JP2022138560A

JP2022138560A - 自動運転制御システム

Info

Publication number: JP2022138560A
Application number: JP2021038502A
Authority: JP
Inventors: 拓也柳; Takuya Yanagi
Original assignee: Hino Motors Ltd
Current assignee: Hino Motors Ltd
Priority date: 2021-03-10
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2022-09-26

Abstract

【課題】区画線の検出が困難な場合でも自動運転制御を可能とする自動運転制御システムを提供する。
【解決手段】自動運転制御システム１は、限定領域Ｒにおいて自車両Ａの自動運転制御を行うためのものである。自動運転制御システム１は、自車両Ａに設けられ、限定領域Ｒにおける自車両Ａの走行車線Ｌと自車両Ａとの位置関係を含む車両側情報を取得するためのセンサ１１と、自車両Ａと異なる物体に設けられ、走行車線Ｌに設けられたインフラ設備Ｂと自車両Ａとの位置関係を含むインフラ側情報を取得するためのセンサ２１と、車両側情報及びインフラ側情報を取得すると共に、取得した車両側情報及びインフラ側情報に基づいて、自車両Ａの自動運転に関する制御を行うための指示を自車両Ａに行うための管制装置３０と、を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転制御システムに関する。

特許文献１には、車両管理システムが記載されている。この車両管理システムでは、無人車両および運転手の操縦に従って走行可能な有人車両と、それらを管制制御する管制局とがそれぞれに備えられた無線通信装置によって通信可能に接続されている。管制局は、無人車両に対して走行可能領域を設定するとともに、有人車両の位置に基づき無人車両に対して無人車両進入禁止領域を設定して、無人車両の走行状態を管制制御する。管制局は、有人車両からの位置通知の異常を判定した場合に、有人車両からの位置通知が正常と判定した時点の有人車両の有人車両状態情報に基づいて有人車両が停止可能な領域を包含する固定の大きさの異常時無人車両進入禁止領域を生成する。

特開２０２０－１９７８８５公報

上記特許文献１に記載の車両管理システムでは、車両管理を行う対象地域として、露天掘り鉱山等の作業現場が例示され、当該地域において有人車両と無人車両との衝突事故を防止するための仕組みを提供するものとされている。また、特許文献１に記載の車両管理システムでは、無人車両は自立走行可能なものとされている。

ところで、例えば上述したような事故を抑制しつつ無人車両の自動運転制御を行うためには、無人車両側のセンサで走行車線の区画線を検出し、当該区画線と無人車両とを適切な位置関係に維持することが考えられる。しかしながら、上述したような露天掘り鉱山やダム建設現場といった作業現場では、車線の区画線が設けられていなかったり、区画線が設けられていたとしても劣化や汚れにより区画線が明瞭でなかったりする等して、無人車両側のセンサで区画線が検出できない場合がある。このような場合には、自動運転制御が困難となる。

そこで、本発明は、区画線の検出が困難な場合でも自動運転制御を可能とする自動運転制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係る自動運転制御システムは、限定領域において自車両の自動運転制御を行うための自動運転制御システムであって、自車両に設けられ、限定領域における自車両の走行車線と自車両との位置関係を含む車両側情報を取得するための車両側センサと、自車両と異なる物体に設けられ、走行車線に設けられたインフラ設備と自車両との位置関係を含むインフラ側情報を取得するためのインフラ側センサと、車両側情報及びインフラ側情報を取得すると共に、取得した車両側情報及びインフラ側情報に基づいて、自車両の自動運転に関する制御を行うための指示を自車両に行うための管制装置と、を備え、管制装置は、車両側情報に基づいて、走行車線の区画線と自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行うための第１判定部と、インフラ側情報に基づいて、インフラ設備と自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行うための第２判定部と、第１判定部の判定結果が、走行車線の区画線と自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、第２判定部の判定結果が、インフラ設備と自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも一方の場合に、自車両を停止させるための指示、及び／又は、自車両に警報を発生させるための指示を自車両に行うための指示部と、を含む。

この自動運転制御システムでは、自車両に設けられた車両側センサによって自車両と走行車線との位置関係を含む車両側情報が取得されると共に、インフラ側センサによってインフラ設備と自車両との位置関係を含むインフラ側情報が取得される。そして、管制装置が、それらの情報に基づいて、走行車線の区画線と自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、インフラ設備と自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも一方の場合に、自車両を停止させるための指示や、自車両に警報を発生させるための指示を自車両に行う。したがって、仮に、走行車線に区画線が設けられていない、又は区画線が明瞭でなく、車両側センサで区画線の検出が困難であっても（区画線に関する情報が得られなくても）、インフラ側情報に基づいて自車両を停止させたり警報を発したりすることが可能となる。このように、この自動運転制御システムによれば、区画線の検出が困難な場合でも自動運転制御が可能となる。

なお、この自動運転制御システムにおける制御対象の限定領域とは、高速道路や一般道等を除く領域であって、例えば露天掘り鉱山やダム建設現場といった作業現場等といったような当該自動運転制御システムの利用者がインフラ設備にアクセス可能な領域である（参考「自動運転車の安全技術ガイドライン：https://www.mlit.go.jp/common/001259347.pdf」、「自動運転に係る制度整備大綱：https://www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/kettei/pdf/20180413/auto_drive.pdf」）。

本発明に係る自動運転制御システムでは、第２判定部は、車両側情報に区画線を示す情報が含まれていない場合に、インフラ側情報に基づいて、インフラ設備と自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行ってもよい。この場合、走行車線に区画線が設けられていない、又は区画線が明瞭でなく、車両側センサで区画線の検出が困難な場合（車両側情報に区画線を示す情報が含まれていない場合）のみに、インフラ側情報に基づいた判定が行われることとなり、処理負荷が低減される。

本発明に係る自動運転制御システムでは、車両側センサは、車両側情報として、限定領域において自車両とのすれ違いが生じると予測される他車両と自車両との位置関係を取得し、第１判定部は、他車両と自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行い、指示部は、第１判定部の判定結果が、他車両と自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合、自車両を停止させるための指示、及び／又は、自車両に警報を発生させるための指示を自車両に送信してもよい。この場合、他車両と自車両との位置関係に基づいた危険距離の判定が可能となる。

本発明によれば、区画線の検出が困難な場合でも自動運転制御を可能とする自動運転制御システムを提供できる。

図１は、本実施形態に係る自動運転制御システムを示すブロック図である。図２は、図１に示された自動運転制御システムの処理の一例を説明するための図である。図３は、本実施形態に係る自動運転制御処理の主な処理を示すフローチャートである。

以下、一実施形態に係る自動運転制御システムについて、図面を参照して説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。

図１は、本実施形態に係る自動運転制御システムを示すブロック図である。図２は、図１に示された自動運転制御システムの処理の一例を説明するための図である。図１，２に示されるように、自動運転制御システム１は、車両側装置１０と、インフラ側装置２０と、管制装置３０と、を備えている。

車両側装置１０は、自車両Ａに搭載されている。自車両Ａは、少なくとも部分的に自動運転可能なものとされている。自車両Ａは、例えば大型車両や中型車両、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れであってもよく、一例としてトラック等の産業車両である。自車両Ａは、乗員が乗車していてもよいし、無人であってもよい。自車両Ａは、限定領域Ｒにおいて運用される。限定領域Ｒとは、上述したように、高速道路や一般道等を除く領域であって、例えば露天掘り鉱山やダム建設現場といった作業現場等といったような当該自動運転制御システムの利用者がインフラ設備にアクセス可能な領域である（参考「自動運転車の安全技術ガイドライン：https://www.mlit.go.jp/common/001259347.pdf」、「自動運転に係る制度整備大綱：https://www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/kettei/pdf/20180413/auto_drive.pdf」）。

車両側装置１０は、センサ（車両側センサ）１１、通信部１２、及び車両制御部１３を有している。センサ１１は、自車両Ａの周囲の情報を取得するためのものである。センサ１１は、一例として、自車両Ａの周囲をセンシングするミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサ及び、自車両Ａの周囲を撮像するカメラ等のうちの少なくとも１つを含む。これにより、センサ１１は、限定領域Ｒにおける自車両Ａの走行車線Ｌと自車両Ａとの位置関係を含む車両側情報を取得する。走行車線Ｌと自車両Ａとの位置関係とは、例えば、走行車線Ｌの区画線Ｗ（白線）と自車両Ａとの距離Ｄ１である。

センサ１１は、さらに、限定領域Ｒの走行車線Ｌにおいて自車両Ａとのすれ違いが生じると予測される他車両Ａｏと自車両Ａとの位置関係を取得することができる。したがって、車両側情報は、さらに、他車両Ａｏと自車両Ａとの位置関係を含むことができる。他車両Ａｏと自車両Ａとの位置関係とは、ここでは、自車両Ａの車幅方向における自車両Ａと他車両Ａｏとの距離Ｄ３である。なお、他車両Ａｏは、自車両Ａと同様に、無人にて自動運転されていてもよいし有人であってもよい。

通信部１２は、車両側装置１０と外部との無線通信を制御するためのものである。通信部１２は管制装置３０と無線通信を行うことにより、車両側装置１０と管制装置３０との間で各種情報の送受信を可能とする。一例として、通信部１２は、センサ１１が取得した車両側情報を管制装置３０に送信すると共に、管制装置３０からの指示に関する情報を受信する。

車両制御部１３は、自車両Ａの制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。車両制御部１３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。車両制御部１３は、一つの電子制御ユニットにより構成されていてもよく、複数の電子制御ユニットにより構成されていてもよい。

車両制御部１３は、後述する管制装置３０からの指示に基づいて、自車両Ａの自動運転制御を行う。一例として、車両制御部１３は、管制装置３０からの指示に基づいて、自車両Ａのディスプレイ、スピーカー、及びランプ等から自車両Ａの内外に警報を提示したり、自動運転により自車両Ａを停止させたりすることができる。

インフラ側装置２０は、自車両Ａと異なる物体に設けられている。自車両Ａと異なる物体とは、例えば、限定領域Ｒのガードレールや壁や信号機といった固定物であるインフラ設備Ｂや、限定領域Ｒで運用される移動体であるドローンＤである。ここでは、インフラ側装置２０のうちのインフラ側装置２０Ａはインフラ設備Ｂに設けられており、インフラ側装置２０のうちのインフラ側装置２０ＢはドローンＤに設けられている。自動運転制御システム１は、インフラ側装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一方を備えていればよい。

インフラ側装置２０は、センサ（インフラ側センサ）２１、及び通信部２２を有している。センサ２１は、走行車線Ｌを含むインフラ側装置２０の周囲の情報を取得可能とされている。具体的には、センサ２１は、走行車線Ｌに設けられたインフラ設備Ｂと自車両Ａとの位置関係を含むインフラ側情報を取得する。インフラ設備Ｂと自車両Ａとの位置関係とは、一例としてインフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２である。なお、インフラ側情報に含まれるインフラ設備Ｂは、インフラ側装置２０が設けられたものに限定されない。センサ２１は、例えばソナーやカメラ等である。

通信部２２は、インフラ側装置２０と外部との無線通信を制御するためのものである。通信部２２は管制装置３０と無線通信を行うことにより、インフラ側装置２０と管制装置３０との間で各種情報の送受信を可能とする。一例として、通信部２２は、センサ２１が取得したインフラ側情報を管制装置３０に送信すると共に、管制装置３０からの指示に関する情報を受信することができる。

管制装置３０は、車両側情報及びインフラ側情報を取得すると共に、取得した車両側情報及びインフラ側情報に基づいて、自車両Ａの自動運転に関する制御を行うための指示を自車両Ａに行うためのものである。管制装置３０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェイス、及びユーザインターフェイスを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。管制装置３０は、車両側装置１０及びインフラ側装置２０と直接的又は他のサーバ等を介して通信可能とされている。管制装置３０は、限定領域Ｒ内に設けられていてもよいし、限定領域Ｒの外部に設けられていてもよい。

管制装置３０は、通信部３１、第１判定部３２、第２判定部３３、及び指示部３４を有している。通信部３１は、管制装置３０と外部との無線通信を制御するためのものである。通信部３１は車両側装置１０及びインフラと無線通信を行うことにより、車両側装置１０及びインフラ側装置２０と管制装置３０との間で各種情報の送受信を可能とする。一例として、通信部３１は、車両側装置１０から車両側情報を受信すると共に、インフラ側装置２０からインフラ側情報を受信する。また、通信部３１は、車両側装置１０及びインフラ側装置２０に指示に関する情報を送信することができる。

第１判定部３２は、車両側装置１０から取得した車両側情報に基づいた判定を行う。より具体的には、第１判定部３２は、車両側情報に基づいて、走行車線Ｌの区画線Ｗと自車両Ａとの距離Ｄ１が危険距離であるか否かの判定を行う。一例として、距離Ｄ１は、自車両Ａのタイヤが区画線Ｗ上にあるとき（タイヤが区画線Ｗを踏んでいるとき）に０として設定され、第１判定部３２は距離Ｄ１が０に近いほど（例えば０であるとき）危険であると判定することができる。

第１判定部３２は、さらに、車両側情報に基づいて、限定領域Ｒの走行車線Ｌにおいて自車両Ａとのすれ違いが生じると予測される他車両Ａｏと自車両Ａとの距離Ｄ３が危険距離であるか否かの判定を行うことができる。一例として、距離Ｄ３は、自車両Ａと他車両Ａｏとが車幅方向に接触するときに０として設定され、第１判定部は距離Ｄ３が（０でない範囲で）０に近いほど危険であると判定することができる。

第２判定部３３は、インフラ側装置２０から取得したインフラ側情報に基づいた判定を行う。より具体的には、第２判定部３３は、インフラ側情報に基づいて、インフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２が危険距離であるか否かの判定を行う。一例として、距離Ｄ２は、自車両Ａと、ガードレールや壁や側溝といったインフラ設備Ｂとが重複（接触）するときに０として設定され、第２判定部は距離Ｄ２が（０でない範囲で）０に近いほど危険であると判定することができる。このように、距離Ｄ１に対する危険距離、距離Ｄ２に対する危険距離、及び、距離Ｄ３に対する危険距離は、互いに異なる場合がある。

なお、第２判定部３３は、車両側情報のよらずに距離Ｄ２か危険距離であるか否かの判定を行ってもよいが、何らかの理由により車両側装置１０のセンサ１１が区画線Ｗを検出できない場合、すなわち、車両側情報に区画線Ｗを示す情報が含まれていない場合に距離Ｄ２が危険距離であるか否かの判定を行うように構成されてもよい。

また、第１判定部３２又は第２判定部３３は、自車両Ａの車幅方向についての位置と自車両Ａの目標軌跡Ｔとの距離Ｄ４（すなわち、自車両Ａの目標軌跡Ｔからのズレ量）が、危険距離であるか否かの判定をさらに行うことができる。この判定を行う場合、車両側装置１０又はインフラ側装置２０が自車両Ａの位置に関する情報を取得しており、車両側情報又はインフラ側情報に当該情報が含まれる。

指示部３４は、第１判定部３２の判定結果が、走行車線Ｌの区画線Ｗと自車両Ａとの距離Ｄ１が危険距離であることを示す結果であった場合、第１判定部３２の判定結果が、他車両Ａｏと自車両Ａとの距離Ｄ３が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、第２判定部３３の判定結果が、インフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも１つの場合に、自車両Ａを停止させるための指示、及び／又は、自車両Ａに警報を発生させるための指示を自車両Ａに通信部３１を介して送信する。

なお、第１判定部３２が自車両Ａと他車両Ａｏとの距離Ｄ３に基づいた判定を行わない場合等には、指示部３４は、第１判定部３２の判定結果が、走行車線Ｌの区画線Ｗと自車両Ａとの距離Ｄ１が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、第２判定部３３の判定結果が、インフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも一方の場合に、自車両Ａを停止させるための指示、及び／又は、自車両Ａに警報を発生させるための指示を自車両Ａに通信部３１を介して送信することができる。

引き続いて、本実施形態に係る自動運転制御システムが実施する自動運転制御処理について説明する。図３は、本実施形態に係る自動運転制御処理の主な処理を示すフローチャートである。図３に示されるように、この方法では、まず、自車両Ａの周囲の監視を開始する（工程Ｓ１）。より具体的には、この工程Ｓ１では、例えば管制装置３０からの指示に応じて、車両側装置１０のセンサ１１が取得した車両側情報の管制装置３０への送信を開始すると共に、インフラ側装置２０のセンサ２１が取得したインフラ側情報の管制装置３０への送信を開始する。

工程Ｓ１では、これと共に、管制装置３０が、車両側装置１０から受信した車両側情報に基づいて、自車両Ａと区画線Ｗとの距離Ｄ１、及び、自車両Ａと他車両Ａｏとの距離Ｄ３の監視を開始すると共に、インフラ側装置２０から受信したインフラ側情報に基づいて、自車両Ａとインフラ設備Ｂとの距離Ｄ２の監視を開始する。管制装置３０は、自車両Ａの車幅方向についての位置と自車両Ａの目標軌跡Ｔとの距離Ｄ４の監視を開始してもよい。

続いて、管制装置３０の第１判定部３２が、車両側装置１０から取得した車両側情報に基づいた判定を行うと共に、管制装置３０の第２判定部３３が、インフラ側装置２０から取得したインフラ側情報に基づいた判定を行う（工程Ｓ２）。

より具体的には、この工程Ｓ２では、第１判定部３２が、車両側情報に基づいて距離Ｄ１が危険距離であるか否かの判定を行う。また、この工程Ｓ２では、第１判定部３２が、さらに、車両側情報に基づいて距離Ｄ３が危険距離であるか否かの判定を行うことができる。一方で、この工程Ｓ２では、第２判定部３３が、インフラ側情報に基づいて距離Ｄ２が危険距離であるか否かの判定を行う。さらに、この工程Ｓ２では、管制装置３０が、距離Ｄ４が危険距離であるか否かの判定をさらに行ってもよい。

続いて、工程Ｓ２において、第１判定部３２の判定結果が、距離Ｄ１が危険距離であることを示す結果であった場合、第１判定部３２の判定結果が、距離Ｄ３が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、第２判定部３３の判定結果が、距離Ｄ２が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも１つの場合（工程Ｓ２：Ｙｅｓ）に、自車両Ａを停止させるための指示、及び／又は、自車両Ａに警報を発生させるための指示を、指示部３４が自車両Ａに通信部３１を介して送信する（工程Ｓ３）。

続いて、車両側装置１０の車両制御部１３が、工程Ｓ３で管制装置３０から受信した指示に基づいて、自車両Ａの自動運転制御を行う（工程Ｓ４）。より具体的には、この工程Ｓ４では、車両制御部１３が、管制装置３０からの指示に基づいて、（有人の場合）自車両Ａのディスプレイやスピーカーやランプ等を利用して自車両Ａから自車両Ａの内外に警報を発生させたり、自動運転により自車両Ａを停止させたりする。以上により処理が終了する。

なお、工程Ｓ２において、いずれの判定結果も危険距離であることを示す結果でない場合（工程Ｓ２：Ｎｏ）、工程Ｓ１に戻り以降の処理を繰り返す。

以上説明したように、本実施形態に係る自動運転制御システム１では、センサ１１によって自車両Ａと走行車線Ｌとの位置関係を含む車両側情報が取得されると共に、センサ２１によってインフラ設備Ｂと自車両Ａとの位置関係を含むインフラ側情報が取得される。そして、管制装置３０が、それらの情報に基づいて、走行車線Ｌの区画線Ｗと自車両Ａとの距離Ｄ１が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、インフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも一方の場合に、自車両Ａを停止させるための指示や、自車両Ａに警報を発生させるための指示を自車両Ａに行う。

したがって、仮に、走行車線Ｌに区画線Ｗが設けられていない、又は区画線Ｗが明瞭でなく、センサ１１で区画線Ｗの検出が困難であっても（区画線Ｗに関する情報が得られなくても）、インフラ側情報に基づいて自車両Ａを停止させたり警報を発したりすることが可能となる。このように、自動運転制御システム１によれば、区画線Ｗの検出が困難な場合でも自動運転制御が可能となる。これにより、自動運転制御システム１によれば、いかなる環境下であっても、例えば狭路等の危険個所でのすれ違いによる事故を防ぐことが可能となる。

また、本実施形態に係る自動運転制御システム１では、第２判定部３３が、車両側情報に区画線Ｗを示す情報が含まれていない場合に、インフラ側情報に基づいて、インフラ設備Ｂと自車両Ａとの距離Ｄ２が危険距離であるか否かの判定を行ってもよい。この場合、処理負荷が低減される。

さらに、本実施形態に係る自動運転制御システム１では、センサ１１は、車両側情報として、限定領域Ｒにおいて自車両Ａとのすれ違いが生じると予測される他車両Ａｏと自車両Ａとの位置関係を取得し、第１判定部３２は、他車両Ａｏと自車両Ａとの距離Ｄ３が危険距離であるか否かの判定を行いってもよい。このとき、指示部３４は、第１判定部３２の判定結果が、他車両Ａｏと自車両Ａとの距離Ｄ３が危険距離であることを示す結果であった場合に、自車両Ａを停止させるための指示、及び／又は、自車両Ａに警報を発生させるための指示を自車両Ａに送信してもよい。この場合、他車両Ａｏと自車両Ａとの位置関係に基づいた危険距離の判定が可能となる。

以上の実施形態は、本発明の一態様を説明したものである。したがって、本発明は、上記の実施形態に限定されずに任意に変更され得る。

例えば、管制装置３０の指示部３４は、さらに、他車両Ａｏに対して、他車両Ａｏを停止させるための指示、及び／又は、他車両Ａｏに警報を発生させるための指示を他車両Ａｏに送信してもよい。

１…自動運転制御システム、１１…センサ（車両側センサ）、２１…センサ（インフラ側センサ）、３０…管制装置、３２…第１判定部、３３…第２判定部、３４…指示部、Ａ…自車両、Ａｏ…他車両、Ｂ…インフラ設備、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…距離、Ｌ…走行車線、Ｗ…区画線。

Claims

限定領域において自車両の自動運転制御を行うための自動運転制御システムであって、
前記自車両に設けられ、前記限定領域における自車両の走行車線と前記自車両との位置関係を含む車両側情報を取得するための車両側センサと、
前記自車両と異なる物体に設けられ、前記走行車線に設けられたインフラ設備と前記自車両との位置関係を含むインフラ側情報を取得するためのインフラ側センサと、
前記車両側情報及び前記インフラ側情報を取得すると共に、取得した前記車両側情報及び前記インフラ側情報に基づいて、前記自車両の自動運転に関する制御を行うための指示を前記自車両に行うための管制装置と、
を備え、
前記管制装置は、
前記車両側情報に基づいて、前記走行車線の区画線と前記自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行うための第１判定部と、
前記インフラ側情報に基づいて、前記インフラ設備と前記自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行うための第２判定部と、
前記第１判定部の判定結果が、前記走行車線の区画線と前記自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合、及び、前記第２判定部の判定結果が、前記インフラ設備と前記自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合の少なくとも一方の場合に、前記自車両を停止させるための指示、及び／又は、前記自車両に警報を発生させるための指示を前記自車両に行うための指示部と、
を含む、
自動運転制御システム。
前記第２判定部は、前記車両側情報に前記区画線を示す情報が含まれていない場合に、前記インフラ側情報に基づいて、前記インフラ設備と前記自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行う、
請求項１に記載の自動運転制御システム。
前記車両側センサは、前記車両側情報として、前記限定領域において前記自車両とのすれ違いが生じると予測される他車両と前記自車両との位置関係を取得し、
前記第１判定部は、前記他車両と前記自車両との距離が危険距離であるか否かの判定を行い、
前記指示部は、前記第１判定部の判定結果が、前記他車両と前記自車両との距離が危険距離であることを示す結果であった場合、前記自車両を停止させるための指示、及び／又は、前記自車両に警報を発生させるための指示を前記自車両に送信する、
請求項１又は２に記載の自動運転制御システム。