CN111615470B - 用于从一组模块控制车辆的组装的方法，控制装置，***，车辆，计算机程序和计算机可读介质 - Google Patents

用于从一组模块控制车辆的组装的方法，控制装置，***，车辆，计算机程序和计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种由第一控制装置(100)执行的用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的方法，该组模块(20)包括：至少一个驱动模块(30)；和至少一个功能模块(40)，其中该至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块(20)中的每个模块(30；40)包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，该方法包括：命令(s101)该至少一个驱动模块(30)的第二控制装置(200)将该至少一个驱动模块(30)与该至少一个功能模块(40)物理地连接以组装车辆(1)；从已组装车辆(1)的各模块(30；40)中的至少一个接收(s102)对各模块(30；40)之间的连接的验证。

Description

用于从一组模块控制车辆的组装的方法，控制装置，***，车 辆，计算机程序和计算机可读介质
技术领域
本发明涉及一种用于从一组模块控制车辆的组装的方法。本发明还涉及一种用于控制车辆的组装的第一控制装置，一种用于控制车辆的组装的第二控制装置，一种用于控制车辆的组装的***，一种借助于该方法组装的车辆，一种计算机程序和一种计算机可读介质。
背景技术
当今的车辆通常为了特定目的制造，例如，公共汽车被制造以运输人，卡车被制造以运输货物。这样的车辆通常在工厂中被制造并完全组装，或者它们可以在工厂中被部分组装并在车身制造商处被完成。一旦车辆被组装，车辆就只能被用于特定目的。因此，公共汽车将仅会被用作公共汽车，而垃圾车将仅会被用作垃圾车。因此需要不同的车辆以用于不同的目的，这可能需要车辆的大车队并且可能非常昂贵。因此，可能期望能够定制的更灵活的车辆。
例如，存在已知的解决方案，其中可以通过将混凝土搅拌机改变为装载平台来重建卡车。这增加了灵活性，并且可以借助于单一车辆实现两个不同的功能。另外，文献US2018/0129958A公开了一种使用可互换车辆组件模块的模块化电动车辆。使用者由此可以拆解和重新组装车辆以用于不同的应用中。然而，拆解和重新组装这样的车辆将会非常麻烦且费时。
发明内容
尽管在本领域中有已知的解决方案，但仍期望获得灵活的车辆，其解决或至少减轻现有技术的至少一些缺点。因此，本发明的目的是实现用于从一组模块控制车辆的组装的新颖且有利的方法，该方法比现有技术的解决方案更容易且耗时更少。本发明的另一目的是获得新颖且有利的控制装置，***，计算机程序和计算机可读介质，用于以更容易和更省时的方式从一组模块控制车辆的组装。
本文所述的目的通过根据独立权利要求的用于从一组模块控制车辆的组装的方法，第一控制装置，第二控制装置，***，车辆，计算机程序和计算机可读介质来实现。
因此，根据本发明的一方面，提供了由第一控制装置执行的用于从一组模块控制车辆的组装的方法。该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口。该方法包括：命令该至少一个驱动模块的第二控制装置将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆；以及从已组装车辆的各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证。根据本发明的另一方面，提供了用于从一组模块中控制车辆的组装的第一控制装置，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口。第一控制装置配置成：命令该至少一个驱动模块的第二控制装置将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆；以及从已组装车辆的各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证。
根据本发明的另一方面，提供了由第二控制装置执行的用于从一组模块控制车辆的组装的方法，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，其中第二控制装置被包括在该至少一个驱动模块中，该方法包括：从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令；控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接；以及验证各模块之间的连接。
根据本发明的另一方面，提供了用于从一组模块控制车辆的组装的第二控制装置，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，其中第二控制装置被包括在该至少一个驱动模块中，第二控制装置配置成：从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令；控制驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接；以及验证各模块之间的连接。
根据本发明的另一方面，提供了用于从一组模块控制车辆的组装的***，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，该***包括：第一控制装置，其配置成命令该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆，并且从已组装车辆的各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证；第二控制装置，其配置成从第一控制模块接收将驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令，控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接，并且验证各模块之间的连接。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆。该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，其中该车辆借助于本文公开的方法组装。
从一组模块组装车辆使得可以根据当前要执行的任务或功能来动态组装车辆。这样，可以从同一组模块组装例如卡车，垃圾车，公共汽车或除雪机。与具有用于不同应用的多个不同车辆相比，这不仅会导致灵活性的提高，而且车主的成本将大大降低。被自主地操作的驱动模块从第一控制装置接收命令以与该至少一个功能模块物理地连接。驱动模块的第二控制装置随后控制驱动模块以执行命令。这意味着驱动模块接收命令并自主/自动执行与该至少一个功能模块的物理地连接。这样，不需要手动工作，并且车辆的组装变得不那么麻烦并且更节省时间。由于组装是自主进行的，由此更容易，更快捷，可以更频繁地进行车辆的组装和拆解。这样，在一天中可以从该组模块组装多个不同的车辆类型。例如，在白天，至少一个驱动模块可以与功能模块连接以组装充当公共汽车作用的车辆，而在夜间，当不需要公共汽车时，可以使用同一个驱动模块组装充当垃圾车作用的车辆。因为一个且同一模块可以用于各种不同类型的车辆，因此可以优化各模块的利用率。此外，在发生错误，损坏或破损的情况下，失灵的模块可以轻松地被从车辆移除并被维修/修理。失灵的模块可以迅速被正常工作的模块替换，已组装车辆因此可以继续其操作。由此，车辆停驶(VOR)时间将会减少，并且车辆利用率将会提高。通过对连接的验证，第一控制装置被告知命令已被执行并且各模块被正确连接。该验证还可以触发第一控制装置以向已组装车辆发出执行特定任务/功能的命令。
本发明的进一步的目的，优点和新颖的特征将会从以下的细节，以及通过将本发明付诸实践，而对于本领域技术人员而言变得明显。尽管下面描述了本发明的实施方式，但是应当注意，本发明不限于所描述的具体细节。能够获得本文教导的专家将认识到其他领域内的进一步应用，修改和结合，这在本发明的范围内。
附图说明
为了更全面地理解本发明及其进一步的目的和优点，以下阐述的详细说明应与附图一起阅读，其中相同的附图标记在各个图中表示相似的项目，其中：
图1示意性地展示根据实施方式的用于控制车辆的组装的第一控制装置；
图2示意性地展示根据实施方式的用于控制车辆的组装的第二控制装置。
图3示意性地展示根据实施方式的用于控制车辆的组装的***。
图4示意性地展示根据实施方式的用于控制车辆的组装的***的应用；
图5a-c展示根据实施方式的由第一控制装置执行的用于控制车辆的组装的方法的流程图；
图6a-c展示根据实施方式的由第二控制装置执行的用于控制车辆的组装的方法的流程图；和
图7示意性地展示根据实施方式的控制装置或计算机。
具体实施方式
为了能够以灵活且经济高效的方式满足客户的不同车辆需求，已经开发了一种用于实现模块化车辆的方法。根据本公开的模块化车辆通常在客户的房屋处被组装，客户因此可以从制造商处购买一组模块。本公开适用于各种公路车辆。然而，本公开可以涉及重型车辆，诸如公共汽车，卡车等。具体地，本公开可以涉及在公共道路上使用的车辆。
根据本公开的一方面，提供了由第一控制装置执行的用于从一组模块控制车辆的组装的方法，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，该方法包括：命令该至少一个驱动模块的第二控制装置将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆；以及从各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证。通过指示自主地操作的驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接，避免了手工作业，并且车辆的组装更容易且更省时。该验证通知第一控制装置，车辆已被正确组装，由此车辆已准备好接收与要执行的功能/任务有关的指令。应当理解，该至少一个驱动模块通过它们的对应接口与该至少一个功能模块物理地连接。
第一控制装置可以命令两个驱动模块与该至少一个功能模块连接。替代地，第一控制装置可以命令该至少一个驱动模块与另一个驱动模块连接。
该方法可以进一步包括：从该至少一个驱动模块的第二控制装置接收对将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块连接的命令的接受。在接收到的命令不能被执行的情况下，其可以被第二控制装置拒绝。第一控制装置因此可以从第二控制装置接收命令的拒绝。在这种情况下，该方法对于与第二控制装置相关联的驱动模块而言将会结束。第一控制装置然后可以选择另一个驱动模块并且重新开始该过程。
该组模块可以包括多个驱动模块和多个功能模块。不同的驱动模块可以是相同的，或者驱动模块可以例如具有不同类型/尺寸的车轮。在一个实施例中，驱动模块包括主体，该主体配置有布置在驱动模块的两个相反侧上的一对车轮。在一个实施例中，驱动模块仅包括一对车轮。驱动模块包括连接至该对车轮的至少一个推进单元。推进单元可以是连接至各车轮的电机。驱动模块的该对车轮因此可以被称为驱动轮。在一个实施例中，驱动模块包括两个电机，一个电机连接至每个车轮。电机可以布置在各车轮的轮缘中。驱动模块的各车轮因此可以彼此独立地被驱动。电机还可以用作发电机，并在制动各车轮时生成电能。驱动模块还可以包括连接至各车轮的转向***。这样，驱动模块是可转向的。驱动模块还可以包括用于制动各车轮的制动***。适当地，制动***包括用于驱动模块的每个车轮的车轮制动器。这样实现了冗余，即在转向***失灵的情况下，驱动模块可以借助于电机和/或车轮制动器来操纵。在一个实施例中，驱动模块进一步包括用于为推进单元提供能量的至少一个能量存储单元。能量存储单元可以是电池。电池可以是可充电的。驱动模块配置成被自主地操作意味着驱动模块包括多个传感器和***，用于根据常规方法作为独立单元自动转向和驱动驱动模块。根据实施例，驱动模块包括导航***和用于检测驱动模块周围的物体的传感器。在允许在公共道路上操作的意义上，驱动模块可以被称为自主地操作的车辆。
每个功能模块在属于已组装车辆时配置成执行预定功能。在一个实施例中，功能模块配置成容纳或支撑载荷。该至少一个功能模块可以配置成用于容纳乘客，并且因此可以在与至少一个驱动模块组装在一起时用作公共汽车。该至少一个功能模块可以替代地配置成用于运输货物，并且因此可以在与至少一个驱动模块组装在一起时用作卡车。该至少一个功能模块可以是垃圾车车体，装载平台，用于叉车的叉形布置和除雪机中的任何一个。功能模块可以包括不可驱动或不可转向的拖轮。功能模块不能自行移动，但需要连接至至少一个驱动模块才能移动，由此起到车辆的作用。功能模块可以包括能量存储单元。功能模块还可以包括适于与第一控制装置通信的控制装置，此后被称为第三控制装置。当驱动模块和功能模块电气地连接时，第三控制装置还可以适于与第二控制装置通信。第三控制装置可以适于接收与驱动模块相同的命令，以便使功能模块准备与至少一个驱动模块连接。第一控制装置因此可以命令第三控制装置将该至少一个功能模块与该至少一个驱动模块物理地连接。替代地，功能模块不包括用于与驱动模块连接的任何控制装置或电气***。
为了物理地连接各模块，驱动模块和功能模块分别合适地包括至少一个物理接口。这样的物理接口可以以不同的方式配置，并且可以例如包括适于接合的联接单元，快速联接件，钩，协作的突起和凹陷等。应该理解，物理接口的配置本身不属于本发明。驱动模块可以包括用于在驱动模块的至少两个不同侧上与功能模块连接的物理接口。这样，驱动模块可以以各种方式连接至功能模块，并且增加了灵活性。根据实施例，驱动模块包括在驱动模块的前侧上和在驱动模块的后侧上的物理接口。由此，同一个驱动模块可以连接至功能模块的前区段和功能模块的后区段，而不必转动驱动模块。附加地或替代地，驱动模块可以包括在驱动模块的顶侧上的物理接口。用于与功能模块连接的不同物理接口在驱动模块的所有侧上可以相同。驱动模块的物理接口适于与功能模块和/或另一个驱动模块连接。通过使用可用于与另一个驱动模块以及功能模块连接的标准接口，驱动模块的灵活性增加并且车辆的组装变得容易。
通常，车辆操作者，诸如车队经理或车辆拥有者，具有请求执行的功能/任务的列表。这些功能/任务可能是运输人员，货物，垃圾等。为了执行特定的功能/任务，操作者需要特定的车辆，并且操作者通常计划要使用哪个车辆，何时使用以及用于哪个任务。根据本公开的实施例，第一控制装置接收与请求执行的至少一个功能/任务有关的信息。第一控制装置可以接收与请求执行的多个的功能/任务有关的信息。第一控制装置还可以接收与何时请求执行该至少一个功能/任务有关的信息。这样的信息可以包括某一天和一天中的某一时间等。在第一控制装置接收到多个请求执行的功能/任务的情况下，第一控制装置可以确定已请求的功能/任务的优先级顺序，并基于该优先级来控制车辆的组装。优先级的顺序可以基于与时间表，用于装载/卸载的时间，交通事故等有关的信息来确定。在一个实施例中，第一控制装置从操作者接收与要执行的该至少一个功能/任务有关的信息。与要执行的功能/任务有关的信息可以经由连接至第一控制装置的用户界面(诸如触摸屏，键盘等)来输入到第一控制装置中。在另一个实施例中，与功能/任务有关的信息基于请求执行的功能/任务借助于例如人工智能来自动输入到第一控制装置中。当第一控制装置具有与要执行的功能/任务有关的信息时，第一控制装置可以确定需要哪种类型的车辆来执行所述功能/任务。
该方法可以进一步包括选择该至少一个功能模块和/或该至少一个驱动模块以组装车辆。要与该至少一个驱动模块连接的该至少一个功能模块可以基于要由已组装车辆执行的功能来选择。如前文所述，需要特定的车辆执行特定的功能/任务，并且具有与已请求的功能/任务有关的知识的第一控制装置可以由此基于已确定的功能/任务所需的车辆类型来选择使用哪个功能模块来实现这样的所需车辆。第一控制模块随后以与选定的功能模块物理地连接的命令将信号发送到该至少一个驱动模块。通过使用第一控制装置基于要执行的功能来选择合适的功能模块，实现了动态车辆组装并减少了人工工作。该至少一个驱动模块可以基于要由已组装车辆执行的功能来选择。此外，该至少一个驱动模块可以基于地理区域，天气，道路状况等来选择。例如，要执行的功能可能要求车辆在特定环境中操作，在该特定环境中应当使用具有更大，更耐用的车轮的驱动模块。通过基于要执行的功能来选择该至少一个功能模块和/或该至少一个驱动模块，可以组装定制的车辆，该定制的车辆适合于要执行的功能。而且，可以实现已组装车辆，其适合于车辆的环境和操作条件。第一控制装置可能能够与该组模块中的所有模块通信，并且由此可以知道每个模块的状态。模块的状态可以被称为模块的功能/操作状态。例如，第一控制装置可以连续地接收和存储与每个模块的能量存储单元的充电状态有关的信息。该至少一个驱动模块和/或该至少一个功能模块可以基于每个模块的状态来选择。当车辆已被组装时，第一控制装置可以命令已组装车辆执行任务/功能。任务/功能可以被传送到该至少一个驱动模块的第二控制装置，该第二控制装置自动控制已组装车辆执行功能/任务。根据实施例，当已组装车辆已接收要执行的功能/任务时，在已组装车辆与第一控制装置之间存在握手。握手可以在第二控制装置与第一控制装置之间。当已组装车辆已执行其任务时，车辆可以被拆解，并且各模块可以用来组装新的车辆以用于新的功能或任务。与组装类似，车辆的拆解通过向驱动模块发送命令来适当地执行，该驱动模块自主/自动执行命令。
传感器装置可以布置在驱动模块和/或功能模块处。传感器装置可以配置成感测驱动模块和功能模块何时已被正确地物理地连接。驱动模块的第二控制装置可以布置成与传感器装置通信，并且由此可以从传感器装置接收指示连接被成功执行的信号。一旦第二控制装置已从传感器装置接收到信号，则对已执行的连接的验证可以被发送到第一控制装置。替代地，传感器装置布置成与第一控制装置直接通信，其中由第一控制装置接收的验证是来自传感器装置的信号。以这种方式，第一控制装置可以从已组装车辆的各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证。传感器装置可以布置成与第一控制装置和第二控制装置直接通信。
命令该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的步骤可以进一步包括命令该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块电气地连接。该至少一个驱动模块和该至少一个功能模块可以分别包括至少一个电气接口，用于将各模块电气地连接。这样的电气接口可以配置成传输电能和/或发送和/或接收电信号。电气接口可以是无线接口或导电接口。通过将驱动模块和功能模块电气地连接，各模块可以在彼此之间传输电能并且还共享信息。当驱动模块和功能模块已被电气地连接时，各模块之间可能存在握手。如上所述的验证物理地连接的传感器装置还可以配置成感测电气地连接何时被执行。替代地，驱动模块包括用于感测电气地连接何时被执行的另一个传感器。接收到的对各模块之间的连接的验证因此可以包括对物理地连接和/或电气地连接的验证。
已组装车辆的各模块可以经由4G，5G，V2I(车辆到基础设施)，Wi-Fi或任何其他无线通信手段来彼此通信和/或与第一控制装置通信。
该方法可以进一步包括生成用于已组装车辆的唯一标识。唯一标识可以被发送给该至少一个驱动模块的第二控制装置。唯一标识可以是数字，字母和/或数字的组合或特定单词。适当地，第一控制装置在对连接的验证已被接收之后生成唯一标识。因此，当不同的模块被连接时，车辆已被组装并且唯一标识可以被生成。因此，无论模块是否由于故障而被更换，唯一标识都保持不变。唯一标识因此保持不变，直到车辆被拆解为止。唯一标识可以用于第一控制装置与已组装车辆的任何模块之间的通信中。
该方法可以进一步包括基于要由已组装车辆执行的功能来确定用于该至少一个驱动模块的配置；以及将已确定的配置发送给第二控制装置。第一控制装置因此可以指示该至少一个驱动模块的第二控制装置基于要由已组装车辆执行的功能来配置该至少一个驱动模块。第一控制装置可以例如确定特定悬架特性，特定制动设定和/或特定转向比对于要由已组装车辆执行的功能而言是需要的。第一控制装置因此可以指令发送给驱动模块的第二控制装置，以使得第二控制装置相应地配置驱动模块。来自第一控制装置的配置指令也可以基于与驱动模块连接的选定的功能模块。
根据实施例，已确定的配置由与驱动模块的特征相关联的配置参数来定义，该特征包括悬架，制动，转向和动力输出中的至少一个。与驱动模块的悬架有关的配置参数可以包括悬架行程和/或悬架的刚度。与转向有关的配置参数可以包括最大转向角等。与制动有关的配置参数可以包括最大制动力等。与动力输出有关的配置参数可以包括取决于要由已组装车辆执行的任务/功能来允许不同水平的动力输出。该至少一个驱动模块可以与注册号相关联。
由此，该至少一个驱动模块可以被视为独立的车辆。在已组装车辆包括两个驱动模块的情况下，每个驱动模块与不同的注册号相关联。第一控制装置可以确定哪个驱动模块应该显示其注册号。在已组装车辆包括两个驱动模块的情况下，第一控制装置可以将一个驱动模块指定为主驱动模块，而另一个为从驱动模块。通常，主驱动模块将会被命令示出其注册号，而从驱动模块将不会示出其注册号。第一控制装置因此可以将与注册号有关的指令发送给该至少一个驱动模块的第二控制装置。
本公开还涉及一种用于从一组模块控制车辆的组装的第一控制装置，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，第一控制装置配置成：命令该至少一个驱动模块的第二控制装置将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆；以及从各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证。
第一控制装置可以配置成基于要由已组装车辆执行的功能来确定用于该至少一个驱动模块的配置，并且将已确定的配置发送给第二控制装置。第一控制装置因此可以配置成将配置指令发送给第二控制装置。
将理解的是，由第一控制装置执行的针对本发明的方法方面描述的所有实施方式也适用于本发明的第一控制装置方面。即，第一控制装置可以配置成执行根据上述各种实施方式的方法的任何一个步骤。
第一控制装置可以被称为控制中心或车外***。第一控制装置在地理上可以距模块一段距离。第一控制装置可以适于接收与要执行的任务或功能有关的信息，并且基于该任务/功能来启动车辆的组装。第一控制装置可以适于经由用户界面从操作者接收该信息。第一控制装置可以实施为单独实体或分布在两个或更多个物理实体中。第一控制装置可以包括一个或多个计算机。第一控制装置因此可以由包括处理器和存储器的第一控制装置实施或实现，存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使第一控制装置执行本文公开的方法。
本公开还涉及一种包括指令的计算机程序，该指令在程序由计算机执行时使计算机执行上述方法。本发明还涉及一种包括指令的计算机可读介质，该指令在由计算机执行时使计算机执行上述方法。
本公开进一步涉及一种由第二控制装置执行的用于从一组模块控制车辆的组装的方法，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，其中第二控制装置被包括在该至少一个驱动模块中，该方法包括：从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令；控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接；并且验证各模块之间的连接。第二控制装置和因此驱动模块被命令与该至少一个功能模块物理地连接，并且第二控制装置随后通过控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接来执行命令。该至少一个驱动模块通过它们的对应接口与该至少一个功能模块物理地连接。通过根据该实施例的方法，驱动模块自主地/自动地执行与该至少一个功能模块的连接，并且因此执行车辆的组装。由此实现了车辆的快速且容易的组装。当第二控制装置已接收命令时，第二控制装置可以接受命令并准备连接。对命令的接受被发送给第一控制装置。第二控制装置可以随后控制驱动模块与功能模块物理地连接。在接收到的命令不能被执行的情况下，其可以由第二控制装置拒绝。第二控制装置因此可以向第一控制装置发送命令的拒绝。在这种情况下，该方法对于与第二控制装置相关联的驱动模块而言将会结束。第一控制装置然后可以选择另一个驱动模块，然后重新开始该过程。第二控制装置可以基于例如与驱动模块的操作状态有关的内部数据来拒绝命令。功能模块还可以接收命令并为物理地连接做准备。如前所述，传感器装置可以布置在驱动模块和/或功能模块处，用于确定驱动模块和功能模块何时已被物理地连接。驱动模块的第二控制装置可以布置成与传感器装置通信。该方法因此可以包括从传感器装置接收指示连接已被成功执行的信号，并且验证与第一控制装置的已执行连接。
控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接可以包括控制驱动模块的推进和转向，以使得驱动模块被移动到要连接的功能模块。控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接还可以包括识别要连接的功能模块的位置。控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接可以进一步包括控制驱动模块的物理接口，以使得其与功能模块的对应物理接口连接。
从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令的步骤可以进一步包括从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块电气地连接的命令。控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的步骤由此可以进一步包括控制驱动模块与该至少一个功能模块电气地连接。如上面关于由第一控制装置执行的方法所提到的，该至少一个驱动模块和该至少一个功能模块可以分别包括至少一个电气接口，用于将各个模块电气地连接。电气接口的配置方式本身不属于本发明。在控制驱动模块电气地连接之前，驱动模块适当地物理地连接至功能模块。控制驱动模块与该至少一个功能模块电气地连接可以包括控制开关，触头等。控制驱动模块与该至少一个功能模块电气地连接可以附加地或替代地包括将插头***插座。一旦电气地连接已被执行，就可以在各模块之间进行能量传输和/或通信。将驱动模块与功能模块电气地连接可以类似于即插即用。即，只要各模块被连接，它们就可以使用，而无需重新配置各模块。当驱动模块和功能模块已被电气地连接时，在模块之间因此存在握手。感测物理地连接的传感器装置还可以配置成确定电气地连接何时已被正确执行。验证驱动模块与该至少一个功能各模块之间的连接的步骤因此可以包括验证物理地连接和/或电气地连接。
该方法可以进一步包括从第一控制装置接收唯一车辆标识。如上面关于由第一控制装置执行的方法所描述的，当车辆已经被组装时，唯一车辆标识可以由第一控制装置生成。第二控制装置可以将唯一车辆标识存储在存储器中，并且可以在属于已组装车辆时将其用于与第一控制装置的任何进一步的通信。
该方法还可以包括从第一控制装置接收与注册号有关的指令。每个驱动模块可以包括注册号，并且两个或更多个驱动模块在已组装车辆中使用的情况下，仅一个注册号应当被示出。该至少一个驱动模块因此可以接收示出或不示出注册号的指令。注册号可以被呈现在驱动模块上的数字屏幕上。在显示注册号的驱动模块失灵的情况下，注册号可以由已组装车辆的另一个驱动模块呈现，或者注册号可以由替换失灵驱动模块的新驱动模块呈现。替代地，注册号可以被显示在功能模块的显示器上。
该方法可以进一步包括：从第一控制装置接收用于该至少一个驱动模块的配置，其中该配置基于要由已组装车辆执行的功能来确定；以及根据接收到的配置来配置该至少一个驱动模块。第二控制装置可以接收与悬架特性，制动设置，转向比等有关的配置驱动模块的指令。当驱动模块与功能模块连接并且车辆被组装并准备接收任务或功能以执行时，配置指令被适当地接收。当驱动模块形成执行运输人员，运输货物，铲雪等的功能的车辆的一部分时，可能需要驱动模块的不同配置。驱动模块还可以基于车辆将要执行其功能的周围环境来动态配置。因此，如果车辆将会在崎岖地形中操作，则与车辆将会在高速公路上操作相比，例如可能需要不同的悬架特性。第一控制装置因此可以将指令发送给驱动模块的第二控制装置，以使得第二控制装置相应地配置驱动模块。配置指令也可以基于与驱动模块连接的功能模块。通过取决于要执行的功能来动态地配置驱动模块，驱动模块以及因此已组装车辆容易地适于即将来临的任务，由此确保了车辆的功能和舒适性/安全性。如上所述，通过动态地重新配置各模块来针对特定的车辆功能或任务调整和优化车辆特性还导致减少部件磨损，减少停驶(VOR)时间并且增加相应模块的维护时间。
替代地，该方法进一步包括根据至少一个已存储的配置来配置该至少一个驱动模块，其中该至少一个已存储的配置基于要由已组装车辆执行的功能。驱动模块可能有一些配置比其他配置更常见。这样的配置可以存储在第二控制装置中或在连接至第二控制装置的单独存储器中。因此，第二控制装置可以配置成存储用于该至少一个驱动模块的多个不同的配置，其中每个配置与特定类型的已组装车辆和/或要由已组装车辆执行的特定功能相关联。这样，当第二控制装置知道驱动模块将会属于哪种类型的已组装车辆时，和/或当第二控制装置知道组装车辆应当执行哪种功能时，与这样的已组装车辆和/或要执行的这样的功能相关联的驱动模块的已存储的配置用于配置该至少一个驱动模块。例如，如果该至少一个驱动模块属于垃圾车，则与垃圾车相关联的已存储的配置可以容易地从第二控制装置或连接至第二控制装置的存储器获取，并且该至少一个驱动模块将会进行相应的配置。根据实施例，用于该至少一个驱动模块的该至少一个配置存储在功能模块的第三控制装置中。因此，当该至少一个驱动模块和功能模块被连接时，该至少一个驱动模块的第二控制装置从功能模块的第三控制装置接收已存储的配置，并且该至少一个驱动模块随后根据接收到的配置来配置。
该方法因此可以包括根据用于该至少一个驱动模块的已存储的配置或接收到的配置来配置该至少一个驱动模块，其中该配置基于要由已组装车辆执行的功能。
本公开还涉及一种用于从一组模块控制车辆的组装的第二控制装置，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，其中第二控制装置被包括在该至少一个驱动模块中，第二控制装置配置成：从第一控制装置接收将该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令；控制驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接；以及验证各模块之间的连接。
根据实施例，第二控制装置配置成从第一控制装置接收用于该至少一个驱动模块的配置，其中该配置基于要由已组装车辆执行的功能来确定，并且该第二控制装置配置成根据接收到的指令来配置该至少一个驱动模块。根据实施例，第二控制装置配置成根据至少一个已存储的配置来配置该至少一个驱动模块，其中该至少一个已存储的配置基于要由已组装车辆执行的功能。第二控制装置因此可以配置成存储用于该至少一个驱动模块的至少一个配置，其中该至少一个配置基于要由已组装车辆执行的功能。根据实施例，第二控制装置配置成从功能模块的第三控制装置接收用于该至少一个驱动模块的已存储的配置，其中该至少一个已存储的配置基于要由已组装车辆执行的功能。第二控制装置因此可以配置成根据用于该至少一个驱动模块的已存储的配置或接收到的配置来配置该至少一个驱动模块，其中该配置基于要由已组装车辆执行的功能。
应当理解，针对本发明的该方法方面描述的所有实施方式也适用于本发明的第二控制装置方面。即，第二控制装置可以配置成执行根据上述各种实施方式的由第二控制装置执行的方法的任何一个步骤。
驱动模块包括第二控制装置，并且第二控制装置可以配置成控制驱动模块的操作。第二控制装置因此可以配置成将控制信号发送给驱动模块的各种***和部件，例如用于控制驱动模块的转向和推进。第二控制装置可以适于基于(例如，来自第一控制装置的)接收到的命令并且基于与其周围环境和位置有关的传感器输入来自主地操作驱动模块。第二控制装置因此适于从位于远处的控制装置接收命令，该位于远处的控制装置可以是第一控制装置或另一个控制装置，并且该第二控制装置适于将命令转换成用于控制驱动模块的各种***和部件的控制信号。第二控制装置可以配置成从各种传感器装置接收与周围环境有关的数据，并且基于该数据来控制驱动模块。第二控制装置还可以适于与各种类型的交通***通信。第二控制装置由此能够确定交通信号灯的状态，确定是否发生了事故，并基于此确定用于车辆的新路线，或者如果未连接至功能模块，则确定自身的新路线等。第二控制装置可以适于与这样的交通***直接通信，或者其可以适于经由第一控制装置与这样的交通***通信。第二控制装置可以实施为单独实体或分布在两个或更多个物理实体中。第二控制装置可以包括一个或多个计算机。第二控制装置因此可以由包括处理器和存储器的第二控制装置实施或实现，存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使第一控制装置执行本文公开的方法。
本公开还涉及一种包括指令的计算机程序，该指令在程序由计算机执行时使计算机执行与第二控制装置有关的方法。本发明还涉及一种包括指令的计算机可读介质，该指令在由计算机执行时使计算机执行与第二控制装置有关的方法。
此外，本公开涉及一种用于从一组模块控制车辆的组装的***，该组模块包括：至少一个驱动模块；和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块中的每个模块包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口的至少一个接口，该***包括：第一控制装置，其配置成命令该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接以组装车辆，并且从已组装车辆的各模块中的至少一个接收对各模块之间的连接的验证；以及第二控制装置，其配置成从第一控制模块接收将驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接的命令，控制该至少一个驱动模块与该至少一个功能模块物理地连接；并且验证各模块之间的连接。借助于该***，实现了从一组模块的较不麻烦，省时且因此经济高效的车辆组装。而且，可以提高不同模块的利用率，并且可以组装车辆，从而更好地满足客户需求和执行特定功能。
根据该***的实施例，第一控制装置配置成基于要由已组装车辆执行的功能来确定该至少一个驱动模块的配置，并且将已确定的配置发送给第二控制装置，并且第二控制装置配置成从第一控制装置接收用于该至少一个驱动模块的配置，并且根据接收到的配置来配置该至少一个驱动模块。
本公开还涉及一种车辆。该车辆包括至少一个驱动模块和至少一个功能模块，其中该至少一个驱动模块包括一对车轮并且配置成被自主地操作，其中该车辆借助于本文公开的方法组装。
本公开现在将参考附图来进一步说明。
术语“链路”在本文中是指通信链路，其可以是物理地连接(诸如光电通信线)，或者非物理地连接(诸如无线连接)，例如，无线电链路或微波链路。
图1示意性地展示根据实施方式的用于从一组模块控制车辆的组装的第一控制装置100。第一控制装置100可以配置成命令至少一个驱动模块30的第二控制装置将该至少一个驱动模块30与功能模块40物理地连接以组装车辆1。第二控制模块200在图2中展示，并且具有驱动模块30和功能模块40的一组模块20在图4中展示。该组模块20可以包括多个驱动模块30和多个功能模块40。第一控制装置100可以称为控制中心，车外***等。第一控制装置100因此可以相对于该组模块20位于远程位置。第一控制装置100可以配置成接收与要执行的已请求的功能/任务有关的信息，并且确定需要哪个车辆来执行该功能/任务。第一控制装置100还可以配置成基于要由已组装车辆1执行的功能来选择要与该至少一个驱动模块30连接的功能模块40。第一控制装置100还可以配置成基于要由已组装车辆1执行的功能来选择该至少一个驱动模块30。第一控制装置100还可以配置成从已组装车辆1的模块30，40中的至少一个接收对模块30，40之间的连接的验证。该验证可以是指示连接已被正确执行的信号。第一控制装置100可以适于从驱动模块30的第二控制装置200或者从布置在驱动模块30或功能模块40处的传感器装置80接收这样的验证。第一控制装置100也可以是配置成命令第二控制装置200并且因此驱动模块30与功能模块40电气地连接。从模块30，40中至少一个接收的验证因此可以包括对物理地连接和/或电气地连接的验证。第一控制装置100可以配置成从第二控制装置200接收对用于将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理和/或电气地连接的命令的接受。此外，控制装置100可以配置成生成用于已组装车辆1的唯一车辆标识。第一控制装置100可以配置成在已接收对物理和/或电气地连接的验证时生成唯一车辆标识。第一控制装置100还可以配置成基于要由已组装车辆1执行的功能来确定用于该至少一个驱动模块30的配置，并且将已确定的配置发送给第二控制装置200。第一控制装置100还可配置成将与注册号有关的指令发送给驱动模块30的第二控制装置200。第一控制装置100可以进一步配置成命令已组装车辆1执行功能/任务。这样的命令可以被发送给该至少一个驱动模块30的第二控制装置200。
图2示意性地展示根据实施方式的用于从一组模块20控制车辆1的组装的第二控制装置200。第二控制装置200可以配置成从第一控制装置100接收命令以将至少一个驱动模块30与功能模块40物理地连接，并且控制该至少一个驱动模块30与功能模块40物理地连接。第一控制装置100在图1中展示，并且驱动模块30和功能模块40在图4中展示。第二控制装置200还可以配置成验证模块30，40之间的物理地连接。第二控制装置200还可以配置成将对接收到的命令的接受发送给第一控制装置100。将驱动模块30与功能模块40物理地连接的命令可以包括将驱动模块30与功能模块40电气地连接的命令。第二控制装置200因此可以配置成控制该至少一个驱动模块30与功能模块40电气地连接。第二控制装置200可以布置成与布置在驱动模块30和/或功能模块40上的传感器装置60通信。第二控制装置200可以布置成经由链路L60与传感器装置60通信。第二控制装置200可以配置成从传感器装置60接收指示物理和/或电气地连接已经被正确执行的信号。第二控制装置200可以配置成借助于将验证信号发送给第一控制装置100来验证模块30，40之间的物理和/或电气地连接。第二控制装置200可以配置成从第一控制装置100接收用于已组装车辆1的唯一车辆标识。第二控制装置200还可以配置成从第一控制装置100接收用于驱动模块30的配置，其中该配置基于要由已组装车辆1执行的功能来确定，并且第二控制装置配置成根据接收到的配置来配置驱动模块30。第二控制装置200还可以配置成根据已存储的配置来配置驱动模块30，其中已存储的配置基于要由已组装车辆1执行的功能。第二控制装置200还可以配置成从第一控制装置100接收与注册号有关的指令。
图3示意性地展示根据实施方式的用于从一组模块20控制车辆1的组装的***10。该组模块20可以包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。***10可以包括如图1中公开的第一控制装置100和如图2中公开的第二控制装置200。控制装置200被包括在驱动模块30中。因此，在该组模块20包括多个驱动模块30的情况下，***10包括多个第二控制装置200。第一控制装置100和第二控制装置设备200可以配置成经由链路L100彼此通信。
图4示意性地示出如图3中公开的***10的应用的实施例。因此，图4展示可以使用***10的上下文。该图展示用于组装车辆1的一组模块20。还展示已组装车辆1。该组模块20包括多个驱动模块30和多个功能模块40，其中每个驱动模块30包括一对车轮32并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块20中的每个模块30，40包括可释放地连接至另一个模块30，40上的对应接口50的至少一个接口50。通过将驱动模块30和功能模块40组合，可以实现不同类型的车辆1。取决于功能模块40的结构配置，一些车辆1需要两个驱动模块30，而一些车辆1仅需要一个驱动模块30。每个驱动模块30包括如图2中公开的第二控制装置200，因此可以与第一控制装置100(也称为控制中心)通信。在该图中，驱动模块30被展示为仅在驱动模块30的一侧上仅具有一个接口50。但是，应当理解，每个驱动模块30可以包括多个接口50，用于与其他模块30的可释放连接。驱动模块30的一个或多个接口50可以布置在驱动模块30的不同侧上，并且因此使得能够与驱动模块30的多个侧上的其他模块30，40连接。驱动模块30和功能模块40上的各接口50分别适当地布置在对应位置上，以使得模块30，40之间能够连接，
下面将会描述用于车辆组装的顺序的实施例。操作者可能会收到客户的任务，将货物从一个地点运输到另一地点。操作者经由用户界面(诸如触摸屏等)将与任务有关的信息输入到第一控制装置100中。要指出的是，这仅是实施例，并且接收到的任务可以被自动地翻译和/或输入到第一控制装置100。第一控制装置100然后确定要执行的功能以及因此确定需要哪种类型的车辆1以完成任务。在该实施例中，所需的车辆1可以是卡车。第一控制装置100还选择将哪个模块30，40用于所需的卡车。完成任务所需的车辆1和模块30，40的类型例如可以基于与货物，行进距离和/或地理位置有关的信息来选择。第一控制装置100然后将任务适当地转换成命令，以使一个或两个选定的驱动模块30与选定的功能模块40物理地和电气地连接。驱动模块30的第二控制装置200分别接收命令并将命令转换成用于各个驱动模块30的控制信号。驱动模块30由此受控以与功能模块40物理地和电气地连接。控制驱动模块30与功能模块40连接可以包括控制驱动模块30识别选定的功能模块40的位置并移动到该位置。选定的功能模块40的位置可以基于在将驱动模块30与功能模块40连接的命令中接收到的信息来确定。替代地，将驱动模块30和功能模块40连接的命令被发送给驱动模块30和功能模块40两者，从而功能模块40为连接做准备并开始发送信号。驱动模块30然后可以基于该已发送的信号来确定功能模块40的位置。驱动模块30因此被自主地操作以找到选定的功能模块40并与该功能模块40连接。布置在驱动模块30和/或功能模块40处的至少一个传感器装置60可以配置成感测物理和/或电气地连接何时已被执行。该至少一个传感器装置60可以将信号发送给第二控制装置200，指示该一个或多个连接已被执行。基于来自该至少一个传感器装置60的信号，第二控制装置200可以将验证信号发送给第一控制装置100，用于验证该一个或多个连接。第一控制装置100然后可以为已组装车辆1生成唯一车辆标识。车辆1因此被组装，并且车辆1准备好执行任务。
图5a展示根据实施方式的由第一控制装置100执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及图1中公开的第一控制装置100和图4中公开的该组模块20。该组模块20因此包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。该方法包括命令s101至少一个驱动模块30的第二控制装置200将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1；以及从已组装车辆1的模块30，40中的至少一个接收s102对各模块30，40之间的连接的验证。车辆1由此被自主地组装，而无需繁琐且费时的手工作业。
图5b展示根据实施方式的由第一控制装置100执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及如图1中公开的第一控制装置100和如图4中公开的该组模块20。该方法包括命令s101至少一个驱动模块30的第二控制装置200将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1；从已组装车辆1的模块30，40中的至少一个接收s102对各模块30，40之间的连接的验证；以及生成s103用于已组装车辆1的唯一车辆标识。该方法可以进一步包括基于要由已组装车辆1执行的功能来确定s104a用于该至少一个驱动模块30的配置；以及将已确定的配置发送s104b给第二控制装置200。该方法步骤适当地按照出现的顺序依次地执行。
命令s101该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接也可以包括命令该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。
接收s102对各模块30，40之间的连接的验证可以包括接收对物理和/或电气地连接的验证。对连接的验证可以从该至少一个驱动模块30的第二控制装置200或者从布置在该至少一个驱动模块30和/或该至少一个功能模块40处的传感器装置60接收。
图5c展示根据实施方式的由第一控制装置100执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及如图1中公开的第一控制装置100和如图4中公开的该组模块20。
根据该实施例的方法包括接收s106与要执行的至少一个已请求的功能/任务有关的信息。这样的功能/任务可以是运输人员，从A到B运输货物，铲雪，起重货物等。第一控制装置100可以接收与何时请求执行该至少一个功能/任务有关的信息，诸如某一天和一天中的某一时间。在第一控制装置100接收到多个请求执行的功能/任务的情况下，该方法还可以包括确定s107已请求的功能/任务的优先级顺序。优先级顺序可以基于与时间表，装载/卸载时间，交通事故等有关的信息来确定。
该方法可以进一步包括选择s100至少一个功能模块40和/或至少一个驱动模块30，用于组装车辆1。要与该至少一个驱动模块30连接的该至少一个功能模块40基于要由已组装车辆1执行的功能来选择s100。要执行的功能取决于接收到的任务。通过使用第一控制装置100基于要执行的功能来选择合适的功能模块40，实现了动态车辆组装并且减少了人工工作。该至少一个驱动模块30还可以基于要由已组装车辆1执行的功能来选择s100。此外，该至少一个驱动模块30还可以基于地理区域，天气，道路状况等来选择。例如，要执行的功能可能要求车辆1在特定环境中操作，在该特定环境中应当使用具有更大，更耐用的车轮的驱动模块30。该至少一个驱动模块30和/或该至少一个功能模块40可以基于每个模块30，40的状态来选择。通过基于要执行的功能来选择s100该至少一个功能模块40和/或该至少一个驱动模块30，定制的车辆1可以被组装，其适合于要执行的功能。
该方法进一步包括命令s101至少一个驱动模块30的第二控制装置200将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1。命令s101该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接还可以包括命令s101该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。
根据该实施例的方法还包括从第二控制装置200接收s108对将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40连接的命令的接受。
此外，该方法包括从已组装车辆1的各模块30，40中的至少一个接收s102对各模块30，40之间的连接的验证。该验证可以包括对物理地连接的验证和/或对电气地连接的验证。
该方法还包括生成s103用于已组装车辆1的唯一车辆标识。唯一标识可以被发送给该至少一个驱动模块30的第二控制装置200。唯一标识可以是数字，字母和/或数字的组合，或特定单词。适当地，第一控制装置100在对连接的验证已被接收s102之后生成s103唯一标识。因此，当不同的模块30，40被连接时，车辆1已被组装并且唯一标识可以被生成s103。唯一标识可以用于第一控制装置100与已组装车辆1的任何模块30，40之间的通信中。
该方法进一步包括基于要由已组装车辆1执行的功能来确定s104a用于该至少一个驱动模块30的配置，并且将已确定的配置发送s104b给第二控制装置200。因此，第一控制装置100可以将配置指令发送给第二控制装置200，其中配置指令基于要由已组装车辆1执行的功能。第一控制装置100例如可以确定特定悬架特性，特定制动设定和/或特定转向比对于要由已组装车辆1执行的功能而言是需要的。来自第一控制装置100的配置指令也可以基于与驱动模块30连接的选定的功能模块40。已确定的配置可以由与驱动模块的特征相关联的配置参数来定义，该特征包括悬架，制动，转向和动力输出中的至少一个。
该方法进一步包括命令s109已组装车辆1执行功能/任务。第一控制装置100因此可以命令该至少一个驱动模块30的第二控制装置200控制已组装车辆1，以使得功能/任务被执行。当第二控制装置200已接收到执行特定功能/任务的命令时，在第二控制装置200与第一控制装置100之间可能存在电子握手。
当已组装车辆1已执行其任务时，车辆1可以被拆解，并且各模块30，40可以用于组装新的车辆1，用于新的功能或任务。
图6a展示根据实施方式的由第二控制装置200执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及如图2中公开的第二控制装置200和如图4中公开的该组模块20。该组模块20因此包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。该方法包括接收s201将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1的命令；控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接；以及验证s203各模块30，40之间的连接。该至少一个驱动模块30由此被自主地操作以与该至少一个功能模块40连接并且车辆1被组装。
控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接可以包括控制驱动模块30的推进和转向，以使得驱动模块30被移动到要连接的功能模块40。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接还可以包括识别要连接的功能模块40的位置。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接可以进一步包括控制驱动模块30的物理接口50，以使得其与功能模块40的对应物理接口50连接。
图6b展示根据实施方式的由第二控制装置200执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及如图2中公开的第二控制装置200和如图4中公开的该组模块20。该组模块20因此包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。该方法包括接收s201将至少一个驱动模块30与至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1的命令；控制s202该至少一个驱动模块30与至少一个功能模块40物理地连接。该命令还可以包括将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接的步骤由此也可以包括控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。控制s202驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接可以包括控制开关，触头等。控制s202驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接可以附加地或替代地包括将插头***插座。一旦电气地连接已被执行，就可以在各模块30，40之间进行能量传输和/或通信。
该方法可以进一步包括验证s203各模块30，40之间的连接。该方法可以包括验证s203各模块30，40之间的物理和/或电气地连接。第二控制装置200可以基于来自传感器装置60的信号来验证s203各模块30，40之间的连接，该传感器装置感测连接何时已被执行。第二控制装置200适当地验证s203各模块30，40与第一控制装置100之间的连接。
该方法可以进一步包括从第一控制装置100接收s204唯一车辆标识。
该方法还可以包括从第一控制装置100接收s205用于该至少一个驱动模块30的配置，其中该配置基于要由已组装车辆1执行的功能来确定。
图6c展示根据实施方式的由第二控制装置200执行的用于从一组模块20控制车辆1的组装的方法的流程图。该方法因此涉及如图2中公开的第二控制装置200和如图4中公开的该组模块20。该组模块20因此包括至少一个驱动模块30和至少一个功能模块40。
该方法包括接收s201将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接以组装车辆1的命令。该方法还可以包括将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。
根据该实施例的方法还包括向第一控制装置100发送s207对将该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理和/或电气地连接的命令的接受。
该方法进一步包括控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接可以包括控制驱动模块30的推进和转向，以使得驱动模块30被移动到要连接的功能模块40。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接还可以包括识别要连接的功能模块40的位置。控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接可以进一步包括控制驱动模块30的物理接口50，以使得其与功能模块40的相应物理接口50连接。
控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40物理地连接的步骤还可以包括控制s202该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接。控制s202驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接可以包括控制开关，触头等。控制s202驱动模块30与该至少一个功能模块40电气地连接可以附加地或替代地包括将插头***插座。一旦电气地连接已被执行，就可以在各模块30，40之间进行能量传输和/或通信。
该方法可以进一步包括验证s203各模块30，40之间的连接。该方法可以包括验证s203各模块30，40之间的物理和/或电气地连接。第二控制装置200可以基于来自传感器装置60的信号来验证s203各模块30，40之间的连接，该传感器装置感测连接何时已被执行。第二控制装置200适当地验证s203各模块30，40与第一控制装置100之间的连接。
该方法可以进一步包括从第一控制装置100接收s204唯一车辆标识。
该方法还可以包括从第一控制装置100接收s205用于该至少一个驱动模块30的配置，其中该配置基于要由已组装车辆1执行的功能来确定；以及根据接收到的配置来配置该至少一个驱动模块30。已确定的配置可以由与驱动模块30的特征相关联的配置参数来定义，该特征包括悬架，制动，转向和动力输出中的至少一个。第二控制装置200因此可以接收与悬架特性，制动设置，转向比等有关的配置驱动模块30的指令。当驱动模块30与功能模块40连接并且车辆1被组装时，配置指令被适当地接收。驱动模块30还可以基于车辆1将会在其中执行其功能的环境来动态地进行配置。配置指令也可以基于与驱动模块30连接的功能模块40。
替代地，该方法包括根据至少一个已存储的配置来配置s209该至少一个驱动模块30，其中该至少一个已存储的配置基于要由已组装车辆1执行的功能。该至少一个配置可以存储在第二控制装置200中或存储在连接至第二控制装置200的单独存储器中。因此，当该至少一个驱动模块30与该至少一个功能模块40连接时，第二控制装置200知道驱动模块30属于哪种类型的已组装车辆1，并且与这样的已组装车辆1相关联的已存储的配置用于配置该至少一个驱动模块30。用于该至少一个驱动模块30的该至少一个配置替代地存储在功能模块40的第三控制装置中。因此，根据至少一个已存储的配置来配置s209该至少一个驱动模块30的步骤还可以包括从功能模块40接收也有该至少一个驱动模块30的已存储的配置，其中已存储的配置基于要由已组装车辆1执行的功能。
该方法还包括从第一控制装置100接收s208执行任务/功能的命令。
图7是装置500的一个版本的框图。参考图1和图2描述的第一控制装置100和/或第二控制装置200在一个版本中可以包括装置500。装置500包括非易失性存储器520，数据处理单元510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器元件530，计算机程序(例如，操作***)存储在该第一存储器元件中，用于控制装置500的功能。装置500进一步包括总线控制器，串行通信端口，I/O构件，A/D转换器，时间和日期输入和传输单元，事件计数器和中断控制器(未描绘)。非易失性存储器520还具有第二存储器元件540。
提供了一种计算机程序P，其包括用于从一组模块控制车辆的组装的例程。程序P可以以可执行形式或压缩形式存储在存储器560中和/或在读/写存储器550中。
在数据处理单元510被描述为执行特定功能的情况下，这意味着数据处理单元510影响存储在存储器560中的程序的特定部分或存储在读/写存储器550中的程序的特定部分。
数据处理装置510可以经由数据总线515与数据端口599通信。非易失性存储器520旨在经由数据总线512与数据处理单元510通信。单独存储器560旨在经由数据总线511与数据处理单元510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理单元510通信。
当数据被接收在数据端口599上时，它们被临时存储在第二存储器元件540中。当接收到的输入数据已被临时存储时，数据处理单元510准备如上所述实现代码执行。
本文描述的方法的一部分可以由装置500借助于数据处理单元510来实现，该数据处理单元运行存储在存储器560或读/写存储器550中的程序。当装置500运行程序时，本文描述的方法被执行。
出于说明性和描述性目的提供了本发明的优选实施方式的前述描述。并不旨在穷举本发明或将本发明限制于所描述的变型。对于本领域的技术人员来说，许多修改和变化将是明显的。为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，已经选择并描述了实施方式，从而使专业人员可以针对各种实施方式以及具有适合于预期用途的各种修改来理解本发明。

Claims (20)

1.一种由第一控制装置(100)执行的用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的方法，该组模块(20)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块(20)中的每个模块(30；40)在所有侧上包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，所述方法包括：
命令(s101)所述至少一个驱动模块(30)的第二控制装置(200)将所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接以组装车辆(1)；
从已组装车辆(1)的各模块(30；40)中的至少一个接收(s102)对各模块(30；40)之间的连接的验证；以及
生成(s103)用于已组装的车辆(1)的唯一标识，所述唯一标识在该组模块(20)中的任何一个因故障而被更换时保持不变。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于要由已组装车辆(1)执行的功能来选择(s100)与所述至少一个驱动模块(30)连接的所述至少一个功能模块(40)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中命令(s101)所述至少一个驱动模块(30)的第二控制装置(200)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接还包括命令(s101)所述至少一个驱动模块(30)的第二控制装置(200)与所述至少一个功能模块(40)电气地连接。
4.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
基于要由已组装车辆(1)执行的功能来确定(s104a)用于所述至少一个驱动模块(30)的配置，和
将已确定的配置发送(s104b)给第二控制装置(200)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述配置由与驱动模块的特征相关联的配置参数来定义，所述特征包括以下中的至少一个：悬架，转向，制动和动力输出。
6.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(100；500)执行时使计算机(100；500)执行根据权利要求1-5中的任一项所述的方法。
7.一种用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的第一控制装置(100)，该组模块(20)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块(20)中的每个模块(30；40)在所有侧上包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，
第一控制装置(100)配置成：
命令所述至少一个驱动模块(30)的第二控制装置(200)将所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接以组装车辆(1)；
从已组装车辆(1)的各模块(30；40)中的至少一个接收对各模块(30；40)之间的连接的验证；以及
生成用于已组装的车辆(1)的唯一标识，所述唯一标识在该组模块(20)中的任何一个因故障而被更换时保持不变。
8.根据权利要求7所述的第一控制装置(100)，其中第一控制装置(100)配置成基于要由已组装车辆(1)执行的功能来确定所述至少一个驱动模块(30)的配置，并且将已确定的配置发送给第二控制装置(200)。
9.一种由第二控制装置(200)执行的用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的方法，该组模块(20)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块(20)中的每个模块(30；40)在所有侧上包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，其中第二控制装置(200)被包括在所述至少一个驱动模块(30)中，所述方法包括：
从第一控制装置(100)接收(s201)将所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接的命令；
控制(s202)所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接；
验证(s203)各模块(30；40)之间的连接；以及
从第一控制装置(100)接收(s204)用于已组装的车辆(1)的唯一标识，所述唯一标识在该组模块(20)中的任何一个因故障而被更换时保持不变。
10.根据权利要求9所述的方法，还包括：
控制(s202)所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)电气地连接。
11.根据权利要求9或10所述的方法，还包括：
从第一控制装置(100)接收(s205)用于所述至少一个驱动模块(30)的配置，其中所述配置基于要由已组装车辆(1)执行的功能来确定；和
根据接收到的配置来配置(s206)所述至少一个驱动模块(30)。
12.根据权利要求9或10所述的方法，还包括：
根据至少一个已存储的配置来配置(s209)所述至少一个驱动模块(30)，其中所述至少一个已存储的配置基于要由已组装车辆(1)执行的功能。
13.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机(200；500)执行时使计算机(200；500)执行根据权利要求9至12中任一项所述的方法。
14.一种用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的第二控制装置(200)，该组模块(20)包括：
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中每个模块(30；40)在所有侧上包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，其中第二控制装置(200)被包括在所述至少一个驱动模块(30)中，第二控制装置(200)配置成：
从第一控制装置(100)接收将所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接的命令；
控制所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接；
验证各模块(30；40)之间的连接；以及
从第一控制装置(100)接收用于已组装的车辆(1)的唯一标识，所述唯一标识在该组模块(20)中的任何一个因故障而被更换时保持不变。
15.根据权利要求14所述的第二控制装置(200)，其中第二控制装置(200)配置成从第一控制装置(100)接收用于所述至少一个驱动模块(30)的配置，其中所述配置基于要由已组装车辆(1)执行的功能来确定，并且所述第二控制装置配置成根据接收到的配置来配置所述至少一个驱动模块(30)。
16.根据权利要求14所述的第二控制装置(200)，其中第二控制装置(200)配置成根据已存储的配置来配置所述至少一个驱动模块(30)，其中已存储的配置基于要由已组装车辆(1)执行的功能。
17.根据权利要求15或16所述的第二控制装置(200)，其中所述配置由与驱动模块(30)的特征相关联的参数来定义，所述特征包括以下中的至少一个：悬架，转向，制动和动力输出。
18.一种用于从一组模块(20)控制车辆(1)的组装的***(10)，该组模块(20)包括
至少一个驱动模块(30)；和
至少一个功能模块(40)，
其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，并且其中该组模块(20)中的每个模块(30；40)在所有侧上包括可释放地连接至另一个模块上的对应接口(50)的至少一个接口(50)，所述***(10)包括：
第一控制装置(100)，其配置成命令所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接以组装车辆(1)，从已组装车辆(1)的各模块(30；40)中的至少一个接收对各模块(30；40)之间的连接的验证，以及生成用于已组装的车辆(1)的唯一标识，所述唯一标识在该组模块(20)中的任何一个因故障而被更换时保持不变；和
第二控制装置(200)，其配置成从第一控制装置(100)接收将所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接的命令，控制所述至少一个驱动模块(30)与所述至少一个功能模块(40)物理地连接，验证各模块(30；40)之间的连接，以及从第一控制装置(100)接收用于已组装的车辆(1)的唯一标识。
19.根据权利要求18所述的***(10)，其中第一控制装置(100)配置成基于将由已组装车辆(1)执行的功能来确定用于所述至少一个驱动模块(30)的配置，并且将已确定的配置发送给第二控制装置(200)，以及其中第二控制装置(200)配置成从第一控制装置(100)接收用于所述至少一个驱动模块(30)的配置，其中所述配置基于要由已组装车辆(1)执行的功能来确定，并且所述第二控制装置配置成根据接收到的配置来配置所述至少一个驱动模块(30)。
20.一种包括至少一个驱动模块(30)和至少一个功能模块(40)的车辆(1)，其中所述至少一个驱动模块(30)包括一对车轮(32)并且配置成被自主地操作，其中所述车辆(1)借助于根据权利要求1-5和9-12中任一项所述的方法来组装。
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