SE1451389A1 - Systemkonfiguration och förfarande för möjliggörande av autonom drift av ett fordon - Google Patents

Abstract

SAMMANDRAG Uppfinningen avser en systemkonfiguration for mojliggorande av autonom drift av ett fordon (100), innefattande: - ett forsta lager (210) anordnat att faststalla en omvarldskonfiguration och att baserat pa namnda omvarldskonfiguration generera atminstone en styrsignal fOr autonom drift av namnda fordon; - ett andra lager (220) anordnat att anpassa namnda styrsignal fran namnda fOrsta lager (210) fOr ett tredje lager (230);och - ett forsta datagranssnitt (215) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda farsta lager (210) och namnda andra lager (220), van i namnda farsta datagranssnitt (215) är anordnat att overfOra namnda atminstone en styrsignal fOr namnda drift fran namnda forsta lager (210) till namnda andra lager (220), och varvid namnda datagranssnitt (215) är konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det fOrsta lagret (210) och det andra lagret (220). Uppfinningen avser aven ett fOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift av ett fordon samt ett fordon (100; 110) anpassat fOr mOjliggOrande av autonom drift i enlighet med namnda systemkonfiguration.

Description

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfora ett motorfordon staller h6ga krav pa operat6ren da det finns manga komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.

Det finns idag hjalpmedel fOr att underlatta operatOrens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operator i motorfordonet som sjalv kan bedorna situationen och vidta lampliga atgarder.

Operatoren utgor en stor del av driftskostnaden fOr ett motorfordon, aven i de korfall da belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dar k6rningarna ofta bestar av att lasta pa vid en punkt, fOr att darefter kera till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resenarer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa ap- plikationer är trafikfOrhallandena kontrollerade och det f6rekommer inte nagra fotgangare, cyklister eller liknande stOrningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa sã satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det darfOr onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framf6- rande. 2 For att, pa ett sakert salt, framfora ett motorfordon autonomt, det viii saga utan att en operatOr/forare styr motorfordonet pa plats i fordonet, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbet- fling samt kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en sadan lOsning fOr autonom drift av ett motorfordon är tidskravande och kostsamt.

Olika f6rfaranden och system har foreslagits i den kanda tekniken fOr att astadkomma autonom drift av fordon.

I dokumentet US 2012/0239238 Al beskrivs hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvandning av ett styr- och naviga- tionssystem. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay.

Donna lOsning astadkommer fOrvisso autonom drift av trucken men kraver en pa fOrhand definierad bana langs med vilken trucken ska framf6ras samt ett internt styr- och navigeringssystem.

US 2012035787 beskriver ett autonomt system for en UAV (Unmanned Aerial Vehicle).

US 2013245857 beskriver ett autonomt fordon med s.k. "Plug- and Play"- moduler anslutna med en gemensam kommunikationsbuss.

Trots kanda losningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidareutveckla ett kostnadseffektivt system och f6rfarande fOr mOjliggorande av autonom drift av ett motorfordon, som minimerar driftskostnader och utvecklingskostnader.

Det finns ett behov att tillhandahalla fordon som as flexibla vad avser monte- ring/efterinstallationer/modifieringar/uppgraderingar av delsystem for autonom 3 drift. Det finns behov av att tillhandahdlla driftsdkra autonoma fordon som kan anvandas i olika applikationer och vilka fordon dessutom är sdkra far personer i en omgivning av fordonet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fOreliggande uppf inning är att astadkomma en mangsidig och anvdndarvdnlig systemkonfiguration for mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppf inning är att astadkomma en systemkonfiguration far mojliggOrande av autonom drift av ett motorfordon, dar olika leverantorer av system och/eller tjanster pa ett enkelt salt kan implementera dessa hos fordonet.

Ett syfte med fOreliggande uppf inning är att astadkomma en systemkonfiguration far mojliggOrande av autonom drift av ett fordon, som mOjliggOr att hdlla driftskostnader och utvecklingskostnader till ett minimum.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppf inning dr att astadkomma en sy- stemkonfiguration fOr mOjliggorande av autonom drift av ett fordon, som är sdker fOr motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med fOreliggande uppf inning är att astadkomma en systemkon- figuration fOr mojliggorande av autonom drift av ett fordon, varvid namnda sy- stemkonfiguration mojliggOr anvandandet av redan befintliga paketlOsningar fOr autonom styrning.

Ett ytterligare syfte med fOreliggande uppf inning är att astadkomma en sy- stemkonfiguration fOr mejliggerande av autonom drift av fordon, varvid namnda systemkonfiguration mojliggor centraliserad Overvakning och styrning av en fordonsflotta. 4 Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt fOrfarande for majliggarande av autonom drift av ett fordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett f6rfarande far majliggerande av autonom drift av ett fordon, som är sakert far fordonet samt fOr objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande fOr majliggarande av autonom drift av ett fordon, varvid detta forfarande maj- ligger anvandandet av redan befintliga paketlOsningar fOr autonom styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning dr att astadkomma ett fOrfarande fOr majliggarande av autonom drift av ett fordon som majliggar centrali- serad Overvakning och styrning av en fordonsflotta.

Ovanstaende syften uppnas genom ett system enligt patentkrav 1 samt genom ett farfarande enligt patentkrav 10.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlles en systemkonfigu- ration fOr majliggarande av autonom drift av ett fordon, innefattande: - ett forsta lager anordnat att faststalla en omvdrldskonfiguration och att base-rat pd namnda omvdrldskonfiguration generera dtminstone en styrsignal far autonom drift av namnda fordon; - ett andra lager anordnat att anpassa namnda styrsignal fran namnda forsta lager fOr ett tredje lager; och - ett forsta datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med namnda f6rsta lager och namnda andra lager, van i namnda f6rsta datagranssnitt är anordnat att Overfora namnda dtminstone ena styrsignal for autonom drift fran namnda farsta lager till namnda andra lager, varvid datagranssnittet är konfi- gurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det forsta lagret och det andra lag ret.

Genom att utforma det forsta datagranssnittet enligt en fOrutbestamd standard kan ett och samma forsta datagranssnitt anvandas oavsett fordonstillverkare och/eller fordonstyp. Pa samma salt kan ett och samma forsta datagranssnitt anvandas oavsett leverantOr av det fOrsta lagret. Sdledes är datagranssnittet konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det forsta lagret och det andra lagret. En fOrdel med fOreliggande uppfinning är att namnda standardiserade datagranssnitt mojliggor anvandande av babe befintliga system hos fordonet och framtida fordonssystem.

Genom att anordna ett datagranssnitt i kommunikativ fOrbindelse med det for- sta lagret och det andra lagret, mOjliggers tvavagskommunikation mellan det fOrsta lagret och det andra lagret. Genom att det fOrsta datagranssnittet är konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det forsta lagret och det andra lagret kan det forsta lagret utgOras av ett pd marknaden redan be- fintligt externt styrsystem for autonom drift och att det andra lagret kan utgoras av ett fordonsinternt styrsystem. Det fOrsta datagranssnittet medfOr pa sã salt att ett externt och ett internt styrsystem kan kommunicera med varandra. Med externt styrsystem avses ett av en annan part an fordonstillverkaren tillhandahdllet styrsystem. Ett externt styrsystem kan innefatta komponenter anordnade hos fordonet och/eller komponenter anordnade skiljt fran fordonet. Genom att det fOrsta datagranssnittet majliggOr tvavagskommunikation mellan det fOrsta lagret och det andra lagret kan fordonet saledes styras antingen manuellt av en operator hos motorfordonet eller autonomt pa basis av styrsignalen genererad hos det fOrsta lagret.

Namnda andra lager är foretradesvis en statisk konfiguration. Genom att det andra lagret dr statiskt konfigurerat i motsatt till dynamiskt konfigurerat, skiljer sig namnda systemkonfiguration frdn pd markanden kanda sá kallade plugand-play system.

Namnda fOrsta lager kan vara anordnat att faststalla en fardbana fOr fordonet pd basis av namnda faststallda omvdrldskonfiguration. 6 Namnda fOrsta lager kan vara anordnat att styra autonom drift av namnda for-don genom att fortlopande styra navigering av namnda fordon.

Namnda system konfiguration kan innefatta: - ett andra datagranssnitt anordnat i kommunikativ fOrbindelse med namnda andra lager och namnda tredje lager, varvid namnda datagranssnitt är anordnat att overfOra en anpassad styrsignal fran namnda andra lager till namnda tredje lager.

Genom att medelst det andra lagret anpassa signalen fran det fOrsta lagret astadkommes en anpassad signal som det tredje lagret kan tolka och exekvera. Det andra datagranssnittet mojliggOr tvavagskommunikation mellan det andra lagret och det tredje lagret, sa att det tredje lagret kan styra fordonet i enlighet med styrsignalen fran det forsta lagret.

Namnda tredje lager kan inbegripa ett fordonsinternt styrsystem och atminstone ett manOverorgan. Namnda tredje lager utg6r lampligen en del av ett for-dons grundutforande for manuell drift av namnda fordon.

Namnda systemkonfiguration kan innefatta ett fjarde lager anordnat fOr kommunikation med namnda forsta lager via ett tredje datagranssnitt.

Namnda fjarde lager kan inbegripa en operatOrsstyrd kontrollenhet.

Genom att anordna ett fjarde lager fOr kommunikation med det fOrsta lagret kan en operat6r medelst det fjarde lagret generera en uppdragssignal fOr ett Onskat uppdrag. Uppdragssignalen kan genom det tredje datagranssnittet Overforas till det fOrsta lagret, vilket fOrsta lager bryter ner uppdragssignalen och genererar en styrsignal for att framfOra fordonet autonomt i enlighet med uppdragssignalen. 7 De av det fjarde lagret genererade uppdragssignalerna innefattar lampligen hognivakommandon som exempelvis kat' Iran position A till position B. Det fOrsta lagret dr anordnat att bryta ner dessa hognivakommandon till kommandon pa en lagre niva, det vill saga mer detaljerade styrparametrar som exempelvis en specifik hastighet, bromsverkan, vaxel eller styrvinkel. Det andra lagret är anordnat att anpassa signalerna fran det fOrsta lagret innefattande lagnivakommandon, sa att det fordonsinterna tredje lagret kan tolka och exekvera namnda lagnivakommandon. Det tredje lagret utg6r saledes lagret pa den lagsta nivan i namnda systemkonfiguration och det fjarde lagret utgOr lagret pa. den hogsta nivan. Ju lagre niva i systemkonfigurationen, desto mer detaljerad styrning.

Hos systemkonfigurationen kan atminstone namnda fOrsta lager och namnda andra lager vara anordnade att aterkoppla information avseende fordonets driftstillstand och/eller prestanda.

Genom att det fOrsta lagret och det andra lagret kan aterkoppla information avseende fordonets driftsstillstand och/eller prestanda astadkommes en systemkonfiguration, som pa basis av aterkopplingen kan styra fordonet sakert.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett fOrfarande for mojliggOrande av autonom drift av ett fordon innefattande stegen att: - faststalla en omvarldskonfiguration medelst ett fOrsta lager; - generera atminstone en styrsignal fOr autonom drift baserat pa namnda om- varldskonfiguration, medelst namnda forsta lager; - overfOra namnda styrsignal for autonom drift fran namnda fOrsta lager till ett andra lager, medelst ett fOrsta datagranssnitt, varvid datagranssnittet är konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det fOrsta lagret och det andra lagret; och - anpassa namnda styrsignal fOr autonom drift fOr ett tredje lager, medelst namnda andra lager. 8 F6rfarandet for mOjliggOrande av autonom drift av ett fordon kan vidare innefatta steget att: - faststalla en fardbana for fordonet pa basis av namnda faststallda omvarldskonfiguration, medelst namnda fOrsta lager.

FOrfarandet fOr mOjliggOrande av autonom drift av ett fordon kan vidare innefatta steget att: - fortlopande styra navigering namnda fordon, medelst namnda fOrsta lager.

F6rfarandet for mOjliggOrande av autonom drift av ett fordon kan vidare inne- fatta steget att: - overfOra en anpassad styrsignal frail namnda andra lager till namnda tredje lager, medelst ett andra datagranssnitt.

F6rfarandet for mOjliggOrande av autonom drift av ett fordon kan vidare inne- fatta steget att: - mojliggora kommunikation mellan namnda fOrsta lager och ett fjarde lager, medelst ett tredje datagranssnitt.

F6rfarandet for mOjliggOrande av autonom drift av ett fordon kan vidare inne- fatta steget att: - aterkoppla information avseende fordonets driftsstillstand och/eller prestanda frail atminstone namnda andra lager till namnda fOrsta lager.

Vissa av ovanstaende syften kan uppnas med ett fordon innefattande en sy- stemkonfiguration fOr mOjliggorande av autonom drift. Namnda fordon kan vara ett landgaende motorfordon. Namnda fordon kan vara en lastbil, buss eller personbil. Namnda motorfordon kan vara nagot av en skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller dumper. 9 Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfOra fOrfarandestegen enligt nagot av patentkraven 10-15, dá namnda programkod kOrs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls en datorprogramprodukt inne- fattande en programkod fel' att utfOra fOrfarandestegen enligt nagot av patentkraven 10-15, nar namnda programkod kOrs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod fOr att utfOra nagot av de hari namnda fOrfarandestegen, nar namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfOra nagot av de hari namnda fOrfarandestegen, nar namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfOra nagot av de hari namnda fOrfarandestegen, nar namnda programkod [Kars pa en dator.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorpro- gram innefattande programkod anordnat att utfOra nagot av de hari namnda fOrfarandestegen, dã namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Ytterligare syften, fOrdelar och nya sardrag hos den fOreliggande uppfinningen kommer att framga fOr fackmannen av fOljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bOr det framga att upp- finningen into är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna hari kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka är inom omfanget fOr uppfinningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fel' en mer komplett ferstaelse av fOreliggande uppfinning och ytterligare syften och fordelar darav, gars nu hanvisning till foljande detaljerade beskrivning som ska lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Fig. lavisar en schematisk sidovy av ett fordon; Fig. lbschematiskt visar en fordonsflotta inbegripande ett antal fordon och ett kontrollcenter; Fig. 2schematiskt visar en systemarkitektur fOr mOjliggorande av auto- nom drift av ett fordon, enligt en aspekt av foreliggande uppfinning; Fig. 3aschematiskt visar ett fOrsta lager, enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning; Fig. 3bschematiskt visar ett andra lager, enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning; Fig. 3cschematiskt visar ett tredje lager, enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning; Fig. 3dschematiskt visar ett fjarde lager, enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning; 11 Fig. 4avisar ett flOdesschema for ett forfarande f6r majliggOrande av au- tonom drift av ett fordon, enligt en aspekt av foreliggande uppfinning; Fig. 4bvisar ett flOdesschema far ett forfarande far majliggOrande av au- tonom drift av ett fordon, enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning; Fig. schematiskt visar en dator, enligt en aspekt av foreliggande upp- finning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Fig. la visar en sidovy av ett fordon 100. Namnda fordon 100 kan vara ett mo- torfordon. Det exemplifierade fordonet 100 innefattar en dragbil 110 och en sldpvagn 112. Det bOr papekas att namnda fordon 100 harvid kan utgaras av ett godtyckligt lampligt fordon. Motorfordonet 100 kan innefatta en systemkonfiguration for majliggarande av autonom drift av motorfordonet, enligt en utfo- ringsform av fOreliggande uppf inning. Enligt ett utforande är namnda fordon 100 anpassat far autonom drift. Enligt ett utfOrande är namnda fordon 100 anpassat till den uppfinningsmassiga systemkonfigurationen.

Enligt ett exempelutforande är namnda fordon 100 en lastbil som är utrustad med ett tippflak. Namnda fordon 100 kan inbegripa en godtycklig lamplig au- tomatiserad utrustning, sasom exempelvis en lyftkran eller skopa fOr att lasta/lossa gods. Namnda automatiserade utrustning kan inbegripa anlaggningsaggregat, sasom exempelvis en valt eller plog. Namnda automatiserade utrustning kan inbegripa jordbruksaggregat, exempelvis en harv. Namnda auto- matiserade utrustning kan inbegripa skogsbruksaggregat, exempelvis en sag- maskin och gripklo. 12 Namnda fordon 100 kan vara ett markgaende fordon. Namnda fordon 100 kan enligt ett utfOrande vara ett fordon anpassat fOr gruvapplikationer. Namnda fordon 100 kan enligt ett utfOrande vara ett fordon anpassat fOr skogsapplikationer. Namnda fordon kan vara ett s.k. tungt fordon, sasom exempelvis en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Fordonet 100 kan alternativt vara en personbil. Fordonet 100 kan vara ett nyttofordon.

Fordonet 100 kan enligt ett utfOrande vara ett hybridfordon. Fordonet 100 kan enligt ett utfOrande vara ett elfordon med en elektrisk motor.

Fordonet kan drivas autonomt i ett fOrsta lage medelst signaler fran namnda fjarde lager och/eller fOrsta lager och drivas operatOrsstyrt (manuellt) i ett andra lag° medelst namnda tredje lager. En operat6r, exempelvis en forare, kan saledes anvanda samma granssnitt som vid autonom drift, varvid namnda operator kan styra fordonet medelst ett manOverorgan, sasom exempelvis en joystick forefintligt anordnat i en hytt hos fordonet. Alternativt kan namnda fora-re styra fordonet manuellt medelst ett manOverorgan, dar operateren star placerad externt/vid sidan av fordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift.

Hari hanfor sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en ickefysisk ledning, sasom en tradlOs anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Med hanvisning till Figur lb illustreras schematiskt ett antal fordonsflottor 1000, innefattande ett antal m fordonsflottor 100, dar m ar ett heltal. Namnda fordonsflottor benamns 100.1, 100.2, ..., 100.m.

En operatOrsstyrd kontrollenhet 150 är anordnad att styra atminstone en for- donsflotta. Namnda operatOrsstyrda kontrollenhet 150 kan inbegripa ett s.k. "Fleet Management System". Namnda operatorsstyrda kontrollenhet kan inbe- 13 gripa en lokal med ett lampligt antal operatorer, vilka ansvarar for drift av namnda fordonsflottor.

Enligt ett utferande är namnda kontrollenhet 150 en Overvakningscentral vid en gruva, hos vilken Overvakningscentral ett antal anstallda leder och overvakar en fordonsflotta hos ndmnda gruva.

En forsta fordonsflotta 100.1 innefattar hdrvid n1 stycken fordonsindivider 100.11, 100.12, 100.13, ..., 100.n1. Harvid är n1 ett positivt heltal.

En andra fordonsflotta 100.2 innefattar harvid n2 stycken fordonsindivider 100.21, 100.22, 100.23, ..., 100.n2. Harvid är n2 ett positivt heltal.

Pa liknande salt tillhandahalls m stycken fordonsflottor med en unik uppsatt- fling fordonsindivider. Ndmnda fordonsindivider exemplifieras harvid av fordo- net 100 som beskrivs med hanvisning till Figur 1 a.

Namnda kontrollenhet 150 är anordnad far kommunikation med ndmnda fOrsta fordonsflotta 100.1 via en farsta lank L100.1. Namnda kontrollenhet 150 är an- ordnad far kommunikation med ndmnda andra fordonsflotta 100.2 via en andra lank L100.2. Namnda kontrollenhet 150 ãr anordnad for kommunikation med namnda m:te fordonsflotta 100.m via en tredje lank L100.m.

Namnda farsta lank L100.1, andra lank L100.2 och m:te lank L100.m kan var och en innefatta ett Idmpligt antal Idnkar, exempelvis en lank till respektive for- donsindivid i varje fordonsflotta.

Namnda kontrollenhet 150 är anordnad att styra och Overvaka namnda atminstone en fordonsflotta pa lampligt sdtt. Namnda kontrollenhet 150 dr anordnad att styra och Overvaka ndmnda atminstone en fordonsflotta far en Idmplig ap- plikation, sasom exempelvis gruvdrift, passagerartransport, godstransport, skogsbruk och jordbruk. 14 Med hanvisning till Figur 2 illustreras schematiskt en systemarkitektur fOr for-don 100. Harvid beskrivs en systemarkitektur 200 for mojliggOrande av auto-nom drift av ett fordon, enligt en aspekt av foreliggande uppfinning. Namnda systemarkitektur 200 kan dven benamnas systemkonfiguration.

Namnda systemkonfiguration 200 inbegriper enligt detta exempelutforande fyra olika lager, vilka är anordnade fOr inbordes datakommunikation via dart& avsedda respektive kommunikationsgranssnitt, hari aven bendmnda data- granssnitt. De fyra olika lagren, och respektive kommunikationsgranssnitt, be- skrivs i ytterligare detalj med hanvisning till Figur 3a-3d nedan.

Namnda systemkonfiguration 200 innefattar ett fOrsta lager 210. Namnda fOrsta lager 210 är anordnat fOr kommunikation med ett andra lager 220 via ett fOrsta datagranssnitt 215. Namnda forsta datagranssnitt 215 är konfigurerat enligt en fOrutbestdmd standard oberoende av det fOrsta lagret 210 och det andra lagret 220. Namnda kommunikation mellan namnda fOrsta lager 210 och namnda andra lager 220 kan inbegripa tvavagskommunikation. Harvid är sale-des namnda fOrsta lager 210 anordnat att Overfora information till namnda andra lager 220 via namnda datagranssnitt 215. Harvid dr sdledes namnda andra lager 220 anordnat att Overfora information till namnda fOrsta lager 210 via namnda datagranssnitt 215.

Namnda systemkonfiguration 200 innefattar ett tredje lager 230. Namnda andra lager 220 är anordnat fOr kommunikation med namnda tredje lager 2 via ett andra datagranssnitt 225. Namnda kommunikation mellan namnda andra lager 220 och namnda tredje lager 230 kan inbegripa tvavagskommunikation. Harvid är sdledes namnda andra lager 220 anordnat att OverfOra information till namnda tredje lager 230 via namnda datagranssnitt 225. Harvid är sdledes namnda tredje lager 230 anordnat att Overfera information till namnda andra lager 220 via namnda datagranssnitt 225.

Namnda systemkonfiguration 200 innefattar ett fjarde lager 240. Namnda fjarde lager 240 är anordnat far kommunikation med namnda forsta lager 210 via ett tredje datagranssnitt 245. Namnda kommunikation mellan namnda fjarde lager 240 och namnda farsta lager 210 kan inbegripa tvavagskommunikation.

Harvid är saledes namnda fjarde lager 240 anordnat att Overfora information till namnda farsta lager 210 via namnda datagranssnitt 245. Harvid är sdledes namnda forsta lager 210 anordnat att overfora information till namnda fjarde lager 240 via namnda datagranssnitt 245.

Det bar papekas att en systemhierarki hos namnda systemkonfiguration 200 ãr som faljer: Lager 240: Lager 210; Lager 220; 4) Lager 230.

Dar 1) motsvarar en hagsta niva. och 4) motsvarar en lagsta niva. Det fjarde lagret 240 inbegriper salunda ett Overgripande lager pd hagst niva . Det fersta lagret 210 inbegriper salunda ett lager pa nast hogst niva.. Det andra lagret 2 inbegriper salunda ett lager pa tredje hogst nivã och det tredje lagret 230 inbe- griper salunda ett lager pa lagst niva.. Det bar papekas att namnda nivâ inte avser grad av viktighet utan avser exempelvis nivã av funktionalitet for majliggarande av autonom styrning. Ett lager pa en hog nivâ genererar lampligen signaler innefattande hagnivakommandon medan ett lager pa en lagre niva. genererar signaler innefattande lagnivakommandon som är mer detaljerade.

Det vill saga, ju lagre nivâ hos lagret desto mer detaljerad styrning tillhandahalls.

Harvid beskrivs namnda fyra lager 240, 210, 220 och 230 oversiktligt. Namnda respektive lager beskrivs i ytterligare detalj med hanvisning till Figur 3a-3d. 16 Namnda fjarde lager 240 innefattar funktionalitet, mjukvara och hardvara for att hantera atminstone en fordonsflotta inbegripande atminstone ett fordon 100. Namnda fjarde lager 240 inbegriper atminstone en operator hos en kontrollenhet 150. Namnda kontrollenhet 150 kan inbegripa lamplig anlaggning och ut- rustning fOr att styra och Overvaka atminstone en fordonsflotta. Hos namnda fjarde lager 240 aktiveras autonom drift av atminstone en fordonsindivid 100, exempelvis fordonsindividen 100.11. Namnda fjarde lager 240 är anordnat att skicka uppdragssignaler till det fOrsta lagret 210 via det tredje datagranssnittet 245. Uppdragssignalerna fran det fjarde lagret 240 innefattar lampligen hOgni- vakommandon, sa som kat' fran position A till position B.

Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att mottaga namnda uppdragssignaler fran namnda fjarde lager 240. Namnda uppdragssignaler kan innefatta information om en arbetsorder. Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att faststalla specifika uppdrag pa basis av namnda arbetsorder.

Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att fortlopande faststalla en omvarldskonfiguration medelst lampliga sensorkonfigurationer. Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att fortlopande, intermittent, eller en gang, faststalla en fardrutt fOr namnda fordon 100. Namnda fOrsta lager 210 kan vara anordnat att fort16- pande, intermittent, eller en gang, faststalla en fardrutt for namnda fordon 100 pa basis av namnda specifika uppdrag och namnda omvarldskonfiguration.

Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att fortlopande navigera namnda fordon enligt namnda faststallda fardrutt. Namnda fOrsta lager 210 dr anordnat att fort- lopande autonomt styra namnda fordon 100 enligt namnda faststallda fardrutt beaktande en fortlOpande uppdaterad omvarldskonfigurati on. Namnda omvarldskonfiguration kan vara en elektronisk representation av en omgivning av namnda fordon 100. Namnda omvarldskonfiguration kan inbegripa underlag, strukturer, objekt, personer, djur etc. 17 Namnda fOrsta lager 210 dr anordnat att fusionera sensordata fran ett antal olika sensorkonfigurationer fOr att bland annat faststalla namnda omvarldskonfiguration och namnda navigering enligt namnda faststallda fardrutt f6r fordo-net 100.

Namnda fOrsta lager 210 är anordnat att generera styrsignaler med lagnivakommandon avseende namnda faststallda uppdrag och sanda dessa styrsignaler till namnda andra lager 220 via namnda fOrsta datagranssnitt 215.

Med termen lagnivakommandon avses hari kommandon som är av lagre niva an kommandon utfardade av ett hOgre lager, i detta fall namnda fjarde lager 240. Harvid är namnda forsta lager 210 anordnat att bryta ner ett kommando av hogre niva och kommunicera namnda lagnivakommando till det andra laget 220. Hari ãr vissa lager anordnade att bryta ner/behandla/processa/anpassa ett kommando av hOgre nivã och kommunicera ett kommando av lagre (mer detaljerad, specifik information) niva till ett lagre lager.

Med termen hognivakommandon avses had kommandon som är av hOgre niva an kommandon utfardade av ett lagre lager Namnda andra lager 220 är anordnat att anpassa namnda styrsignaler mottagna fran namnda fOrsta lager 210 till ett tredje lager 230. Namnda anpassning kan inbegripa modifiering/behandling av namnda mottagna styrsignaler f6r att generera styrsignaler f6r komponenter, sasom manOverorgan has namnda tredje lager 230.

Namnda andra lager 220 ar anordnat att, dal' det är tillampligt, alstra och skicka styrsignaler till namnda tredje lager 230, varvid namnda styrsignaler är anpassade f6r namnda tredje lager 230, dar styrning av manOverorgan utfors pa basis av namnda mottagna styrsignaler i enlighet med namnda arbetsorder och dess ingdende faststallda deluppdrag. Namnda tredje lager 230 utgOr 18 lampligen en del av ett fordons grundutforande for manuell drift och saledes styr det tredje lagret namnda fordon nar fordonet framfors manuellt.

Med hanvisning till Figur 3a illustreras schematiskt ett fOrsta lager 210, enligt en aspekt av foreliggande uppf inning.

Enligt detta exempel illustreras en delmangd av den hardvara som kan ingâ i namnda forsta lager 210.

Namna forsta lager 210 kan utgoras av hardvara och mjukvara som tillhanda- halls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Namnda fOrsta lager 210 innefattar en fOrsta styrenhet 300.

En forsta sensorkonfiguration 310 är anordnad for kommunikation med namn- da forsta styrenhet 300 via en lank L310. Namnda fOrsta sensorkonfiguration 310 är anordnad att detektera en omgivning av namnda fordon 100. Namnda fOrsta sensorkonfiguration 310 kan inbegripa en stereokamera och ddrtill forknippat bildbehandlingsprogram. Namnda fOrsta sensorkonfiguration 310 är anordnad att fortlopande skicka en signal innefattande information om namnda detekterade omgivning till namnda fOrsta styrenhet 300 via namnda lank L310.

En andra sensorkonfiguration 320 ãr anordnad for kommunikation med namnda fOrsta styrenhet 300 via en lank L320. Namnda andra sensorkonfiguration 320 är anordnad att detektera en omgivning av namnda fordon 100. Namnda andra sensorkonfiguration 320 kan inbegripa en radarenhet och dartill forknip- pat databehandlingsprogram. Namnda andra sensorkonfiguration 320 ãr anordnad att fortlOpande skicka en signal innefattande information om namnda detekterade omgivning till namnda fOrsta styrenhet 300 via namnda lank L320.

En tredje sensorkonfiguration 330 dr anordnad fOr kommunikation med namn- da fOrsta styrenhet 300 via en lank L330. Namnda tredje sensorkonfiguration 330 dr anordnad att detektera en omgivning av namnda fordon 100. Namnda 19 tredje sensorkonfiguration 330 kan inbegripa en laseravstandsmatningsanordning. Namnda andra sensorkonfiguration 320 är anordnad att fortlopande skicka en signal innefattande information om namnda detekterade omgivning till namnda forsta styrenhet 300 via namnda lank L330.

Det ber papekas att olika sensorkonfigurationer kan anvandas i enlighet med den uppfinningsmassiga systemkonfigurationen. Dessa sensorkonfigurationer kan inbegripa lampliga organ fOr att exempelvis faststalla relativa avstand till strukturer, objekt och personer eller djur i en omgivning hos namnda fordon 100.

Namnda fOrsta styrenhet 300 är anordnad att faststalla en omvarldskonfiguration pa basis av signaler fran atminstone en av namnda sensorkonfigurationer 310, 320 och 330.

En positionsangivelseenhet 340 är anordnad ler kommunikation med namnda fOrsta styrenhet 300 via en lank L340. Namnda positionsangivelseenhet 340 kan inbegripa en GPS-enhet. Namnda positionsangivelseenhet 340 är anordnad att fortlopande tillhandahalla information om en radande position och/eller hastighet och/eller acceleration hos namnda fordon 100.

Det ber papekas att komponenter hos namnda forsta lager 210, exempelvis namnda sensorkonfigurationer, inte nedvandigtvis rent fysiskt believer vara fOrefintligt anordnade hos namnda fordon 100. En eller flera komponenter i namnda fOrsta lager kan vara anordnade hos en omgivning hos namnda for- don 100 Namnda fOrsta lager 210 dr anordnat att mottaga en uppdragssignal innefattande exempelvis en arbetsorder fran namnda fjarde lager 240 via namnda tredje datagranssnitt 245.

Kommunikationsmedel 350 är anordnat for kommunikation med namnda fjarde lager 240 och namnda andra lager 220. Namnda kommunikationsmedel 3 kan inbegripa en sandare/mottagare-enhet. Namnda kommunikationsorgan 350 ãr anordnat fOr kommunikation med namnda f6rsta styrenhet 300 via en lank L350. Namnda f6rsta styrenhet 300 är anordnad att mottaga uppdragssignaler Iran namnda fjarde lager 240 via namnda tredje granssnitt 245, varvid namnda uppdragssignaler kan innefatta en arbetsorder. Namnda f6rsta styr- enhet 300 är anordnad att sanda aterkopplingssignaler fran namnda fOrsta lager 210 via namnda tredje granssnitt 245 till namnda fjarde lager 240, varvid namnda aterkopplingssignaler kan innefatta information om felstatus och avvikelser, identifierade hos, de i forhallande till dot fjarde lagret 240 lagre lagren 210, 220, 230, dess datagranssnitt eller fran hardvara (sensorer/aktuatorer).

Det Nigger vale lager att filtrera bort information fran underliggande lager som inte ska rapporteras uppat i hierarkin hos systemkonfigurationen.

Namnda aterkopplingssignaler kan innefatta information om exempelvis: HOg motortemperatur.

Checksummefel pa protokoll "x" Over datagranssnitt 215.

Mindre an 30 km kOrstracka tills drivmedel tar slut.

Presentationsorgan 360 dr anordnade fOr kommunikation med namnda forsta styrenhet 300 via en lank L360. Namnda f6rsta styrenhet 300 är anordnad att presentera information fOr en operator hos fordonet 100. Namnda presentationsorgan 360 kan inbegripa lamplig audiovisuell utrustning, sasom exempelvis en visningsskarm och/eller hOgtalare fOr att Merge information i form av alfanumeriska tecken eller symboler respektive syntetiserat tal. Namnda infor- mation fOr namnda operator kan inbegripa uppgift om att manuellt styra vissa funktioner hos namnda fordon, exempelvis lastning eller lossning av gods. Harvid kan namnda fordon framdrivas autonomt, men vid en speciell arbetsstation temporart drivas medelst manuell paverkan av olika manoverorgan eller kraftaggregat, sasom exempelvis en lastkran eller ett tippflak. 21 Det forsta lagret 210 är anordnat att i realtid styra namna fordon autonomt pa basis av namnda uppdragssignaler fran namnda fjarde lager 240. Harvid ãr det fOrsta lagret anordnat att faststalla exempelvis lamplig hastighetsvektor och acceleration hos fordonet, inbegripande styrvinkel, styrvinkelhastighet och styrvinkelacceleration.

Den fOrsta styrenheten 300 kan vara anordnad att faststalla styrparametrar som ska skickas till namnda andra lager 220. Dessa styrparametrar kan inbegripa exempelvis namnda hastighetsvektor och acceleration has fordonet, in- begripande styrvinkel, styrvinkel hastighet och styrvinkelacceleration. Andra styrparametrar kan vara fOrknippade med drift av manOverorgan eller kraftaggregat hos namnda fordon 100. Exempel pa manoverorgan kan vara styrningsdon (exempelvis en ratt), bromsanordningar och gasreglage. Exempel pa kraftaggregat kan vara ett hydrauliskt system, ett pneumatiskt system, ett tipp- flak, lyftanordning eller ett automatiserat eller robotiserat system.

Den fOrsta styrenheten 300 kan vara anordnad att fusionera data Iran samtliga komponenter hos det fOrsta lagret 210, inbegripande namnda fOrsta sensorkonfiguration 310, andra sensorkonfiguration 320 och tredje sensorkonfigura- tion 330.

Datagranssnittet 215 är som tidigare namnts utformat i enlighet med en pa for-hand datastandard oberoende av det fOrsta lagret 210 och det andra lagret 220. Datagranssnittet 215 kan vara forknippat med ett fOrutbestamt dataproto- koll. Namnda fOrutbestamda dataprotokoll kan vara ett standardiserat datapro- tokoll. Namnda datagranssnitt 215 kan benamnas styrningsgranssnitt. Namnda datagranssnitt 215 kan vara ett fordonsleverantOrsoberoende datagranssnitt 215.

Namnda fOrsta lager 210 kan vara anordnat att: - samla in information Iran sensorer anordnade has fordonet samt sensorer anordnade hos fordonets omgivning; 22 - bryta ner arbetsorder (uppdragssignaler med hognivakommandon) fran det fjarde lagret till specifika uppdrag (styrsignaler innefattande lagnivakommandon i form av styrparametrar); - faststalla rutter ler att astadkomma atminstone ett uppdrag i en given omgiv- ningskonfiguration; - bestamma vilken information som behOver skickas/aterkopplas till det fjarde lagret 240; - bestamma vid vilken tidpunkt namnda information ska skickas/aterkopplas till det fjarde lagret 240; - skicka styrsignaler innefattande styrparametrar (lagnivakommandon) till det andra lagret 220.

Med hanvisning till Figur 3b illustreras schematiskt ett andra lager 220, enligt en aspekt av foreliggande uppf inning.

Namnda andra lager 220 kan aven benamnas anpassningslager och utgOr lampligen en statisk konfiguration. Namnda andra lager 220 kan utgora ett standardgranssnitt fOr en fOrare av fordonet 100. Namnda fOrsta datagranssnitt 215 kan utgOra en del av namnda andra lager 220, varvid det andra lagret 2 utgor ett standardgranssnitt mot lager pa en h6gre niva.

Namnda andra lager 220 innefattar en andra styrenhet 380.

Kommunikationsmedel 351 är anordnat for kommunikation med namnda fOrsta lager 210 och namnda tredje lager 230. Namnda kommunikationsmedel 351 kan inbegripa en sandare/mottagare-enhet. Namnda kommunikationsmedel 351 ar anordnat f6r kommunikation med namnda andra styrenhet 380 via en lank L351. Namnda andra styrenhet 380 är anordnad att mottaga styrsignaler frail namnda fOrsta lager 210 via namnda forsta datagranssnitt 215, varvid namnda styrsignaler kan innefatta styrparametrar avseende atminstone ett uppdrag. Namnda andra styrenhet 380 är anordnad att anpassa styrsignalerna r6rande namnda uppdrag till ett format som namnda tredje lager 230 kan tolka 23 och exekvera. Namnda andra styrenhet 380 dr anordnad att generera styrsignaler inbegripande lagnivakommandon fOr namnda tredje lager 230. Medelst dessa styrsignaler kan namnda tredje lager paverka diverse komponenter hos fordonet 100 sa att en arbetsorder fran namnda f6rsta lager kan exekveras.

Namnda andra styrenhet 380 är anordnad att sanda aterkopplingssignaler fran namnda andra lager 220 via namnda forsta datagranssnitt 215 till namnda f6rsta lager 210, varvid namnda aterkopplingssignaler kan innefatta information om felstatus och avvikelser, identifierade hos det andra lagret 220 och/eller det tredje lagret 230, dess datagranssnitt eller frail hardvara (sensorer/aktuatorer).

Det Nigger vale lager att filtrera bort information fran underliggande lager som inte ska rapporteras uppat i hierarkin hos systemkonfigurationen.

Namnda aterkopplingssignaler kan innefatta information om exempelvis: x antal fall av motsagelsefull sensorinformation fOr sensor y. 1235 kilometer kvar till oljebyte hos fordonet. laddspanning 23,4 Volt.

Namnda andra lager 220 kan exempelvis vara anordnat att: - agera granssnitt mot ett hos fordonet 100 i grundutforande ursprungligt styrsystem (tredje lagret); - utgOra obligatoriskt delsystem fOr mOjliggOrande av autonom drift av ett for- don , - innefatta fordonsintern infrastruktur; - tillhandahalla ett standardiserat granssnitt 215 mot subsystem i lager pa hOgre niva; - tillhandahalla en sakerhetsmekanism far att avbryta ett kommando och atgard vid upptackt fel; - tillhandahalla en mekanism fel' ett sakert stopp eller avstangning. 24 Med hanvisning till Figur 3c illustreras schematiskt ett tredje lager 230, enligt en aspekt av foreliggande uppfinning.

Namnda tredje lager 230 representerar en logisk del hos den uppfinningsmas- siga systemkonfigurationen. Namnda tredje lager 230 utgor lampligen ett hos fordonet 100 i grundutferande ursprungligt styrsystem fOr manuell styrning av namnda fordon 100.

Namna tredje lager 230 innefattar en tredje styrenhet 390.

Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad fOr kommunikation med ett fOrsta manOverorgan 391 via en lank L391. Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad att styra namnda fOrsta manOverorgan 391 i enlighet med de anpassade styrsignaler som mottagits Iran namnda andra styrenhet 380 via namnda kommunikationsenhet 351 hos namnda andra lager 220. Namnda fOrsta ma- nOverorgan 391 är anordnade att paverka en framdrivningshastighet hos namnda fordon 100. Namnda forsta manoverorgan 391 kan inbegripa ett gaspadragsreglage.

Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad for kommunikation med ett andra manOverorgan 392 via en lank L392. Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad att styra namnda andra manOverorgan 392 i enlighet med de styrsignaler som mottagits fran namnda andra styrenhet 380 via namnda kommunikationsenhet 351 hos namnda andra lager 220. Namnda andra manOverorgan 392 är anordnade att bromsa namnda fordon 100. Namnda andra manoverorgan 292 kan inbegripa atminstone en bromskonfiguration, exempelvis inbegripande skivbromsar hos hjul hos fordonet 100 eller hjalpbromsar som exempelvis retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande.

Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad fOr kommunikation med ett tredje manOverorgan 393 via en lank L393. Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad att styra namnda tredje manOverorgan 393 i enlighet med de styrsignaler som mottagits fran namnda andra styrenhet 380 via namnda kommunikationsenhet 351 hos namnda andra lager 220. Namnda tredje manaverorgan 393 är anordnat att paverka en framdrivningsriktning hos namnda fordon 100. Harvid kan fordonet exempelvis svanga eller sidofOrflyttas. Namnda tredje manever- organ 293 kan inbegripa atminstone ett hydrauliskt, pneumatiskt eller elektriskt styrt paverkansorgan fOr att styra fordonets 100 fardriktning.

Namnda tredje styrenhet 390 kan vara anordnad att styra ett antal olika manOverorgan, komponenter, aggregat, etc. has fordonet 100. Harvid kan styrsigna- ler skickas via exempelvis en fordonsintern CAN-buss L396. Ett antal olika for- donskomponenter 396.1, 396.2, 396.3, ..., 396.n kan vara anslutna till namnda CAN-buss L396. Namnda manoverorgan 391, 392 och 393 kan enligt ett alternativ vara anslutna till namnda CAN-buss L396. Styrsignalerna kan aven skickas via en annan standard far dataaverforing.

Kommunikationsmedel 395 är anordnat for kommunikation med namnda andra lager 220. Namnda kommunikationsmedel 395 kan inbegripa en sandare/mottagare-enhet. Namnda kommunikationsorgan 395 är anordnat far kommunikation med namnda tredje styrenhet 390 via en lank L395. Namnda tredje styrenhet 395 är anordnad att mottaga styrsignaler fran namnda andra lager 220 via namnda andra datagranssnitt 225. Namnda tredje styrenhet 390 är anordnad att sanda aterkopplingssignaler fran namnda tredje lager 230 via namnda andra datagranssnitt 225 till namnda andra lager 220, varvid namnda aterkopplingssignaler kan innefatta detaljerad information om motortemperatu- ren, motoroljenivan, styrvinkel och liknande.

Namnda tredje lager 230 inbegriper elsystem, styrsystem, etc. vilka ar standardiserade. Enligt den uppfinningsmassiga systemkonfigurationen behaver uppdateringar, anpassningar och modifieringar av hard- och mjukvara i ytterst liten grad vara erforderliga i namnda tredje lager 230. Fordonstillverkare kan harvid istallet utfOra den stOrsta delen av erforderliga uppdateringar, anpass- ningar och modifieringar av hard- och mjukvara i namnda andra lager 220. 26 Namnda uppdateringar, anpassningar och modifieringar av hard- och mjukvara kan harvid avse autonom drift.

Namnda andra datagranssnitt 225 kan vara fordonstillverkarspecifikt. Med per- spektiv Iran namnda tredje lager 230 spelar det ingen roll huruvida mottagna styrsignaler Iran namnda andra lager 220, via namnda andra datagranssnitt 225, har genererats vid fullstandigt autonom drift eller vid operatorsstyrd framdrivning av fordonet 100.

Namnda tredje lager 230 kan vara anordnat att: - hantera direkt styrning av manOverorganen hos fordonet 100; - tillhandahalla vasentligen samma funktionaliteter som hos ett manuellt styrt fordon 100.

Med hanvisning till Figur 3d illustreras schematiskt ett fjarde lager 240, enligt en aspekt av foreliggande uppf inning.

Namnda fjarde lager 240 är ett hOgnivalager. Namnda fjarde lager 240 kan inbegripa ett s.k. Fleet Management System. Harvid kan en eller flera operato- rer hos en kontrollenhet 150 styra och Overvaka en fordonsflotta inbegripande ett antal fordon 100.

Harvid illustreras att namnda kontrollenhet är anordnad fOr kommunikation med ett antal fordonsindivider 100.11, 100.12, 100 hos en fordonsflotta 100.1 via ett antal lankar hos namnda tredje datagranssnitt 2 En operat6r hos namnda kontrollenhet 150 kan medelst lamplig utrustning bestamma vilka fordonsindivider som ska utfOra vilka arbetsmoment. Harvid kan en operator initiera, aktivera och Overvaka en fordonsflotta dar fordonsindivider drivs autonomt. 27 Harvid kan olika grupperingar av fordon skapas, dar fordonsindivider autonomt samarbetar fOr att utfOra vissa arbetsuppgifter.

Fran den operatOrsstyrda kontrollenhet utgar lampliga arbetsorder till fordons- individer. Dessa kommuniceras via namnda tredje datagrassnitt till namnda fersta lager 210, vilket atminstone delvis kan vara anordnat hos de olika respektive fordonen.

Arbetsorder kan exempelvis lyda: Ur till position A, lasta gods vid position A, kOr till position B, lossa gods vid position B; Fordon med lastkapacitet Overstigande 27 ton, utfor arbetsorder angiven i 1) ovan; 3) Fordon 100.11, avbryt nuvarande uppdrag och kiir till verkstad.

Namnda fjarde lager 240 kan vara anordnat att: - Overvaka atminstone en autonom fordonsflotta; - tilldela hognivaarbetsorder till individuella autonoma fordon hos namnda for- donsflotta; - mottaga varningar och meddelanden Iran individuella autonoma fordon; - samla statistik fran den autonoma fordonsflottan; - agera HMI (Human Machine Interface) fOr de individuella autonoma fordonen hos namnda fordonsflotta.

Figur 4a illustrerar schematiskt ett flodesschema Over ett fOrfarande fOr mOjlig- gorande av autonom drift av ett fordon. Forfarandet innefattar ett fOrsta fOrfa- randesteg s401. Steget s401 inbegriper stegen att: - faststalla en omvarldskonfiguration medelst ett forsta lager 210; - generera atminstone en styrsignal fOr autonom drift baserat pa namnda om- varldskonfiguration, medelst namnda forsta lager 210; 28 - overfora namnda styrsignal f6r autonom drift fran namnda f6rsta lager 210 till namnda andra lager 220, medelst ett forsta datagranssnitt 215, varvid namnda datagranssnitt 215 är konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det farsta lagret 210 och det andra lagret 220; och - anpassa namnda styrsignal far autonom drift far ett tredje lager 230, medelst namnda andra lager 220.

Efter steget s401 avslutas fOrfarandet.

Figur 4b illustrerar schematiskt ett flOdesschema far ett farfarande far majliggo- rande av autonom drift av ett fordon 100.

Forfarandet inbegriper ett farfarandesteg s410. Forfarandesteg s410 kan inbegripa steget att medelst ett hos en systemarkitektur anordnat fjarde lager 240 generera en uppdragssignal far styrning av ett eller flera fordon 100 hos en fordonsflotta. Uppdragssignalen utgOrs lampligen av ett hognivakommando, exempelvis "kOr fran position A till position B, lasta gods vid position A, lossa gods vid position B" eller "alla fordon med ledig lastkapacitet, lc& till position A och lasta gods", etc.

F6rfarandesteget s410 innefattar even att Overfora uppdragssignalen till ett fOrsta lager 210 via ett tredje datagranssnitt 245. Efter fOrfarandesteget s410 utfOrs ett f6rfarandesteg s420.

Forfarandesteg s420 kan inbegripa att medelst det forsta lagret 210 faststalla en omvarldskonfiguration f6r fordonet 100. Forfarandesteget s420 kan vidare inbegripa att baserat pa namnda omvarldskonfiguration samt namnda uppdragssignal fran namnda fjarde lager 240, generera atminstone en styrsignal f6r autonom drift av namnda fordon 100. Namnda styrsignal far autonom drift kan exempelvis innefatta lagnivakommandon i form av styrparametrar for for- donet 100, sasom en fordonshastighet, en fardriktning, en rattstyrvinkel eller liknande. Namnda styrsignal kan inbegripa uppdrag, vilka är moment av namnda arbetsorder fran namnda fjarde lager 240. 29 Forfarandesteget s420 inbegriper vidare att via ett fOrsta datagranssnitt 215 overfora namnda dtminstone ena styrsignal fran namnda forsta lager 210 till ett andra lager 220.

Ferfarandesteget s420 kan vidare inbegripa att OverfOra en fOrsta aterkopplingssignal fran namnda forsta lager 210 till namnda fjarde lager 240. Namnda fOrsta aterkopplingssignal kan exempelvis innefatta information am fordonets driftstillstand och/eller prestanda. Namnda forsta dterkopplingssignal kan ex- empelvis innefatta information om akuta stopp av fordonet 100, att fordonet 100 är nara ett stopp baserat pd branslenivan hos fordonet 100, kObildning, hinder i en omgivning som kan hindra fordonet 100 att utfora uppdraget enligt namnda uppdragssignal, att uppdraget dr slutfort, att fordonet har en hog motortemperatur etc.

Efter fOrfarandesteget s420 utfOrs ett forfarandesteg s430.

Ferfarandesteget s430 kan inbegripa att medelst namnda andra lager 220 anpassa den dtminstone ena styrsignalen fran namnda forsta lager 210. Namnda atminstone ena styrsignal anpassas for ett tredje lager 230, sâ att namnda tredje lager 230 kan tolka den anpassade styrsignalen. Namnda anpassade styrsignal kan exempelvis innefatta detaljerade styrparametrar sasom gaspedalposition, rattvinkel eller liknande.

Forfarandesteget s430 kan vidare inbegripa att overfora namnda anpassade styrsignal frdn namnda andra lager 220 till namnda tredje lager 230 medelst ett andra datagranssnitt 235.

Forfarandesteget s430 kan aven inbegripa att overfOra en andra aterkopp- lingssignal fran namnda andra lager 220 till namnda fOrsta lager 210. Namnda andra dterkopplingssignal kan exempelvis innefatta information am fordonets driftstillstand och/eller prestanda.

Efter forfarandesteget s430 utfors ett forfarandesteg s440.

FOrfarandesteget s440 kan inbegripa att medelst namnda tredje lager 230, sty- ra atminstone ett manOverorgan pa basis av namnda anpassade styrsignal fran namnda andra lager 220. Pa sâ satt astadkommes autonom drift av fordonet 100 i enlighet med namnda arbetsorder fran namnda fjarde lager 240.

Forfarandesteget s440 kan aven inbegripa att overfOra en tredje aterkopp- lingssignal frail namnda tredje lager 230 till namnda andra lager 220. Namnda tredje aterkopplingssignal kan exempelvis innefatta information am fordonets driftstillstand och/eller prestanda.

Efter forfarandesteg s440 avslutas fOrfarandet alternativt repeteras frail fOrfa- randesteg s410.

Figur 5 visar ett diagram av ett utforande av en anordning 500. Styrenheter hos de olika lagren 210, 220, 230 och 240, exempelvis namnda styrenhet 300, 380 och 390, kan i ett utfOrande innefatta anordningen 500. Namnda kontroll- enhet 150 kan inbegripa en eller flera datorer med en anordning 500. Anord- ningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett las/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en fOrsta minnesdel 530 van i ett datorprogram, sa som ett operativsystem, är lagrat fOr att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss- controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overfOringsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har ocksa en andra minnesdel 540.

Hos anordningen 500 tillhandahalls ett datorprogram P, som kan innefatta ruti- ner fOr autonom drift av ett motorfordon 100. 31 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att faststalla en omvarldskonfiguration medelst ett fOrsta lager 210. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att generera atminstone en styrsignal fOr autonom drift baserat pa namnda omvarldskonfiguration, medelst namnda fOrsta lager 210. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att OverfOra namnda styrsignal far autonom drift fran namnda fOrsta lager 210 till namnda andra lager 220, medelst ett fOrsta datagranssnitt 215. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att anpassa namnda styrsignal for autonom drift fOr ett tredje lager 230, medelst namnda andra lager 220.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att faststalla en fardbana fel' for- donet 100 pa basis av namnda faststallda omvarldskonfiguration, medelst namnda fOrsta lager 210.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att fortlOpande styra navigering namnda fordon 100, medelst namnda fOrsta lager 210.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att OverfOra en anpassad styrsig- nal fran namnda andra lager 220 till namnda tredje lager 230, medelst ett andra datagranssnitt 225.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att mOjliggora kommunikation melIan namnda fOrsta lager 210 och ett fjarde lager 240, medelst ett tredje datagranssnitt 245.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att aterkoppla information avseende fordonets 100 driftsstillstand och/eller prestanda frail atminstone namnda andra lager 220 till namnda fOrsta lager 210.

Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett las/skrivminne 550. 32 Nar det as beskrivet att databehandlingsenheten 510 utf6r en viss funktion ska det fOrstas att databehandlingsenheten 510 utfOr en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 550.

Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 ãr avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en data- buss 511. Las/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med databehand- lingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. lankarna L310, L320, L330, L340, L350, L 351, L360, L391, L392, L393, L394, L395 och L396 anslutas (se exempelvis Fig. 3a-3c).

Nar data mottages pa dataporten 599 lagras det temporart i den andra min- nesdelen 540. Nar mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningstalld att utf6ra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Enligt ett utf6rande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 parametrar fOr autonom styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 599 parametrar for intern styrning av motorfordonet 100.

De mottagna signalerna pa dataporten 599 kan anvandas av anordningen 500 f6r att framfora fordonet 100 med autonom drift.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utfOras av anordningen 500 med hjalp av databehandlingsenheten 510 som Icor programmet lagrat i minnet 560 eller las/skrivminnet 550. Nar anordningen 500 ker programmet, exekveras hari be- skrivna forfaranden. 33 Den faregaende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga far fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs far att bast farklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed majliggora for fackman att forstâ uppfinningen for olika utfaringsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga far det avsedda bruket. 34

Claims (19)

Patentkrav

1. Systemkonfiguration for majliggarande av autonom drift av ett fordon (100), innefattande: - ett forsta lager (210) anordnat att faststalla en omvarldskonfiguration och att baserat pa namnda omvarldskonfiguration generera atminstone en styrsignal far autonom drift av namnda fordon; - ett andra lager (220) anordnat att anpassa namnda styrsignal fran namnda farsta lager (210) far ett tredje lager (230);och - ett forsta datagranssnitt (215) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda farsta lager (210) och namnda andra lager (220), van i namnda farsta datagranssnitt (215) är anordnat att overfara namnda atminstone en styrsignal far autonom drift fran namnda farsta lager (210) till namnda andra lager (220), varvid namnda datagranssnitt (215) är konfigurerat enligt en forutbestamd standard oberoende av det farsta lagret (210) och det andra lagret (220).

2. Systemkonfiguration enligt krav 1, van i namnda andra lager (220) en statisk konfiguration.

3. Systemkonfiguration enligt krav 1 eller 2, van i namnda forsta lager (210) är anordnat att faststalla en fardbana far fordonet (100) pa basis av namnda faststallda omvarldskonfiguration.

4. Systemkonfiguration enligt nagot av krav 1-3, van i namnda forsta lager (210) är anordnat att styra autonom drift av namnda fordon (100) genom att fortlo- pande styra navigering av namnda fordon (100).

5. Systemkonfiguration enligt nagot av krav 1-4, innefattande: - ett andra datagranssnitt (235) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda andra lager (220) och namnda tredje lager (230), varvid namnda da- tagranssnitt (235) är anordnat att overfara en anpassad styrsignal fran namnda andra lager (220) till namnda tredje lager (230).

6. Systemkonfiguration enligt nagot av krav 1-5, dar namnda tredje lager (230) inbegriper ett fordonsinternt styrsystem och atminstone ett manOverorgan.

7. Systemkonfiguration enligt nagot av krav 1-6, innefattande ett fjarde lager (240) anordnat fel' kommunikation med ndmnda fOrsta lager (210) via ett tredje datagranssnitt (245).

8. Systemkonfiguration enligt krav 7, dar namnda fjarde lager (240) inbegriper en operatorsstyrd kontrollenhet.

9. Systemkonfiguration enligt nagot av krav 1-8, dar atminstone namnda fOrsta lager (210) och namnda andra lager (220) ãr anordnade att aterkoppla information avseende fordonets (100) driftstillstand och/eller prestanda.

10. FOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift av ett fordon (100) innefattande stegen att: - faststalla en omvdrldskonfiguration medelst ett fOrsta lager (210); - generera atminstone en styrsignal fOr autonom drift baserat pa namnda om- vdrldskonfiguration, medelst namnda fOrsta lager (210); - overfOra namnda styrsignal for autonom drift fran namnda fOrsta lager (210) till narrinda andra lager (220), medelst ett fOrsta datagranssnitt (215), varvid namnda datagranssnitt (215) är konfigurerat enligt en fOrutbestarrid standard oberoende av det fOrsta lagret (210) och det andra lagret (220); och - anpassa namnda styrsignal fOr autonom drift for ett tredje lager (230), me- delst namnda andra lager (220).

11. FOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift av ett fordon enligt krav 10, vidare innefattande steget att: - faststalla en fdrdbana fOr fordonet (100) pa basis av namnda faststdIlda om- varldskonfiguration, medelst namnda fOrsta lager (210). 36

12. Forfarande for mojliggorande av autonom drift av ett fordon enligt krav 10 eller 11, vidare innefattande steget att: - fortlopande styra navigering av namnda fordon (100), medelst namnda fOrsta lager (210).

13. FOrfarande fer mejliggOrande av autonom drift av ett fordon enligt nagot av krav 10-12, vidare innefattande steget att: - overfOra en anpassad styrsignal fran namnda andra lager (220) till namnda tredje lager (230), medelst ett andra datagranssnitt (235).

14. FOrfarande fel' mejliggOrande av autonom drift av ett fordon enligt nagot av krav 10-13, vidare innefattande steget att: - mojliggora kommunikation mellan namnda fOrsta lager (210) och ett fjarde lager (240), medelst ett tredje datagranssnitt (245).

15. FOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift av ett fordon enligt nagot av krav 10-14, vidare innefattande steget att: - aterkoppla information avseende fordonets (100) driftsstillstand och/eller pre- standa fran atminstone namnda andra lager (220) till namnda fOrsta lager (210).

16. Motorfordon (100; 110) anpassat for majliggOrande av autonom drift enligt systemkonfigurationen enligt nagot av kraven 1-9.

17. Motorfordon (100; 110) enligt krav 16, varvid motorfordonet är nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

18. Datorprogram (P), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av patentkraven 10-15, da namnda programkod kOrs pa en dator (150; 300; 380; 390; 500). 37

19. Datorprogramprodukt innefattande en programkod for att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 10-15, nar namnda programkod kOrs pa en dator (150; 300; 380; 390; 500). 1/6 112