组装车辆处于离个体、建筑物和其他车辆安全距离处。因此，如果组装车辆在这样的安全空间中处于离个体、建筑物和其他车辆的安全距离处，在其中组装车辆的紧急情况对这样的个体、建筑物和其他车辆的冲击或影响将减小，或者当这样的个体、建筑物和其他车辆完全不受影响时，就可以识别为安全空间。
根据一实施例，基于经由4G、5G、V2I、Wi-Fi或任何其他无线通信方式来自控制中心的信息，识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。作为第二传感器元件的补充或替代，可经由4G、5G、V2I、Wi-Fi或任何其他无线通信方式发送来自控制中心的可用于识别安全空间的信息到组装车辆中的控制元件。控制中心可掌握有关交通状况和其他状况的信息，例如靠近组装车辆的区域中的可能会影响对安全空间的识别的特定事件。
根据一实施例，可以基于所述至少一个功能模块的类型，识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。第二传感器元件检测到的结果的附加信息和/或来自控制中心的信息可以是所述至少一个功能模块的类型。如果功能模块用于容纳人员，例如公共汽车上乘客厢中的乘客，则必须确定安全空间，在所述空间中允许驱动模块断开连接并与功能模块保持一定距离，以减少对功能模块中的人员产生的冲击或影响，或者根本不会对这些人员造成影响。
根据一实施例，基于在所述至少一个功能模块中的负载的类型，识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。第二传感器元件检测到的结果的附加信息和/或来自控制中心的信息可以是所述至少一个功能模块的负载类型。如果功能模块中的负载类型对环境产生负面影响，例如有毒影响，则必须确定安全空间，在所述安全空间中，功能模块中的这样的负载对环境产生的冲击或影响将减少，或者根本不会对环境造成影响。
根据一实施例，基于组装车辆中紧急情况的类型，识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆中的紧急情况对环境的影响将减小。第二传感器元件检测到的结果的附加信息和/或来自控制中心的信息可以是组装车辆中紧急情况的类型。如果组装车辆中的紧急情况类型为火灾，则必须确定安全空间，在所述安全空间中，组装车辆的火灾对环境产生的冲击或影响将减少，或者根本不会对环境造成影响。
根据一实施例，控制与所述紧急情况相关联的模块以从组装车辆物理地断开连接还包括：控制所述模块以从组装车辆断开电连接。至少两个接口是电接口，其被布置用于传输电能和/或电信号，其可以在组装车辆的模块之间传输。电能和电信号可以无线发送和/或导电发送。通过将模块电连接，模块可以在彼此之间传递能量并共享信息。所述至少一个驱动模块可以，例如控制所述至少一个功能模块的部件，诸如门的打开和关闭，加热和冷却。至少两个接口是在模块上布置的电接口。电接口可以发送电能和/或电信号。电接口可以是无线接口或导电接口。在紧急情况下，控制装置可控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆断开电连接。与紧急情况相关联的模块的电连接断开将导致没有电能和/或电信号从与紧急情况相关联的模块传输到组装车辆的所述至少一个剩余模块。这样，组装车辆的所述至少一个剩余模块中的电***和/或电能存储单元可以不受与紧急情况相关联的模块中的紧急情况的影响或损坏。
根据一实施例，其中，组装车辆包括两个驱动模块和至少一个功能模块，并且其中，所述驱动模块中的一个配置为作为主驱动模块操作，而另一驱动模块配置为作为从驱动模块操作，所述方法还包括：当在主驱动模块中检测到紧急情况时，控制配置成作为从驱动模块操作的驱动模块作为主驱动模块操作。组装车辆的所述驱动模块中的一个布置为作为主驱动模块而另一驱动模块布置为作为从驱动模块。所述驱动模块中的一个的控制装置可配置成将相关联的驱动模块作为主驱动模块操作。另一驱动模块的控制装置可配置成将相关联的驱动模块作为从驱动模块操作。主驱动模块将决定如何操作所述各驱动模块，从而决定如何操作组装车辆。另外，任何其他模块，诸如连接到所述驱动模块的功能模块并且其包括控制装置，可以成为组装车辆中的从驱动模块。但是，当在主驱动模块中检测到紧急情况时，应控制另一配置为从驱动模块的驱动模块作为主驱动模块操作。与紧急情况相关联的主驱动模块中的控制单元因此可控制配置成作为从驱动模块操作的另一驱动模块作为主驱动模块操作。已成为主驱动模块的另一驱动模块将发送有关检测到的紧急情况的信息到控制中心，然后控制与紧急情况相关联的模块从组装车辆物理地断开连接。
所述方法还包括，当在所述至少一个功能模块中检测到紧急情况时，控制两个驱动模块从组装车辆物理地断开连接。配置成作为主驱动模块操作的驱动模块中的控制装置可控制两个驱动模块从组装车辆物理地断开连接。配置成作为主驱动模块操作的驱动模块中的控制装置因此发送信号到从驱动模块中的控制单元，以从组装车辆物理地断开连接。两个驱动模块的这种物理地断开连接还可包括两个驱动模块从组装车辆断开电连接。
根据一实施例，借助于第一传感器元件，诸如安装在组装车辆上的温度传感器、压力传感器、烟雾传感器、颗粒传感器、气体传感器和/或摄像头，检测紧急情况。驱动模块中紧急情况的示例可以是火灾、轮胎***或有毒气体从能量存储器泄漏。功能模块中的紧急情况可取决于功能模块的类型。功能模块中的这种紧急情况可以是火灾，轮胎***，有毒气体从功能模块中的能量存储器或负载泄漏。根据模块中可能发生的紧急情况的类型，模块可配备有能够检测这种可能的紧急情况的传感器元件。
本公开还涉及包括指令的计算机程序，所述指令在由计算机执行时使计算机执行上述方法。本发明还涉及包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机执行时使计算机执行上述方法。
此外，本公开涉及提供了由一组模块组装而成的车辆的控制装置，所述车辆包括至少两个模块，包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中，所述控制装置被包括在所述至少两个模块中的任何中，并且其中，所述至少一个驱动模块包括一对车轮，并配置成自主地操作，所述控制装置配置成检测组装车辆的所述至少两个模块中的任何中的紧急情况，发送有关检测到的紧急情况的信息到控制中心，并控制与检测到的紧急情况相关联的模块以从组装车辆物理地断开连接。被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置可配置成从控制中心或车外***接收命令和指令，并执行这些命令/指令。这样，组装车辆可以基于所接收的命令和指令来驱动自身。考虑到在运输过程中可能发生的情况，被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置还可以基于来自所述至少一个传感器元件的数据，控制组装车辆自主地驾驶或操作。组装车辆的所述至少两个模块中的任何中的紧急情况可以由传感器元件检测，并且与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置所控制，在没有控制中心指示的情况下，从组装车辆物理地断开连接。车辆有可能位于控制中心与车辆没有连接的区域中，诸如在隧道中。在这种情况下，与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块中的任何中的控制装置所控制，在没有控制中心指示的情况下，从组装车辆物理地断开连接。
在组装车辆的所述至少两个模块中的任何中检测到的关于紧急情况的信息被发送到控制中心。由控制中心接收到的这种信息可用于控制与紧急情况相关联的模块，使其从组装车辆物理地断开连接。此外，根据紧急情况的类型，可以由控制中心使用所述信息来呼叫紧急人员。在所述模块中的一个发生火灾的情况下，可以由控制中心将紧急情况以及车辆所在的位置通知消防站、救护车和警察。控制中心还可以基于接收到的信息，指示另一驱动模块或另一组装车辆驱动到所述紧急情况的位置，以便替换与紧急情况相关联的车辆或所述模块中的一个。
根据本公开的方面，提供了由一组模块组装而成的车辆，其中，所述车辆包括至少一个控制装置。所述模块组包括：至少一个驱动模块；以及至少一个功能模块。所述车辆包括两个物理地连接的模块。所述车辆还包括至少一个如本文公开的控制装置。两个物理地连接的模块可各自包括如本文公开的控制装置。
现在将通过参考附图进一步说明本公开。
图1a示意性地示出了根据所述实施方式的包括驱动模块1和功能模块6的组装车辆2的侧视图。驱动模块1包括一对车轮8，并配置成自主地操作，这意味着组装车辆2可配置成自主地操作。功能模块6可具有车轮8，但是一般功能模块6不能自主地移动。作为代替，功能模块6需要与至少一个驱动模块1连接以便能够移动。功能模块6可容纳或支撑负载。所述至少一个功能模块6可配置成用于运输货物，并且因此在与所述至少一个驱动模块1组合时可用作卡车47。在图1a中，驱动模块1和功能模块6彼此物理地连接，使得布置在驱动模块1和功能模块6上的接口14彼此物理地连接。控制装置16、70被包括在两个模块1、6中的任何中。驱动模块1可包括控制装置，下文中将其称为第一控制装置16。功能模块6可包括控制装置。下文中将其称为第二控制装置70。
图1b示意性地示出了侧视图，其中，驱动模块1已经从组装车辆2并且因此从功能模块6物理地断开连接，使得驱动模块1和功能模块6分离。在图1b中，驱动模块1也已经朝着远离功能模块6的方向移动，所述功能模块6是组装车辆2的剩余模块。模块的断开连接可以是由于在组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中检测到紧急情况的结果。因此，驱动模块1，其可能已经与紧急情况相关联，被控制从组装车辆2物理地断开连接。
图2以剖视图示意性地示出了驱动模块1。驱动模块1可包括一对车轮8。所述车轮8可布置在驱动模块1的第一侧面和第二侧面28、30处。一个车轮8可布置在第一侧面28处，而另一车轮8可布置在第二侧面30处。转向单元40可连接至车轮8。转向单元40可以使驱动模块1为可转向的。所述一对车轮8可以一方式布置在驱动模块1处，所述方式使得每个车轮8的中心轴线43彼此重合。每个车轮8具有中心轴线43，并且可布置在驱动模块1处，使得每个车轮8可以绕其中心轴线43旋转。当每个车轮8的中心轴线43彼此重合时，驱动模块1具有良好的操纵性。而且，驱动模块1可配置为能够绕两个车轮1的重合的中心轴线43进行枢转运动。驱动模块1的这种枢转运动可以当将驱动模块1从其他模块6连接和断开连接时是有用的。配置为将驱动模块1作为独立驱动单元操作的第一控制装置16可控制驱动模块1的枢转运动。
驱动模块1可包括用于发送电能和/或发送电信号以及用于物理连接的至少两个接口14，这将在下面结合图2更详细地描述。
驱动模块1可包括连接到所述一对车轮8的至少一个推进单元10。推进单元10可以是连接到所述车轮8的电机。可以将两个电机布置在驱动模块1中为推进单元10。一个电机10可连接到一个车轮8并且另一电机10可连接到另一车轮8。电机10可布置在所述车轮8的轮辋42中。所述各车轮8因此可以彼此独立地被驱动。电机10还可以用作发电机并且在制动车轮8时产生电能。代替电机10作为推进单元10，所述至少一个推进单元10可以是连接到所述车轮8的内燃机，诸如奥托发动机或柴油发动机。
驱动模块1可包括用于为推进单元10提供能量的至少一个能量存储单元12。在推进单元10是电机的情况下，所述能量存储单元12可以是电池。可以用电能对电池充电。替代地，当电池放电时，所述电池可以被另一已充电的电池代替。在推进单元10是内燃机的情况下，能量存储单元12可以是具有适合于内燃机的燃料的燃料箱。
驱动模块1可包括单独的封闭冷却***22，用于冷却所述至少一个推进单元10和所述至少一个能量存储单元12。具有单独的封闭冷却***22的驱动模块1可以作为独立驱动单元操作，而不需要任何外部冷却装置。另外，驱动模块1不必连接到功能模块6的冷却***。单独的封闭冷却***22可以基于液体冷却剂或基于强制冷却空气流。
驱动模块1可包括警报23，所述警报通知与驱动模块1或功能模块6相关联的紧急情况。警报23可以由被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70来激活。激活的警报23可向组装车辆2附近并且与组装车辆2相距一定距离的个体和其他自动驾驶车辆，通知组装车辆2与紧急情况有关联。所述个体可以是人类和动物。警报23可以是视觉警报，其可包括闪光灯。警报23也可以是可包括警笛的声音警报。视觉警报和声音警报可以共同作用以通知紧急情况。警报23也可以以移动电话信息的形式发送给组装车辆2附近的个体。紧急情况可以借助于第一传感器元件25来检测，诸如安装在驱动模块1和/或功能模块6上的温度传感器、压力传感器、烟雾传感器、颗粒传感器、气体传感器和/或摄像头。
如上所述，驱动模块1可包括第一控制装置16。第一控制装置16可配置成将驱动模块1作为独立驱动单元操作。驱动模块1可以在没有诸如牵引车辆2的任何外部驱动单元的情况下进行自身运输。驱动模块1可借助于所述至少一个推进单元10进行自身运输。驱动模块1可配置成自主操作。因此，所述第一控制装置16可配置成控制驱动模块1的操作。第一控制装置16可配置成将控制信号发送到驱动模块1的各种***和组件，以控制例如驱动模块1的转向和推进。第一控制装置16可适配为基于接收到的命令，自主地操作驱动模块1。因此，所述第一控制装置16可适配为从位于远程的车外***或控制中心20接收命令，并将所述命令转换成用于控制驱动模块1的各种***和组件的控制信号。所述第一控制装置16还可配置成从至少一个第二传感器元件45接收关于周围环境的数据，并基于此数据，控制驱动模块1。所述第一控制装置16可实现为单独的实体或分布在两个或更多物理实体中。所述第一控制装置16可包括一个或多个计算机。因此，所述第一控制装置16可以由包括处理器和储存器的所述第一控制装置16来实现或呈现。
驱动模块1可适配于基于将由驱动模块1本身或作为组装车辆2执行的功能来配置。驱动模块1可本身因此构成车辆。驱动模块1的所述第一控制装置16可适配于基于由驱动模块1本身或组装车辆2执行的功能，从控制中心20接收以某种方式配置驱动模块1的指令。因此，当驱动模块1连接到功能模块6时，驱动模块1可适配于配置并因此形成组装车辆2的部分。驱动模块1还可适配于基于车辆2将在其中执行其功能的周围环境而被动态地配置。因此，例如与车辆2将在高速公路上行驶相比，如果车辆2将在崎岖的地形上行驶，则可能需求不同的悬架特性。适配于动态地配置的驱动模块1意味着驱动模块1的配置是非静态的，因此能够根据各种因素来重新配置驱动模块1。驱动模块1的所述第一控制装置16可适配于基于要由组装车辆2执行的功能，从控制中心20接收以某种方式配置驱动模块1的指令。模块1可适配于在其与功能模块6已经连接之前或之时接收配置指令，并且由此车辆2被组装。驱动模块1还可适配于部分地在其与功能模块6已经连接之前或之后接收配置指令。因此，驱动模块1可适配于在其连接到功能模块6时配置并由此形成组装车辆2的部分。控制中心20可以例如确定对于组装车辆2要执行的功能而需求的特定悬架特性、特定制动设置和/或特定转向比。当驱动模块1形成执行人员运输、货物运输、铲雪等功能的车辆2的部分时，可能因此需求驱动模块1的不同配置。驱动模块1还可适配于基于车辆2将要在其中执行其功能的周围环境进行动态配置。因此，例如与车辆2将在高速公路上行驶相比，如果车辆2将在崎岖的地形上行驶，则可能需求不同的悬架特性。因此，控制中心20可以将指令发送到驱动模块1的所述第一控制装置16，使得控制装置16相应地配置驱动模块。来自控制中心20的配置指令也可以基于与驱动模块1连接的所选功能模块6。
驱动模块1的所述第一控制装置16可以替代地配置为通过从位于远程的操作员18接收的控制信号，控制驱动模块1。操作员18可以在地理上被定向为靠近、远离该操作员或与该操作员任意距离。因此，驱动模块1可以基于控制信号被远程控制。因此，当驱动模块1应该被短距离移动时，操作员18可以通过无线或以线导电地远程控制驱动模块1。在驱动模块1的所述第一控制装置16与驱动模块1的诸如其他模块的周围环境之间进行无线通信的情况下，驱动模块1可包括用于无线通信的发送器37和接收器39。然而，所述第一控制装置16可以替代地包括内置的发射器和接收器。驱动模块1将不为操作者8提供驾驶室。因此，当驱动模块1应被短距离移动时，操作员18可以无线或以线导电地远程控制组装车辆2或所述驱动模块1中的一个。因此，在这种情况下，操作员18可以在距离组装车辆2或所述驱动模块1中的一个一定距离处，或来自组装车辆2或所述驱动模块1中的一个中，控制组装车辆2或驱动模块1中的一个。
驱动模块1可适配于与交通***23通信。驱动模块1的所述第一控制装置16可适配于与交通***23通信。驱动模块1的所述第一控制装置16与交通***23之间的通信可经由控制中心20执行。然而，驱动模块1的所述第一控制装置16和交通***23之间的通信可以替代地，或与控制中心20组合地，经由布置在驱动模块1处的传感器45执行，或经由布置在驱动模块1上的接收器执行，其接收来自布置在交通***23中的发射器的无线信号。驱动模块1的所述第一控制装置16从而能够确定交通灯的状态，注意事故等。驱动模块1的所述第一控制装置16可适配于与这种交通***23直接通信，或者可适配于与这种交通***23经由控制中心20通信。在图2中，不同的部件可以借助于线彼此连接。
如上所述，驱动模块1可配置成构成组装车辆2的部分。这种车辆2由一组模块1、6组装而成。组装车辆2可包括至少一个功能模块6。组装车辆2还可包括如图1a和图1b所示的至少一个驱动模块1。组装车辆2可包括两个驱动模块1。驱动模块1可适配于基于由驱动模块1本身或作为组装车辆2执行的功能来配置。然而，驱动模块1可本身因此构成车辆。
驱动模块1可适配于可释放地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6，以形成组装车辆2。驱动模块1的所述侧中的至少一个可因此具有允许驱动模块1可释放地连接到所述第二驱动模块1和/或功能模块6的形状。
所述至少两个接口14可以是物理接口14，其布置为将驱动模块1物理地连接到第二驱动模块1和/或功能模块6。
驱动模块1可包括至少两个接口14，每个布置在驱动模块1的不同侧。驱动模块1的所述接口14可释放地连接到所述第二驱动模块1和/或功能模块6的对应接口14。因此，所述模块组1、6中的每个模块可包括至少一个接口14，所述接口可释放地可连接到另一模块上的对应接口14。
所述至少两个接口14可以是电接口14，其布置成用于在驱动模块1和所述第二驱动模块1之间传送功率和/或发送电信号。电接口14可以是无线接口14或导电接口14。通过电连接驱动模块1和功能模块6，所述模块1、6可以在彼此之间传递功率并且还共享信息。驱动模块1可以例如控制功能模块6的部分，诸如门的打开和关闭，加热和冷却。
驱动模块1可配置为与连接到驱动模块1的所述第二驱动模块1和/或功能模块6通信。此通信可以借助于接口14来实现。所述模块1、6之间的通信可以是无线或以线导电的。在所述模块1、6的控制装置16、70之间进行无线通信的情况下，每个模块1、6可包括用于无线通信的发射器37和接收器39。在所述模块1、6的控制装置16、70之间以线进行导电通信的情况下，功能模块6可包括线，其连接功能模块6的接口14。当所述两个驱动模块1连接到功能模块6的接口14时，驱动模块1的所述第一控制装置16可以经由功能模块6中的线彼此通信并且与功能模块6的所述第二控制装置70通信。
驱动模块1可包括至少一个第二传感器元件45，用于检测和记录驱动模块1周围环境的物体。所述至少一个第二传感器元件45可以是用于检测和记录到物体(诸如车辆、行人、交通灯和/或建筑物)的距离的接近传感器。基于来自至少一个第二传感器元件45的信息，可以操作驱动模块1，使得保持与周围环境物体的安全距离并避免事故。所述至少一个第二传感器元件45可以是雷达、激光雷达或摄像头。
图3a示意性地示出了根据实施方式的包括两个驱动模块1和功能模块6的组装车辆2的侧视图。所述至少一个功能模块6可配置有用于容纳乘客的乘客舱49，并且因此在与驱动模块1组装时可以作为公共汽车41。应当理解，所述两个驱动模块的形状可以是相同的，并配置为上述驱动模块1。在图3a中，驱动模块1连接到功能模块6，并且驱动模块1和功能模块6的接口14因此彼此连接。功能模块6的所述第二控制装置70可配置为与关于图2提到的控制中心20通信。所述第二控制装置70还可配置为与驱动模块1的所述第一控制装置16通信。
通过基于要执行的功能，选择所述至少一个功能模块6和两个驱动模块1，可以组装定制的车辆2，其可以适合于要执行的功能。而且，可以实现组装车辆2，其适配于车辆2的周围环境和操作条件。控制中心20例如可以确定对于组装车辆2要执行的功能而需求的特定悬架特性、特定制动设置和/或特定转向比。当驱动模块1形成执行人员运输、货物运输、铲雪等功能的组装车辆2的部分时，可能因此需要驱动模块1的不同配置。驱动模块1还可适配于基于车辆2将在其中执行其功能的周围环境而被动态地配置。来自控制中心20的配置指令可以因此基于与驱动模块1连接的所选功能模块6。
在图3b中，驱动模块1和功能模块6已经从组装车辆2并且因此从功能模块6物理地断开连接，使得驱动模块1和功能模块6彼此分离。所述模块的断开连接可以是由在组装车辆2的任何中检测到紧急情况而导致的。如果功能模块6与紧急情况相关联，则应控制两个驱动模块1从功能模块6物理地断开连接。通过两个驱动模块1从功能模块6物理地断开连接，可以在功能模块6中发生紧急情况时抢救驱动模块1。
在图3b中，驱动模块1也已经朝着远离功能模块6的方向移动，其是组装车辆2的剩余模块。在断开连接后使所述模块彼此移动开一定距离可增加不与紧急情况相关联的模块的安全性。因此，如果驱动模块1与紧急情况相关联并且已经从组装车辆2物理地断开连接，则可控制驱动模块1从组装车辆2的所述至少一个剩余模块移动开。因为所述第二控制装置70可配置为与相应的驱动模块1的所述第一控制装置16通信，因此可借助于功能模块6中的所述第二控制装置70，控制驱动模块1物理地断开连接。
驱动模块1中的紧急情况的示例可能是火灾、轮胎***或有毒气体从能量储存器泄漏。功能模块6中的紧急情况可根据功能模块6的类型。功能模块6中的这种紧急情况可能是火灾、轮胎***、有毒气体从功能模块6中的能量储存器或负载泄漏。
图4a示出了安全方法的流程图，所述安全方法由根据实施方式的用于一组模块组装而成的车辆2的控制装置16、70来执行。因此，所述方法涉及如图1和图3中公开的控制装置16、70以及所述模块组。所述模块组因此包括至少一个驱动模块1和至少一个功能模块6。控制装置16、70被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中。所述至少一个驱动模块1包括一对车轮，并且配置成自主地操作。所述方法包括检测s101在组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中的紧急情况，发送s102关于检测到的紧急情况的信息到控制中心20，以及控制s103与紧急情况相关联的模块以从组装车辆2物理地断开连接。
所述至少一个驱动模块1以及因此组装车辆2可配置为自主地操作。被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70可配置为从控制中心20或车外***接收命令和指令，并执行这些命令/指令。这样，组装车辆2可以基于所接收的命令和指令来驱动自身。考虑到可能会在运输过程中发生，被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70也可以基于来自所述至少一个第二传感器元件45的数据，控制组装车辆2自主地驱动或操作。组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中的紧急情况的检测可以通过第一传感器元件25来检测，并且与紧急情况相关联的模块可以通过被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70来控制，以在没有来自控制中心20的指示的情况下，从组装车辆2物理地断开连接。车辆2可以位于诸如隧道的区域中，在其中控制中心20与车辆2没有连接。在这种情况下，与紧急情况相关联的模块可以由被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70控制，以在没有来自控制中心20的指令的情况下，从组装车辆2物理地断开。
关于在组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中检测到的紧急情况的信息被发送到控制中心20。由控制中心20接收到的该信息可用于控制与紧急情况相关联的模块，以从组装车辆2物理地断开连接。此外，根据紧急情况的类型，可以由控制中心20使用所述信息呼叫紧急人员。
控制s103与紧急情况相关联的模块以从组装车辆2物理地断开连接还可以包括，控制s103模块以从组装车辆2断开电连接。在紧急情况下，控制装置16、70可控制与紧急情况相关联的模块以从组装车辆2断开电连接。与紧急情况相关联的模块的电连接断开导致没有电能和/或电信号从与紧急情况相关联的模块传输到组装车辆2的所述至少一个剩余模块。
紧急情况可以借助于第一传感器元件25进行检测，诸如布置在组装车辆2上的温度传感器、压力传感器、烟雾传感器、颗粒传感器、气体传感器和/或摄像头。
图4a示出了安全方法的流程图，所述安全方法通过根据实施方式的用于由一组模块1、6组装而成的车辆2的控制装置16、70来执行。因此，所述方法涉及如图1和图3中公开的控制装置16、70以及所述模块组1、6。因此，所述模块组1、6包括至少一个驱动模块1和至少一个功能模块6。控制装置16、70被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中。所述至少一个驱动模块1包括一对车轮，并且配置成自主地操作。所述方法包括检测s101在组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中的紧急情况。组装车辆2的所述至少两个模块1、6中的任何中的紧急情况的检测可以由第一传感器元件25来检测。
所述方法还包括激活s106通知紧急情况的警报23。警报23可以由被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70来激活。激活的警报23可向组装车辆附近并且与组装车辆相距一定距离的个体和其他自动驾驶车辆，通知所述组装车辆2与紧急情况相关联。个体可以是人类和动物。警报23可以是视觉警报和/或声音警报。警报23也可以以移动电话消息的形式传递给组装车辆2附近的个体。
在警报23已经被激活s106之后，关于检测到的紧急情况的信息被发送s102到控制中心20。根据紧急情况的类型，可以由控制中心20使用所述信息来呼叫紧急人员。
作为替代选择，所述方法可包括：在将关于检测到的紧急情况的信息发送到控制中心20后，从控制中心20接收s105命令，以将所述至少一个驱动模块1从组装车辆2物理地断开连接。此方法步骤可以替代借助于控制装置16、70进行的物理地断开连接，所述控制装置被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中。替代使用被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70来控制与紧急情况相关联的模块1、6以从组装车辆2物理地断开连接，控制中心20可发送命令到被包括在所述至少两个模块1、6中的任何中的控制装置16、70，以将所述至少一个驱动模块1从组装车辆2物理地断开连接。因此，控制中心20可控制所述至少一个驱动模块1从组装车辆2物理地断开连接。
所述方法还包括：识别s107安全空间，在所述安全空间中，组装车辆2中的紧急情况对环境的影响将减小；以及控制s108组装车辆2在物理地断开模块1、6的连接之前移动到所识别的安全空间。由控制单元识别的安全空间可以是个体、建筑物和/或其他车辆与组装车辆2相距一定距离的空间。安全空间可以是当发生紧急情况时靠近组装车辆2定位的开放空间，诸如空停车位。在这样的安全空间，组装车辆2中的紧急情况对环境的影响将减小。当已经识别了安全空间时，控制组装车辆2移动到所识别的安全空间。
根据一实施例，安全空间的识别s107借助于第二传感器元件45来执行，所述第二传感器元件包括雷达、激光雷达、摄像头和/或经由4G、5G、V2I、Wi-Fi或任何其他无线通信方式来自控制中心20的信息。布置在所述至少两个模块1、6中的任何上的第二传感器元件45，诸如雷达、激光雷达或摄像头，可检测靠近组装车辆2的个体、建筑物、其他车辆和障碍物。雷达、激光雷达和摄像头也可检测到个体、建筑物和其他车辆的距离。
所述方法还包括控制s103与紧急情况相关联的模块1、6以从组装车辆2物理地断开连接。控制s103与紧急情况相关联的模块1、6以从组装车辆2物理地断开连接也可包括控制s103模块1、6以从组装车辆2断开电连接。在紧急情况下，控制装置16、70可控制与紧急情况相关联的模块1、6以从组装车辆2断开电连接。与紧急情况相关联的模块1、6的电连接断开导致没有电能和/或电信号从与紧急情况相关联的模块1、6传输到组装车辆2的所述至少一个剩余模块1、6。
其中，组装车辆2包括两个驱动模块1和至少一个功能模块6，并且其中，所述驱动模块1中的一个配置成作为主驱动器操作，而另一驱动模块1配置成作为从驱动模块操作，所述方法还包括：当在主驱动模块1中检测到紧急情况时，控制s109配置成作为从驱动模块操作的驱动模块1作为主驱动模块操作。当在所述至少一个功能模块6中检测到紧急情况时，控制s110两个驱动模块1从组装车辆2物理地断开连接。配置成作为主驱动模块操作的驱动模块1中的控制装置16可控制两个驱动模块1从组装车辆2物理地断开连接。配置成作为主驱动模块操作的驱动模块1中的控制装置16因此发送信号到从驱动模块1中的控制单元，以从组装车辆2物理地断开连接。两个驱动模块1的这样物理地断开连接也可包括两个驱动模块1从组装车辆2的电连接断开。
所述方法还包括控制s104断开连接的模块1、6以从组装车辆2移动开和/或控制组装车辆2的所述至少一个剩余模块1、6以从断开连接的模块1、6移动开。在断开连接后使所述模块1、6彼此移动开一定距离可增加不与紧急情况相关联的模块1、6的安全性。因此，如果驱动模块1与紧急情况相关联并且已经从组装车辆2物理地断开连接，则驱动模块1可以被控制为从组装车辆2的所述至少一个剩余模块1、6移动开。
图5是装置500的一版本的图示。由一组模块1、6组装而成的车辆2的控制装置16、20，包括至少两个模块1、6的车辆(2)可以是包括装置500的版本。装置500包括非易失性存储器520、数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储元件530，计算机程序例如操作***储存在其中用于控制装置500的功能。装置500还包括总线控制器、串行通信端口、I/O装置、A/D转换器、时间和日期输入和发送单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储元件540。
提供了计算机程序P，其包括用于执行安全方法的例程。程序P可以以可执行形式或压缩形式储存在存储器560和/或读/写存储器550中。
在数据处理单元510被描述为执行某种功能的情况下，其意味着数据处理单元510实现储存在存储器560中的程序的特定部分或储存在读/写存储器550中的程序的特定部分。
数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520旨在经由数据总线512与数据处理单元510通信。分离存储器560旨在经由数据总线511与数据处理单元510通信。读/写存储器550适配于经由数据总线514与数据处理单元510通信。
当在数据端口599上接收到数据时，它们被临时储存在第二存储元件540中。当接收到的输入数据已经被临时储存时，数据处理单元510准备如上所述实现代码执行。
可以借助于数据处理单元510，通过装置500来实现本文描述的方法的部分，所述数据处理单元运行储存在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行所述程序时，执行本文描述的方法。
已经出于说明和描述的目的提供了实施方式的前述描述。这并不旨在穷举或限制实施方式于所描述的变型。对于本领域的技术人员来说，许多修改和变化将是明显的。已经选择并描述了实施方式，以便最佳地说明原理和实际应用，从而使本领域的技术人员能够根据其各种实施方式以及适用于其预期用途的各种修改来理解所述实施方式。在实施方式的框架内，可以在指定的不同实施方式之间组合以上指定的部分和特征。

Claims (19)

1.安全方法，所述安全方法通过用于由一组模块(1、6)组装而成的车辆(2)的控制装置(16、70)来执行，所述车辆(2)包括至少两个模块(1、6)，所述至少两个模块包含：
至少一个驱动模块(1)；和
至少一个功能模块(6)，
其中，所述控制装置(16、70)被包括在所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个，并且其中，所述至少一个驱动模块(1)包括一对车轮(8)，并且配置成自主地操作，所述方法包括：
检测(s101)在组装车辆(2)的所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个的紧急情况；
发送(s102)关于检测到的紧急情况的信息到控制中心(20)；
控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接；
识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小；以及
控制(s108)组装车辆(2)在物理地断开模块(1、6)的连接之前移动到所识别的安全空间。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
控制(s104)断开连接的模块(1、6)以从组装车辆(2)的至少一个剩余模块(1、6)移动开和/或控制(s104)组装车辆(2)的至少一个剩余模块(1，6)以从断开连接的模块(1、6)移动开。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在发送(s102)关于检测到的紧急情况的信息到控制中心(20)后，并且在控制(s103)与所述紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接前，
从控制中心(20)接收(s105)命令以将所述至少一个驱动模块(1)从组装车辆(2)物理地断开连接。
4.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接前，
激活(s106)通知紧急情况的警报(23)。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于包括雷达或摄像头的第二传感器元件(45)，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，雷达为激光雷达。
7.根据权利要求1和5中任一项所述的方法，其中，基于经由无线通信方式来自所述控制中心(20)的信息，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述无线通信方式包括4G、5G、V2I或Wi-Fi。
9.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于所述至少一个功能模块(6)的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。
10.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于在所述至少一个功能模块(6)中的负载的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。
11.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，基于组装车辆(2)中紧急情况的类型，识别(s107)安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小。
12.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，控制(s103)与紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接还包括：控制(s103)模块(1、6)以从组装车辆(2)断开电连接。
13.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，组装车辆(2)包括两个驱动模块(1)和至少一个功能模块(6)，并且其中，所述驱动模块(1)中的一个配置成作为主驱动模块操作而另一驱动模块(1)配置成作为从驱动模块操作，所述方法还包括：当在主驱动模块(1)中检测到紧急情况时，
控制(s109)配置成作为从驱动模块操作的驱动模块(1)作为主驱动模块操作。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括：当在所述至少一个功能模块(6)中检测到紧急情况时，
控制(s110)两个驱动模块(1)以从组装车辆(2)物理地断开连接。
15.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，借助于第一传感器元件(25)，检测紧急情况。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，第一传感器元件(25)包括布置在组装车辆(2)上的温度传感器、压力传感器、烟雾传感器、颗粒传感器、气体传感器和/或摄像头。
17.包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(100；500)执行时，使所述计算机(100；500)执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。
18.由一组模块(1、6)组装而成的车辆(2)的控制装置(16、70)，所述车辆(2)包括至少两个模块(1、6)，所述至少两个模块包含：
至少一个驱动模块(1)；和
至少一个功能模块(6)，
其中，控制装置(16、70)被包括在所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个，并且其中，所述至少一个驱动模块(1)包括一对车轮(8)，并且配置成自主地操作，控制装置(16、70)配置成：
检测在组装车辆(2)的所述至少两个模块(1、6)中的任意一个或多个的紧急情况；
将关于检测到的紧急情况的信息发送到控制中心(20)；
控制与检测到的紧急情况相关联的模块(1、6)以从组装车辆(2)物理地断开连接；
识别安全空间，在所述安全空间中，组装车辆(2)中的紧急情况对环境的影响将减小；以及
控制组装车辆(2)在物理地断开模块(1、6)的连接之前移动到所识别的安全空间。
19.由一组模块(1、6)组装而成的车辆(2)，其中，所述车辆(2)包括至少一个根据权利要求18所述的控制装置(16、70)。
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