BR112020021563A2

BR112020021563A2 - Método de segurança para um veículo autônomo modular e um dispositivo de controle para o mesmo

Info

Publication number: BR112020021563A2
Application number: BR112020021563-5A
Authority: BR
Inventors: André Claesson; Linus Ährlig; Robert Sjödin; Morgan Colling; Sami Teppola; Mikko Kallio; Tomas Skeppström
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2018-05-09
Filing date: 2019-04-29
Publication date: 2021-01-19
Also published as: US11987268B2; SE1850548A1; CN112074452B; US20210229700A1; SE542567C2; WO2019216804A1; CN112074452A; EP3790784A1

Abstract

método de segurança para um veículo autônomo modular e um dispositivo de controle para o mesmo. a invenção refere-se a um método de segurança, executado por um dispositivo de controle (16, 70) para um veículo (2) montado a partir de um conjunto de módulos (1, 6) o veículo (2) compreendendo pelo menos dois módulos (1, 6), incluindo pelo menos um módulo de direção (1) e pelo menos um módulo funcional (6). o dispositivo de controle (16, 70) é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6), e pelo menos um módulo de direção (1) compreende um par de rodas (8) e é configurado para ser autonomamente operado, o método compreendendo detectar (s101) uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6) do veículo montado (2), transmitir (s102) informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle (20) e controlar (s103) o módulo (1, 6) associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado (2). a invenção também se refere a um programa de computador, um suporte legível por computador, um dispositivo de controle (16, 7) e um veículo (2).

Description

“MÉTODO DE SEGURANÇA PARA UM VEÍCULO AUTÔNOMO MODULAR E UM DISPOSITIVO DE CONTROLE PARA O MESMO” CAMPO TÉCNICO

[0001] A invenção refere-se a um método de segurança, um programa de computador, um suporte legível por computador, um dispositivo de controle e um veículo de acordo com as reivindicações apensas.

ANTECEDENTES

[0002] Veículos de hoje são fabricados tipicamente para um propósito específico, por exemplo, um ônibus é fabricado para transportar pessoas e um caminhão é fabricado para transportar mercadorias. Tais veículos são tipicamente fabricados e totalmente montados em uma fábrica ou podem ser parcialmente montados em uma fábrica e concluídos em um fabricante de carroceria. Após montagem do veículo, o veículo pode ser usado somente para o propósito específico. Desse modo, um ônibus pode ser usado como um ônibus e um caminhão de lixo pode ser usado somente como um caminhão de lixo. Veículos diferentes são desse modo necessários para propósitos diferentes, que podem exigir uma frota grande de veículos e que podem ser muito caros. Pode ser, portanto, desejável ser capaz de customizar um veículo dependendo de missões diferentes.

[0003] Há, por exemplo, soluções conhecidas onde um caminhão pode ser reconstruído por mudar um misturador de concreto para uma plataforma de carregamento. Isso aumenta a flexibilidade e duas funções diferentes podem ser obtidas por meio de um veículo único. Também, o documento US-2016/0129958 A revela um veículo elétrico modular usando módulos intercambiáveis de montagem de veículo intercambiáveis. O usuário pode desse modo desmontar e remontar o veículo para uso em aplicações diferentes. A desmontagem e remontagem de tal veículo seria, entretanto, um trabalho muito incômodo e demorado. Além disso, quando uma falha ocorre em um dos módulos de veículo conhecidos pode ser difícil substituir o módulo com falha, o que pode resultar em que o veículo pode ser não utilizável por um período de tempo considerável. Também pode ser incômodo para transportar o módulo de substituição para o local do veículo com o módulo com falha.

SUMÁRIO

[0004] Apesar de soluções conhecidas na técnica, seria desejável desenvolver um método no qual pelo menos alguns dos módulos de um veículo montado possam ser recuperados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos. Também é desejável desenvolver um método no qual carga, como passageiros em um módulo do veículo montado possam ser resgatados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos. Também é desejável desenvolver um método que tenha um impacto reduzido sobre o ambiente no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0005] Um objetivo da invenção é, portanto, obter um veículo modular, no qual pelo menos alguns dos módulos do veículo podem ser recuperados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0006] Outro objetivo da invenção é obter um veículo modular, no qual carga, como passageiros em um módulo do veículo possam ser resgatados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0007] Um objetivo adicional da invenção é obter um veículo modular, que terá um impacto reduzido sobre o ambiente no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0008] Os objetivos aqui mencionados são obtidos com um método de segurança de acordo com as reivindicações apensas.

[0009] De acordo com um aspecto da invenção um método de segurança, executado por um dispositivo de controle para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos é provido, o veículo compreendendo pelo menos dois módulos, incluindo pelo menos um módulo de direção, e pelo menos um módulo funcional, em que o dispositivo de controle é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos e em que pelo menos um módulo de direção compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado, o método compreendendo detectar uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado transmitindo informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle e controlando o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado.

[0010] Os objetivos acima mencionados são também obtidos por um dispositivo de controle de um veículo montado a partir de um conjunto de módulos de acordo com a reivindicação apensa.

[0011] De acordo com um aspecto da invenção um dispositivo de controle de um veículo montado a partir de um conjunto de módulos é provido, o veículo compreendendo pelo menos dois módulos, incluindo pelo menos um módulo de direção, e pelo menos um módulo funcional, em que o dispositivo de controle é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, e em que pelo menos um módulo de direção compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado, o dispositivo de controle sendo configurado para detectar uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado, transmitir informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle, e controlar o módulo associado à situação de emergência detectada para desconectar fisicamente a partir do veículo montado.

[0012] Por tal método e por ter um dispositivo de controle em qualquer de pelo menos dois módulos, o veículo montado pode ser rápida e facilmente desmontado, sem trabalho manual no caso de uma situação de emergência. Desse modo, o módulo associado á situação de emergência é fisicamente desconectado a partir do veículo montado, de modo que pelo menos alguns dos módulos do veículo possam ser recuperados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0013] Pelo menos um módulo de direção pode ser usado juntamente com módulos funcionais diferentes. Os módulos funcionais podem ser projetados para propósitos específicos. Portanto, por combinar um módulo de direção com um módulo funcional adequado, é possível customizar um veículo dependendo de missões diferentes. Um módulo funcional pode ser preparado para executar uma função específica e o módulo de direção autonomamente operado pode conectar com o módulo funcional para obter um veículo montado customizado para certa missão. Desse modo, situações de emergência diferentes em quaisquer de pelo menos dois módulos do veículo montado podem ser detectadas. Pelo menos um módulo funcional pode ser configurado com um compartimento de passageiros para acomodar passageiros e pode desse modo funcionar como um ônibus sendo montado com pelo menos um módulo de direção. Se uma situação de emergência for detectada em pelo menos um módulo de direção, o módulo de direção deve ser fisicamente desconectado do módulo funcional, de modo que os passageiros no compartimento de passageiros possam ser resgatados e de modo que os passageiros no compartimento de passageiros não sejam afetados pela situação de emergência módulo de direção.

[0014] Pelo menos um módulo de direção e desse modo o veículo montado pode ser configurado para ser autonomamente operado. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode ser configurado para receber comandos e instruções a partir de um centro de controle ou um sistema off- board e executar esses comandos/instruções. Desse modo, o veículo montado pode acionar a si próprio com base nos comandos e instruções recebidas. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode controlar o veículo montado para ser autonomamente dirigido ou operado também com base em dados a partir de pelo menos um elemento sensor, levando em conta situações que podem ocorrer durante transporte. A detecção de uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado pode ser detectada por um elemento sensor e o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado, pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado sem instruções a partir do centro de controle. O veículo pode estar em uma área, como em um túnel, no qual o centro de controle não tem conexão com o veículo. Em tal situação, o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, sem instruções a partir do centro de controle, para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado.

[0015] Informações sobre uma situação de emergência detectada em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado são transmitidas para o centro de controle. Tais informações recebidas pelo centro de controle podem ser usadas para controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado. Também, as informações podem ser usadas pelo centro de controle para chamar pessoal de emergência dependendo do tipo de situação de emergência. No caso de incêndio em um dos módulos, os bombeiros, ambulância e polícia podem ser informados, pelo centro de controle, da situação de emergência e onde o veículo está situado. O centro de controle também pode, com base nas informações recebidas, instruir outro módulo de direção ou outro veículo montado para dirigir até o local da situação de emergência para substituir o veículo ou um dos módulos, que foram associados à situação de emergência.

[0016] Os exemplos de uma situação de emergência no módulo de direção podem ser incêndio, explosão de um pneu, ou vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia. A situação de emergência no módulo funcional pode depender do tipo de módulo funcional. Tal situação de emergência no módulo funcional pode ser incêndio, explosão de um pneu, vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia ou a partir de uma carga no módulo funcional.

[0017] Objetivos, vantagens adicionais e características novas da presente invenção tornar-se-ão evidentes para uma pessoa versada na técnica a partir dos detalhes seguintes, e também por pôr a invenção em prática. Embora a invenção seja descrita abaixo, deve ser evidente que a invenção pode ser limitada aos detalhes especificamente descritos. Um técnico no assunto, com acesso aos ensinamentos da presente invenção reconhecerá aplicações, modificações e incorporações adicionais em outras áreas, que estão compreendidas no escopo da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0018] Segue abaixo uma descrição de, como exemplos, modalidades preferidas com referência aos desenhos em anexo, nas quais:

[0019] A figura 1 ilustra esquematicamente uma vista lateral de um módulo de direção e um módulo funcional de acordo com uma modalidade;

[0020] A figura 1b ilustra esquematicamente um veículo montado de acordo com uma modalidade;

[0021] A figura 2 ilustra esquematicamente um módulo de direção em uma vista em seção;

[0022] A figura 3a ilustra esquematicamente uma vista lateral de dois módulos de direção e um módulo funcional de acordo com uma modalidade;

[0023] A figura 3b ilustra esquematicamente um veículo montado de acordo com uma modalidade;

[0024] A figura 4a ilustra um fluxograma para um método de segurança de acordo com uma modalidade;

[0025] A figura 4b ilustra um fluxograma para um método de segurança de acordo com uma modalidade; e

[0026] A figura 5 ilustra esquematicamente um dispositivo de controle ou computador de acordo com uma modalidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0027] Veículos modularizados são tipicamente montados nas dependências do cliente e o cliente pode desse modo comprar um conjunto de módulos a partir de um fabricante. O veículo montado pode compreender pelo menos dois módulos incluindo pelo menos um módulo de direção e pelo menos um módulo funcional. Tal veículo modularizado é aplicável em todos os tipos de veículos rodoviários e pode desse modo se referir a veículos pesados, como ônibus, caminhões etc., que podem ser usados em estradas públicas.

[0028] No caso de uma situação de emergência em um dos módulos, pelo menos alguns dos módulos do veículo montado podem ser recuperados de danos. É de importância específica que passageiros em um módulo do veículo montado possam ser resgatados no caso de uma situação de emergência. Também, é de importância específica que uma situação de emergência em um dos módulos tenha um impacto reduzido sobre o ambiente.

[0029] De acordo com um aspecto da presente revelação um método de segurança, executado por um dispositivo de controle para um veículo montado a partir de um conjunto de módulos é provido, o veículo compreendendo pelo menos dois módulos, incluindo pelo menos um módulo de direção, e pelo menos um módulo funcional, em que o dispositivo de controle é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, e em que pelo menos um módulo de direção compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado, o método compreende detectar uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado transmitindo informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle e controlando o módulo associado á situação de emergência para fisicamente desconectar a partir do veículo montado.

[0030] Por tal método o veículo montado pode rápida e facilmente ser desmontado, sem trabalho manual, no caso de uma situação de emergência. Desse modo, o módulo associado à situação de emergência é fisicamente desconectado do veículo montado, de modo que pelo menos alguns dos módulos do veículo possam ser recuperados no caso de uma situação de emergência em um dos módulos.

[0031] Pelo menos um módulo de direção pode ser usado juntamente com módulos funcionais diferentes. Os módulos funcionais podem ser projetados para propósitos específicos. Portanto, por combinar um módulo de direção com um módulo funcional adequado, é possível customizar um veículo dependendo de missões diferentes. Um módulo funcional pode ser preparado para executar uma função específica e o módulo de direção autonomamente operado pode conectar-se ao módulo funcional para obter um veículo montado customizado para certa missão. Desse modo, situações de emergência diferentes em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado podem ser detectadas. Pelo menos um módulo funcional pode ser configurado com um compartimento de passageiro para acomodar passageiros e pode desse modo funcionar como um ônibus quando montado com pelo menos um módulo de direção. Se uma situação de emergência for detectada pelo menos em um módulo de direção, o módulo de direção deve ser desconectar fisicamente do módulo funcional, de modo que os passageiros no compartimento de passageiros possam ser resgatados e de modo que os passageiros no compartimento de passageiros não sejam afetados pela situação de emergência no módulo de direção.

[0032] Pelo menos um módulo de direção e desse modo o veículo montado pode ser configurado para ser autonomamente operado. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode ser configurado para receber comandos e instruções a partir de um centro de controle ou um sistema off- board e executar esses comandos/instruções. Desse modo, o veículo montado pode acionar a si mesmo com base nos comandos e instruções recebidas. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode controlar o veículo montado para ser autonomamente acionado ou operado também com base em dados a partir de pelo menos um elemento sensor, considerando situações que podem ocorrer durante transporte. A detecção de uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado pode ser detectada por um elemento sensor e o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado, pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado sem instruções a partir do centro de controle. O veículo pode estar em uma área, como em um túnel, no qual o centro de controle não tem conexão com o veículo. Em tal situação, o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, sem instruções a partir do centro de controle, para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado.

[0033] Informações sobre uma situação de emergência detectada em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado são transmitidas para o centro de controle. Tais informações recebidas pelo centro de controle podem ser usadas para controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado. Também, as informações podem ser usadas pelo centro de controle para chamar pessoal de emergência dependendo do tipo de situação de emergência. No caso de incêndio em um dos módulos, os bombeiros, ambulância e polícia podem ser informados, pelo centro de controle, da situação de emergência e onde o veículo está situado. O centro de controle também pode, com base nas informações recebidas, instruir outro módulo de direção ou outro veículo montado para dirigir até o local da situação de emergência para substituir o veículo ou um dos módulos, que foram associados à situação de emergência.

[0034] Os exemplos de uma situação de emergência no módulo de direção podem ser incêndio, explosão de um pneu, ou vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia. A situação de emergência no módulo funcional pode depender do tipo de módulo funcional. Tal situação de emergência no módulo funcional pode ser incêndio, explosão de um pneu, vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia ou a partir de uma carga no módulo funcional.

[0035] O método compreende ainda controlar o módulo desconectado para se mover na direção oposta ao veículo montado e/ou controlar pelo menos um módulo restante do veículo montado para se mover na direção oposta ao módulo desconectado. Mover os módulos por uma distância um do outro após desconexão pode aumentar a segurança do módulo que não é associado à situação de emergência. Desse modo, se o módulo de direção for associado à situação de emergência e tiver sido fisicamente desconectado do veículo montado, o módulo de direção pode ser controlado para se mover na direção oposta a pelo menos um módulo restante do veículo montado. Desse modo, pelo menos um módulo restante do veículo montado, que pode ser o módulo funcional, não é associado à situação de emergência no módulo de direção. Alternativamente ou em combinação, pelo menos um módulo restante do veículo montado, que pode ser o módulo funcional, pode ser controlado para se mover na direção oposta ao módulo de direção.

[0036] De acordo com um exemplo, após transmitir informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle, e antes de controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado, o método compreende ainda receber, a partir do centro de controle, um comando para fisicamente desconectar pelo menos um módulo de direção a partir do veículo montado. Essa etapa de método pode ser uma alternativa para a desconexão física por meio do dispositivo de controle, que é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos. Ao invés de controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado usando o dispositivo de controle, que é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, o centro de controle pode enviar um comando para o dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos para desconectar fisicamente pelo menos um módulo de direção a partir do veículo montado. Desse modo, o centro de controle pode controlar a desconexão física de pelo menos um módulo de direção a partir do veículo montado. O comando para desconectar fisicamente pelo menos um módulo de direção a partir do veículo montado pode ser recebido do centro de controle após informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle terem sido transmitidas e antes do módulo associado à situação de emergência ser controlado para desconectar fisicamente a partir do veículo montado.

[0037] De acordo com um exemplo, antes de controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado, o método compreende ainda ativar um alarme informando sobre a situação de emergência. O alarme pode ser ativado pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos. O alarme ativado pode informar indivíduos e outros veículos autonomamente operados nas proximidades de e a uma distância a partir do veículo montado que o veículo montado é associado a uma situação de emergência. Os indivíduos podem ser seres humanos e animais. O alarme pode ser um alarme visível e/ou um alarme de som. O alarme também pode ser fornecido na forma de uma mensagem de telefone móvel para indivíduos nas proximidades do veículo montado.

[0038] O método compreende ainda identificar um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o ambiente, e controlar o veículo montado para mover-se para o espaço seguro identificado antes de desconectar fisicamente o módulo. O espaço seguro identificado pela unidade de controle pode ser um espaço onde indivíduos, edifícios e/ou outros veículos estão/está a uma distância a partir do veículo montado. O espaço seguro pode ser um espaço aberto, como um lugar de estacionamento vazio, próximo ao lugar onde o veículo montado está situado quando a situação de emergência ocorre. Em tal lugar seguro a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente. Quando o espaço seguro foi identificado, o veículo montado é controlado para mover-se para o espaço seguro identificado. No lugar seguro o módulo associado à situação de emergência é controlado para fisicamente desconectar a partir do veículo montado. Entretanto, se a situação de emergência for grave e houver risco para a vida humana, o módulo associado à situação de emergência pode ser imediatamente controlado para desconectar fisicamente a partir do veículo montado, ao invés de identificar primeiramente um espaço seguro.

[0039] De acordo com um exemplo a identificação de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente é realizada por meio de um segundo elemento sensor compreendendo um radar, um lidar ou uma câmera. O equipamento sensor, como radar, lidar e câmeras disposto em qualquer de pelo menos dois módulos pode detectar indivíduos, edifícios, outros veículos e obstáculos próximos ao veículo montado. O radar, lidar e câmeras também podem detectar a distância até indivíduos, edifícios e outros veículos. O veículo montado está a uma distância segura a partir de indivíduos, edifícios e outros veículos quando o impacto ou efeito de tais indivíduos, edifícios e outros veículos será reduzido pela situação de emergência no veículo montado ou quando tais indivíduos, edifícios e outros veículos não serão afetados. Desse modo, um espaço seguro foi identificado se o veículo montado, em tal espaço seguro, está a uma distância segura de indivíduos, edifícios e outros veículos, onde o impacto ou efeito de tais indivíduos, edifícios e outros veículos será reduzido pela situação de emergência no veículo montado ou quando tais indivíduos, edifícios e outros veículos não serão de modo algum afetados.

[0040] De acordo com um exemplo, a identificação de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia em informações a partir do centro de controle via 4G, 5G, V2I, Wi-Fi ou qualquer outro meio de comunicação sem fio. Como complemento ou como alternativa ao segundo elemento sensor, informações a partir do centro de controle, usáveis para identificação de um espaço seguro, podem ser transmitidas através de 4G, 5G, V2I, Wi-Fi ou qualquer outro meio de comunicação sem fio para a unidade de controle no veículo montado. O centro de controle pode ter informações sobre a situação de trânsito e outras situações, como eventos específicos nas áreas próximas ao veículo montado, que podem afetar a identificação do espaço seguro.

[0041] De acordo com um exemplo, a identificação de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo de pelo menos um módulo funcional. Informações adicionais ao resultado do que é detectado pelo segundo elemento sensor e/ou as informações a partir do centro de controle, podem ser o tipo de pelo menos um módulo funcional. Se o módulo funcional for adaptado para acomodar indivíduos, como passageiros em um compartimento de passageiros em um ônibus, um espaço seguro deve ser identificado, que permite que o módulo de direção seja desconectado e seja movido na direção oposta ao módulo funcional a uma distância que terá um impacto ou efeito reduzido sobre os indivíduos no módulo funcional ou não afetará de modo algum tais indivíduos.

[0042] De acordo com um exemplo, a identificação de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo de carga pelo menos em um módulo funcional. Informações adicionais ao resultado do que é detectado pelo segundo elemento sensor e/ou informações a partir do centro de controle, podem ser o tipo de carga pelo menos em um módulo funcional. Se o tipo de carga no módulo funcional terá um efeito negativo sobre o ambiente, como um efeito venenoso, um espaço seguro deve ser identificado, em que tal tipo de carga no módulo funcional terá um impacto ou efeito reduzido sobre o meio ambiente ou não afetará de modo algum o meio ambiente.

[0043] De acordo com um exemplo, a identificação de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo de situação de emergência no veículo montado. Informações adicionais ao resultado do que é detectado pelo segundo elemento sensor e/ou as informações a partir do centro de controle, podem ser o tipo de situação de emergência no veículo montado. Se o tipo de situação de emergência no veículo montado for incêndio, um espaço seguro deve ser identificado, em que incêndio no veículo montado terá um impacto ou efeito reduzido sobre o meio ambiente ou não afetará de modo algum o meio ambiente.

[0044] De acordo com um exemplo, o controle do módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado também compreende controlar o módulo para desconectar eletricamente a partir do veículo montado. Pelo menos duas interfaces são interfaces elétricas, dispostas para transferir energia elétrica e/ou sinais elétricos podem ser transmitidos entre os módulos do veículo montado. A energia elétrica e sinais elétricos podem ser transmitidos sem fio e/ou transmitidos de modo condutivo. Por conectar os módulos eletricamente os módulos podem transferir energia entre si e também compartilhar informações. Pelo menos um módulo de direção pode, por exemplo, controlar partes de pelo menos um módulo funcional, como abertura e fechamento de portas, aquecimento e resfriamento. Pelo menos duas interfaces são interfaces elétricas dispostas nos módulos. As interfaces elétricas podem transferir energia elétrica e/ou sinais elétricos. A interface elétrica pode ser uma interface sem fio ou uma interface condutiva. No caso de uma situação de emergência o dispositivo de controle pode controlar o módulo associado à situação de emergência para desconectar eletricamente a partir do veículo montado. A desconexão elétrica do módulo associado à situação de emergência resulta em que a energia elétrica e/ou sinais elétricos não são transferidos do módulo associado à situação de emergência, a pelo menos um módulo restante do veículo montado. Desse modo, sistemas elétricos e/ou unidades de armazenagem de energia elétrica pelo menos em um módulo restante do veículo montado podem não ser afetados ou danificados pela situação de emergência no módulo associado à situação de emergência.

[0045] De acordo com um exemplo, em que o veículo montado compreende dois módulos de direção e pelo menos um módulo funcional, e em que um dos módulos de direção é configurado para operar como um mestre e o outro módulo de direção é configurado para operar como escravo, o método compreende ainda, quando uma situação de emergência é detectada no módulo de direção mestre, controlar o módulo de direção configurado para operar como um escravo para operar como mestre. Um dos módulos de direção do veículo montado é disposto para operar como um mestre e o outro módulo de direção é disposto para operar como escravo. O dispositivo de controle de um dos módulos de direção pode ser configurado para operar o módulo de direção associado como o mestre. O dispositivo de controle do outro módulo de direção pode ser configurado para operar o módulo de direção associado como o escravo. O mestre decidirá como operar os módulos de direção e desse modo como operar o veículo montado. Além disso, qualquer módulo adicional, como o módulo funcional sendo conectado(s) ao(s) módulo(s) de direção e que compreende um dispositivo de controle, pode se tornar escravo no veículo montado. Entretanto, quando uma situação de emergência é detectada no módulo de direção mestre, o outro módulo de direção, que é configurado para operar como escravo deve ser controlado para operar como mestre. A unidade de controle no módulo de direção mestre associado à situação de emergência pode controlar desse modo o outro módulo de direção, que é configurado para operar como escravo, para operar como mestre. O outro módulo de direção, que se tornou mestre, transmitirá informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle e posteriormente controlará o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado.

[0046] O método compreende ainda, quando uma situação de emergência é detectada pelo menos em um módulo funcional, controlar os dois módulos de direção para fisicamente desconectar a partir do veículo montado. O dispositivo de controle no módulo de direção, que é configurado para operar como mestre pode controlar ambos os módulos de direção para desconectar fisicamente a partir do veículo montado. O dispositivo de controle no módulo de direção, que é configurado para operar como mestre transmite desse modo sinais para uma unidade de controle no módulo de direção escravo para desconectar fisicamente a partir do veículo montado. Tal desconexão física de ambos os módulos de direção também pode compreender uma desconexão elétrica de ambos os módulos de direção a partir do veículo montado.

[0047] De acordo com um exemplo, uma situação de emergência é detectada por meio de um primeiro elemento sensor, como um sensor de temperatura, um sensor de pressão, sensor de fumaça, sensor de partículas, sensor de gás e/ou uma câmera disposta no veículo montado. Os exemplos de uma situação de emergência no módulo de direção podem ser incêndio, explosão de pneu, ou vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia. A situação de emergência no módulo funcional pode depender do tipo de módulo funcional. Tal situação de emergência no módulo funcional pode ser incêndio, explosão de pneu, vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia ou a partir de uma carga no módulo funcional. Dependendo do tipo de situações de emergência possíveis que podem ocorrer nos módulos, os módulos podem ser dotados de elementos sensores que podem detectar tais situações de emergência possíveis.

[0048] A presente revelação também se refere a um programa de computador que compreende instruções que, quando o programa é executado por um computador, fazem com que o computador realize o método revelado acima. A invenção se refere ainda a um suporte legível por computador compreendendo instruções, que quando executadas por um computador faz com que o computador realize o método revelado acima.

[0049] Além disso, a presente revelação refere-se a um dispositivo de controle de um veículo montado a partir de um conjunto de módulos é provido, o veículo compreendendo pelo menos dois módulos, incluindo pelo menos um módulo de direção e pelo menos um módulo funcional, em que o dispositivo de controle é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos e em que pelo menos um módulo de direção compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado, o dispositivo de controle sendo configurado para detectar uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado, transmitir informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle, e controlar o módulo associado à situação de emergência detectada para desconectar fisicamente a partir do veículo montado. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode ser configurado para receber comandos e instruções de um centro de controle ou um sistema off-board e executar esses comandos/instruções. Desse modo, o veículo montado pode acionar a si mesmo com base nos comandos e instruções recebidas. O dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos pode controlar o veículo montado para ser autonomamente acionado ou operado também com base em dados de pelo menos um elemento sensor, considerando situações que podem acontecer durante transporte. A detecção de uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado pode ser detectada por um elemento sensor e o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, para ser fisicamente desconectado do veículo montado sem instruções a partir do centro de controle. O veículo pode estar em uma área, como em um túnel, no qual o centro de controle não tem conexão com o veículo. Em tal situação, o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado pelo dispositivo de controle compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos, sem instruções a partir do centro de controle, para ser fisicamente desconectado do veículo montado.

[0050] Informações sobre uma situação de emergência detectada em qualquer de pelo menos dois módulos do veículo montado são transmitidas para o centro de controle. Tais informações recebidas pelo centro de controle podem ser usadas para controlar o módulo associado à situação de emergência para fisicamente desconectar a partir do veículo montado. Também, as informações podem ser usadas pelo centro de controle para chamar pessoal de emergência dependendo do tipo de situação de emergência. No caso de incêndio, os bombeiros, ambulância e polícia podem ser informados, pelo centro de controle, da situação de emergência e onde o veículo está situado. O centro de controle também pode, com base nas informações recebidas, instruir outro módulo de direção ou outro veículo montado para dirigir até o local da situação de emergência para substituir o veículo ou um dos módulos, que foram associados à situação de emergência.

[0051] De acordo com um aspecto da presente revelação um veículo montado a partir de um conjunto de módulos é provido, em que o veículo compreende pelo menos um dispositivo de controle. O conjunto de módulos compreendendo: pelo menos um módulo de direção; e pelo menos um módulo funcional. O veículo compreende dois módulos fisicamente conectados. O veículo compreende ainda pelo menos um dispositivo de controle como revelado na presente invenção. Os dois módulos fisicamente conectados podem compreender individualmente um dispositivo de controle como revelado na presente invenção.

[0052] A presente revelação será adicionalmente ilustrada agora com referência às figuras apensas.

[0053] A figura 1a ilustra esquematicamente uma vista lateral de um veículo montado 2 compreendendo um módulo de direção 1 e um módulo funcional 6 de acordo com uma modalidade. O módulo de direção 1 compreende um par de rodas 8 e é configurado para ser autonomamente operado, o que significa que o veículo montado 2 é configurado para ser autonomamente operado. O módulo de funcional 6 pode ser dotado de rodas 8, porém em geral um módulo funcional 6 não pode mover sozinho. Ao invés, o módulo funcional 6 necessita ser conectado a pelo menos um módulo de direção 1 para ser capaz de se mover. O módulo funcional 6 pode acomodar ou sustentar uma carga. Pelo menos um módulo funcional 6 pode ser configurado para transportar mercadorias e pode desse modo funcionar como um caminhão 47 ao ser montado com pelo menos um módulo de direção 1. Na figura 1a o módulo de direção 1 e o módulo funcional 6 são fisicamente conectados entre si, de modo que interfaces 14 dispostas no módulo de direção 1 e módulo funcional 6 sejam fisicamente conectadas entre si.

[0054] O dispositivo de controle 16, 70 é compreendido em qualquer dos dois módulos 1, 6. O módulo de direção 1 pode compreender um dispositivo de controle que a seguir será mencionado como um primeiro dispositivo de controle 16. O módulo funcional 6 pode compreender um dispositivo de controle, que a seguir será mencionado como um segundo dispositivo de controle 70.

[0055] A figura 1b ilustra esquematicamente uma vista lateral onde o módulo de direção 1 foi fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2 e desse modo a partir do módulo funcional 6, de modo que o módulo de direção 1 e o módulo funcional 6 sejam separados. Na figura 1b, também o módulo de direção 1 foi movido na direção oposta ao módulo funcional 6, que é o módulo restante do veículo montado 2. A desconexão dos módulos pode ser um resultado de uma situação de emergência que foi detectada em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2. Portanto, o módulo de direção 1, que pode ter sido associado à situação de emergência, foi controlado para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2.

[0056] A figura 2 ilustra esquematicamente um módulo de direção 1 em uma vista em seção. O módulo de direção 1 pode compreender um par de rodas 8. As rodas 8 podem ser dispostas no primeiro e segundo lados 28, 30 do módulo de direção 1. Uma roda 8 pode ser disposta no primeiro lado 28 e a outra roda 8 pode ser disposta no segundo lado 30. Uma unidade de direção 40 pode ser conectada ás rodas 8. A unidade de direção 40 pode tornar o módulo de direção 1 dirigível. O par de rodas 8 pode ser de tal modo disposto no módulo de direção 1 que um eixo geométrico 43 de cada roda 8 coincide um com o outro. Cada roda 8 tem um eixo geométrico central 43 e pode ser disposta no módulo de direção 1 de modo que cada roda 8 possa girar em torno de seu eixo geométrico central 43. Quando o eixo geométrico central 43 de cada roda 8 coincide um com o outro o módulo de direção 1 tem boas capacidades de manobra. Também, o módulo de direção 1 pode ser configurado para permitir um movimento de articulação em torno do eixo geométrico central coincidente 43 das duas rodas 1. Esse movimento de articulação do módulo de direção 1 pode ser útil ao conectar e desconectar o módulo de direção 1 com outros módulos 6. O primeiro dispositivo de controle 16 configurado para operar o módulo de direção 1 como uma unidade independentemente acionada pode controlar o movimento de articulação do módulo de direção 1.

[0057] O módulo de direção 1 pode compreender pelo menos duas interfaces 14 para transferir energia elétrica e/ou transmitir sinais elétricos, e para conexão física, que serão descritas em mais detalhe abaixo em relação à figura 2.

[0058] O módulo de direção 1 pode compreender pelo menos uma unidade de propulsão 10 conectada ao par de rodas 8. A unidade de propulsão 10 pode ser uma máquina elétrica conectada às rodas 8. Duas máquinas elétricas podem ser dispostas como unidades de propulsão 10 no módulo de direção 1. Uma máquina elétrica 10 pode ser conectada a uma roda 8 e a outra máquina elétrica 10 pode ser conectada á outra roda 8. As máquinas elétricas 10 podem ser dispostas no aro 42 das rodas 8. As rodas 8 podem ser desse modo acionadas independentemente uma da outra. As máquinas elétricas 10 podem também funcionar como geradores e gerar energia elétrica ao frear as rodas 8. Ao invés de máquinas elétricas 10 como uma unidade de propulsão 10, pelo menos uma unidade de propulsão 10 pode ser um motor de combustão interna, como um motor Otto ou um motor diesel conectado às rodas 8.

[0059] O módulo de direção 1 pode compreender pelo menos uma unidade de armazenagem de energia 12 para prover energia para a unidade de propulsão 10. No caso onde a unidade de propulsão 10 é um motor elétrico, a unidade de armazenagem de energia 12 pode ser uma bateria elétrica. A bateria elétrica pode ser recarregada com energia elétrica. Alternativamente, quando a bateria elétrica está descarregada, a bateria elétrica pode ser substituída por outra bateria elétrica carregada. No caso onde a unidade de propulsão 10 é um motor de combustão interna, a unidade de armazenagem de energia 12 pode ser um tanque de combustível com combustível adequado para o motor de combustão interna.

[0060] O módulo de direção 1 pode compreender um sistema de resfriamento fechado separado 22 para resfriar pelo menos uma unidade de propulsão 10 e pelo menos uma unidade de armazenagem de energia 12. Provido com um sistema de resfriamento fechado separado 22 o módulo de acionamento 1 pode ser operado como uma unidade independentemente acionada, sem qualquer necessidade de uma disposição de resfriamento externa. Também, o módulo de direção 1 não tem de ser conectado a um sistema de resfriamento de um módulo funcional 6. O sistema de resfriamento fechado separado 22 pode ser baseado em um refrigerante líquido ou baseado em um fluxo forçado de ar de resfriamento.

[0061] O módulo de direção 1 pode compreender um alarme 23 informando sobre uma situação de emergência associada ao módulo de direção 1 ou ao módulo funcional 6. O alarme 23 pode ser ativado pelo dispositivo de controle 16, 70, compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6. O alarme ativado 23 pode informar indivíduos e outros veículos autonomamente operados nas proximidades de e a uma distância a partir do veículo montado que o veículo montado 2 associado a uma situação de emergência. Os indivíduos podem ser humanos e animais. O alarme 23 pode ser um alarme visível, que pode compreender luzes intermitentes. O alarme 23 pode ser também um alarme de som que pode compreender uma sirene. O alarme visível e o alarme de som podem atuar em comum para informar sobre a situação de emergência. O alarme 23 também pode ser fornecido na forma de uma mensagem de telefone móvel para indivíduos nas proximidades do veículo montado 2. Uma situação de emergência pode ser detectada por meio de um primeiro elemento sensor 25, como um sensor de temperatura, um sensor de pressão, sensor de fumaça, sensor de partícula, sensor de gás e/ou uma câmera disposta no módulo de direção 1 e/ou no módulo funcional

6.

[0062] Como mencionado acima o módulo de direção 1 pode compreender um primeiro dispositivo de controle 16. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser configurado para operar o módulo de direção 1 como uma unidade independentemente acionada. O módulo de direção 1 pode transportar a si mesmo sem nenhuma unidade acionada externa, como um veículo de reboque 2. O módulo de direção 1 pode se transportar por meio de pelo menos uma unidade de propulsão

10. O módulo de direção 1 pode ser configurado para ser autonomamente operado. Desse modo, o primeiro dispositivo de controle 16 pode ser configurado para controlar a operação do módulo de direção 1. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser configurado para transmitir sinais de controle para os vários sistemas e componentes do módulo de direção 1 para controlar, por exemplo, a direção e a propulsão do módulo de direção 1. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser adaptado para operar o módulo de direção 1 autonomamente com base em comandos recebidos. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser desse modo adaptado para receber comandos a partir de um sistema off-board remotamente localizado ou um centro de controle 20 e converter o comando em sinais de controle para controlar os vários sistemas e componentes do módulo de direção 1. O primeiro dispositivo de controle 16 também pode ser configurado para receber dados sobre o ambiente em volta de pelo menos um segundo elemento sensor 45, e com base nesses dados controlar o módulo de direção 1. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser implementado como uma entidade separada ou distribuído em duas ou mais entidades físicas. O primeiro dispositivo de controle 16 pode compreender um ou mais computadores. O primeiro dispositivo de controle 16 pode ser desse modo implementado ou realizado pelo primeiro dispositivo de controle 16 compreendendo um processador e uma memória.

[0063] O módulo de direção 1 pode ser adaptado para ser configurado com base em uma função a ser desempenhada pelo próprio módulo de direção 1 ou como um veículo montado 2. O módulo de direção 1 pode ele próprio constituir, desse modo, um veículo. O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser adaptado para receber, a partir do centro de controle 20, instruções para configurar o módulo de direção 1 em certo modo, com base em uma função a ser executada pelo próprio módulo de direção 1 ou veículo montado 2. Desse modo, o módulo de direção 1 pode ser adaptado para ser configurado quando é conectado a um módulo funcional 6 e desse modo forma uma parte de um veículo montado 2. O módulo de direção 1 também pode ser adaptado para ser dinamicamente configurado com base no ambiente em volta no qual o veículo 2 desempenhará sua função. Desse modo, características de suspensão diferentes podem ser, por exemplo, exigidas se o veículo 2 for operado em um terreno acidentado em comparação com se o veículo 2 for operado em uma rodovia. O módulo de direção 1 sendo adaptado para ser dinamicamente configurado significa que a configuração do módulo de direção 1 é não estática e o módulo de direção 1 pode ser desse modo, reconfigurado dependendo de vários fatores. O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser adaptado para receber, a partir do centro de controle 20, instruções para configurar o módulo de direção 1 em certo modo, com base em uma função a ser executada pelo veículo montado 2. O módulo de direção 1 pode ser adaptado para receber instruções de configuração antes ou quando foi conectado a um módulo funcional 6 e um veículo 2 é desse modo montado. O módulo de direção 1 também pode ser adaptado para receber instruções de configuração parcialmente antes ou parcialmente após ter sido conectado a um módulo funcional 6. Desse modo, o módulo de direção 1 pode ser adaptado para ser configurado quando é conectado a um módulo funcional 6 e desse modo forma uma parte de um veículo montado 2. O centro de controle 20 pode determinar, por exemplo, que certas características de suspensão, certos ajustes de freio e/ou certa razão de direção são exigidos para que a função seja executada pelo veículo montado 2. Configurações diferentes do módulo de direção 1 podem ser desse modo, necessárias quando o módulo de direção 1 faz parte de um veículo 2 desempenhando a função de transportar pessoas, transportar mercadorias, tirar neve com a pá etc. O módulo de direção 1 também pode ser adaptado para ser dinamicamente configurado com base no ambiente em volta no qual o veículo 2 desempenhará sua função. Desse modo, características de suspensão diferentes podem, por exemplo, ser necessárias se o veículo 2 for operado em um terreno acidentado em comparação com se o veículo 2 for operado em uma rodovia. O centro de controle 20 pode desse modo, transmitir instruções para o primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1, de modo que o dispositivo de controle 16 configure o módulo de direção de acordo. As instruções de configuração a partir do centro de controle 20 também podem ser baseadas no módulo funcional selecionado 6 conectado ao módulo de direção 1.

[0064] O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser configurado alternativamente para controlar o módulo de direção 1 através de sinais de controle recebidos de um operador remotamente localizado 18. O operador 18 pode ser geograficamente orientado próximo a, distante de ou a qualquer distância a partir do módulo de direção 1. O módulo de direção 1 pode desse modo, ser controlado remoto com base nos sinais de controle. Desse modo, quando o módulo de direção 1 deve ser movido por uma distância curta, um operador 18 pode sem fio ou de modo condutivo ser controlado remotamente por fio o módulo de direção 1. No caso de uma comunicação sem fio entre o primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 e o ambiente em volta, como outros módulos, o módulo de direção 1 pode compreender um transmissor 37 e um receptor 39 para a comunicação sem fio. Entretanto, o primeiro dispositivo de controle 16 pode compreender alternativamente um transmissor e receptor embutido. O módulo de direção 1 não será dotado de uma cabine para o operador 8. Desse modo, quando o módulo de direção 1 deve ser movido por uma distância curta, um operador 18 pode sem fio ou de modo condutivo por controle remotamente por fio o veículo montado 2 ou um dos módulos de direção 1. Consequentemente, o operador 18 pode em tal caso controlar o veículo montado 2 ou um dos módulos de direção 1 a uma distância a partir do veículo montado 2 ou um dos módulos de direção 1 ou de um local no veículo montado 2 ou em um dos módulos de direção 1.

[0065] O módulo de direção 1 pode ser adaptado para comunicar com um sistema de trânsito 23. O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser adaptado para comunicar com um sistema de trânsito 23. A comunicação entre o primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 e o sistema de trânsito 23 pode ser executado através do centro de controle 20. Entretanto, a comunicação entre o primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 e o sistema de trânsito 23 pode alternativamente ou em combinação com o centro de controle 20, ser executada através de sensores 45 dispostos no módulo de direção 1 ou através de receptores dispostos no módulo de direção 1, que recebe sinais sem fio a partir dos transmissores dispostos no sistema de trânsito 23. O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser, desse modo, capaz de determinar o status de semáforos, notificar acidentes etc. O primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1 pode ser adaptado para comunicar diretamente com tal sistema de trânsito 23 ou pode ser adaptado para comunicar com tal sistema de trânsito 23 através do centro de controle 20. Na figura 2, os componentes diferentes podem ser conectados entre si por meio de fios.

[0066] Como mencionado acima, o módulo de direção 1 pode ser configurado para constituir uma parte de um veículo montado 2. Tal veículo montado a partir de um conjunto de módulos 1, 6. O veículo montado 2 pode compreender pelo menos um módulo funcional 6. O veículo montado 2 pode compreender ainda pelo menos um módulo de direção 1 como revelado nas figuras 1a e 1b. O veículo montado 2 pode compreender dois módulos de direção 1. O módulo de direção 1 pode ser adaptado para ser configurado com base em uma função a ser desempenhada pelo próprio módulo de direção 1 ou como um veículo montado 2. Entretanto, o módulo de direção 1 pode ele próprio constituir desse modo um veículo.

[0067] O módulo de direção 1 pode ser adaptado para ser conectado de modo liberável para um segundo módulo de direção 1 e/ou um módulo funcional 6 para formar um veículo montado 2. Pelo menos um dos lados do módulo de direção 1 pode ter desse modo um formato que permite que o módulo de direção 1 seja conectado de modo liberável ao segundo módulo de direção 1 e/ou o módulo funcional 6.

[0068] Pelo menos duas interfaces 14 podem ser interfaces físicas 15 dispostas para conectar fisicamente o módulo de direção 1 com o segundo módulo de direção 1 e/ou o módulo funcional 6.

[0069] O módulo de direção 1 pode compreender pelo menos duas interfaces 14, cada disposta em lados diferentes do módulo de direção 1. As interfaces 14 do módulo de direção 1 podem ser conectáveis de modo liberável a uma interface correspondente 14 do segundo módulo de direção 1 e/ou o módulo funcional 6. Desse modo, cada módulo no conjunto de módulos 1, 6 pode compreender pelo menos uma interface 14, que pode ser conectável de modo liberável a uma interface correspondente 14 em outro módulo.

[0070] Pelo menos duas interfaces 14 podem ser interfaces elétricas 14,

dispostas para transferir energia elétrica e/ou transmitir sinais elétricos entre o módulo de direção 1 e o segundo módulo de direção 1. A interface elétrica 14 pode ser uma interface sem fio 14 ou uma interface condutiva 14. Por conectar o módulo de direção 1 e o módulo funcional 6 eletricamente os módulos 1, 6 podem transferir energia entre si e também compartilhar informações. O módulo de direção 1 pode, por exemplo, controlar partes do módulo funcional 6, como abertura e fechamento de portas, aquecimento e resfriamento.

[0071] O módulo de direção 1 pode ser configurado para comunicar com o segundo módulo de direção 1 e/ou o módulo funcional 6 conectado ao módulo de direção 1. Essa comunicação pode ser executada por meio da interface 14. A comunicação entre os módulos 1, 6 pode ser sem fio ou de modo condutivo por fio. No caso de uma comunicação sem fio entre os dispositivos de controle 16, 70 dos módulos 1, 6, cada módulo 1, 6 pode compreender um transmissor 37 e um receptor 39 para a comunicação sem fio. No caso de uma comunicação condutiva entre os dispositivos de controle 16, 70 dos módulos 1, 6 por fio, o módulo funcional 6 pode compreender um fio, que conecta as interfaces 14 do módulo funcional 6. Quando os dois módulos de direção 1 são conectados às interfaces 14 do módulo funcional 6 os primeiros dispositivos de controle 16 dos módulos de direção 1 podem comunicar entre si e com o segundo dispositivo de controle 70 do módulo funcional 6 através do fio no módulo funcional 6.

[0072] O módulo de direção 1 pode compreender pelo menos um segundo elemento sensor 45 para detectar e registrar objetos no ambiente em volta do módulo de direção 1. Pelo menos um segundo elemento sensor 45 pode ser um sensor de proximidade para detectar e registrar a distância até objetos, como veículos, pedestres, semáforos e/ou edifícios. Com base em informações a partir de pelo menos um segundo elemento sensor 45, o módulo de direção 1 pode ser operado de modo que uma distância segura até os objetos circundantes seja mantida e acidentes evitados. Pelo menos um segundo elemento sensor 45 pode ser um radar, um lidar ou uma câmera.

[0073] A figura 3a ilustra esquematicamente uma vista lateral de um veículo montado 2 compreendendo dois módulos de direção 1 e um módulo funcional 6 de acordo com uma modalidade. Pelo menos um módulo funcional 6 pode ser configurado com um compartimento de passageiros 49 para acomodar passageiros e pode desse modo funcionar como um ônibus 41 ao ser montado com os módulos de direção 1. Deve ser entendido que o formato dos dois módulos de direção 1 pode ser idêntico e são configurados como o módulo de direção 1 descrito acima. Na figura 3a, os módulos de direção 1 são conectados ao módulo funcional 6 e as interfaces 14 dos módulos de direção 1 e o módulo funcional 6 são desse modo, conectados entre si. O segundo dispositivo de controle 70 do módulo funcional 6 pode ser configurado para comunicar com o centro de controle 20 mencionado com relação á figura 2. O segundo dispositivo de controle 70 também pode ser configurado para comunicar com o primeiro dispositivo de controle 16 do módulo de direção 1.

[0074] Por selecionar pelo menos um módulo funcional 6 e dois módulos de direção 1 com base em uma função a ser desempenhada um veículo customizado 2 pode ser montado, que pode ser adequado para uma função a ser desempenhada. Também, um veículo montado 2 pode ser obtido, que é adaptado ao ambiente em volta e as condições operacionais do veículo 2. O centro de controle 20 pode, por exemplo, determinar que certas características de suspensão, certos ajustes de freio e/ou certa razão de direção são necessários para que a função seja executada pelo veículo montado 2. Configurações diferentes do módulo de direção 1 podem desse modo ser exigidas quando os módulos de direção 1 fazem parte do veículo montado 2 executando a função de transportar pessoas, transportar mercadorias, tirar neve com pá etc. Os módulos de direção 1 também podem ser adaptados para serem dinamicamente configurados com base no ambiente em volta no qual o veículo montado 2 executará sua função. As instruções de configuração a partir do centro de controle 20 podem ser desse modo baseadas no módulo funcional selecionado 6 conectado ao módulo de direção 1.

[0075] Na figura 3b os módulos de direção 1 e o módulo funcional 6 foram fisicamente desconectados do veículo montado 2 e desse modo a partir do módulo funcional 6, de modo que os módulos de direção 1 e os módulos funcionais 6 sejam separados um do outro. A desconexão dos módulos pode ser resultado de uma situação de emergência que foi detectada em qualquer dos módulos do veículo montado 2. Caso o módulo funcional 6 seja associado á situação de emergência, os dois módulos de direção 1 devem ser controlados para serem fisicamente desconectados a partir do veículo montado 2. Por desconectar fisicamente os dois módulos de direção 1 a partir do módulo funcional 6, os módulos de direção 1 podem ser recuperados no caso de uma situação de emergência no módulo funcional 6.

[0076] Na figura 3b também os módulos de direção 1 foram movidos em direção oposta ao módulo funcional 6, que é o módulo restante do veículo montado 2. Mover os módulos uma distância um do outro após desconexão pode aumentar a segurança do módulo que não está associado à situação de emergência. Desse modo, se o módulo de direção 1 for associado à situação de emergência e foi fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2, o módulo de direção 1 pode ser controlado para se mover na direção oposta a pelo menos um módulo restante do veículo montado 2. Uma vez que o segundo dispositivo de controle 70 pode ser configurado para comunicar com o primeiro dispositivo de controle 16 do respectivo módulo de direção 1, pode ser possível controlar a desconexão física dos módulos de direção 1 por meio do segundo dispositivo de controle 70 no módulo funcional 6.

[0077] Os exemplos de uma situação de emergência no módulo de direção 1 podem ser incêndio, uma explosão de pneu, ou vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia. A situação de emergência no módulo funcional 6 pode depender do tipo de módulo funcional 6. Tal situação de emergência no módulo funcional 6 pode ser incêndio, uma explosão de pneu, vazamento de gases venenosos a partir de uma armazenagem de energia ou a partir de uma carga no módulo funcional 6.

[0078] A figura 4a ilustra um fluxograma para um método de segurança, executado por um dispositivo de controle 16, 70 para um veículo 2 montado a partir de um conjunto de módulos de acordo com uma modalidade. O método se refere desse modo ao dispositivo de controle 16, 70 e ao conjunto de módulos como revelado nas figuras 1 e 3. O conjunto de módulos compreende desse modo, pelo menos um módulo de direção 1 e pelo menos um módulo funcional 6. O dispositivo de controle 16, 70 é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6. Pelo menos um módulo de direção 1 compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado. O método compreende detectar s101 uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2, transmitir s102 informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle 20 e controlar s103 o módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado 2.

[0079] Pelo menos um módulo de direção 1 e desse modo o veículo montado 2 pode ser configurado para ser autonomamente operado. O dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 pode ser configurado para receber comandos e instruções a partir de um centro de controle 20 ou um sistema off-board e executar esses comandos/instruções. Desse modo, o veículo montado 2 pode acionar ele próprio com base nos comandos e instruções recebidas. O dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 pode controlar o veículo montado 2 para ser autonomamente acionado ou operado também com base em dados a partir de pelo menos um segundo elemento sensor 45, considerando situações que podem ocorrer durante transporte. A detecção de uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2 pode ser detectado por um primeiro elemento sensor 25 e o módulo associado á situação de emergência pode ser controlado, pelo dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6, para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2 sem instruções a partir do centro de controle 20. O veículo 2 pode estar em uma área, como em um túnel, na qual o centro de controle 20 não tem conexão com o veículo 2. Em tal situação, o módulo associado à situação de emergência pode ser controlado pelo dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6, sem instruções a partir do centro de controle 20,

para ser fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2.

[0080] Informações sobre uma situação de emergência detectada em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2 são transmitidas para o centro de controle 20. Tais informações recebidas pelo centro de controle 20 podem ser usadas para controlar o módulo associado á situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado 2. Também, as informações podem ser usadas pelo centro de controle 20 para chamar o pessoal de emergência dependendo do tipo de situação de emergência.

[0081] O controle s103 do módulo associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado 2 pode compreender também controlar s103 o módulo para eletricamente desconectar a partir do veículo montado

2. No caso de uma situação de emergência o dispositivo de controle 16, 70 pode controlar o módulo associado à situação de emergência para eletricamente desconectar a partir do veículo montado 2. A desconexão elétrica do módulo associado á situação de emergência resulta em que energia elétrica e/ou sinais elétricos não são transferidos a partir do módulo associado à situação de emergência, para pelo menos um módulo restante do veículo montado 2.

[0082] A situação de emergência pode ser detectada por meio de um primeiro elemento sensor 25, como um sensor temporário, um sensor de pressão, sensor de fumaça, sensor de partícula, sensor de gás e/ou uma câmera disposta no veículo montado 2.

[0083] A figura 4a ilustra um fluxograma para um método de segurança, executado por um dispositivo de controle 16, 70 para um veículo 2 montado a partir de um conjunto de módulos 1, 6 de acordo com uma modalidade. O método se refere desse modo ao dispositivo de controle 16, 70 e ao conjunto de módulos 1, 6 como revelado nas figuras 1 e 3. O conjunto de módulos 1, 6 compreende desse modo, pelo menos um módulo de direção 1 e pelo menos um módulo funcional 6. O dispositivo de controle 16, 70 é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6. Pelo menos um módulo de direção 1 compreende um par de rodas e é configurado para ser autonomamente operado. O método compreende detectar s101 uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2. A detecção de uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 do veículo montado 2 pode ser detectada por um primeiro elemento sensor 25.

[0084] O método compreende ainda ativar s106 um alarme 23 informando sobre a situação de emergência. O alarme 23 pode ser ativado pelo dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6. O alarme ativado 23 pode informar indivíduos e outros veículos autonomamente operados nas proximidades de e a uma distância a partir do veículo montado 2 que o veículo montado 2 é associado a uma situação de emergência. Os indivíduos podem ser seres humanos e animais. O alarme 23 pode ser um alarme visível e/ou um alarme de som. O alarme 23 pode ser também fornecido na forma de uma mensagem de telefone móvel para indivíduos nas proximidades do veículo montado 2.

[0085] Após o alarme 23 ter sido ativado s106, informações são transmitidas s102 sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle 20. As informações podem ser usadas pelo centro de controle 20 para chamar pessoal de emergência dependendo do tipo de situação de emergência.

[0086] Como uma opção alternativa, após transmitir as informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle 20, o método pode compreender receber s105, a partir do centro de controle 20, um comando para desconectar fisicamente pelo menos um módulo de direção 1 a partir do veículo montado 2. Essa etapa do método pode ser uma alternativa para a desconexão física por meio do dispositivo de controle 16, 70, que é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6. Ao invés de controlar o módulo 1, 6 associado á situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado 2 usando o dispositivo de controle 16, 70, que é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6, o centro de controle 20 pode transmitir um comando para o dispositivo de controle 16, 70 compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos 1, 6 para desconectar fisicamente pelo menos um módulo de direção 1 a partir do veículo montado 2. Desse modo, o centro de controle 20 pode controlar a desconexão física de pelo menos um módulo de direção 1 a partir do veículo montado 2.

[0087] O método compreende ainda identificar s107 um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado 2 terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente, e controlar s108 o veículo montado 2 para se mover para o espaço seguro identificado antes da desconexão física do módulo 1, 6. O espaço seguro identificado pela unidade de controle pode ser um espaço onde indivíduos, edifícios e/ou outros veículos estão/está a uma distância a partir do veículo montado 2. O espaço seguro pode ser um espaço aberto, como um lugar de estacionamento vazio, próximo ao lugar onde o veículo montado 2 está situado quando a situação de emergência ocorre. Em tal lugar seguro a situação de emergência no veículo montado 2 terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente. Quando o espaço seguro foi identificado, o veículo montado 2 é controlado para mover-se para o espaço seguro identificado.

[0088] De acordo com um exemplo a identificação s107 do espaço seguro é executada por meio de um segundo elemento sensor 45 compreendendo um radar, um lidar, uma câmera e/ou informações a partir do centro de controle 20 através de 4G, 5G, V2I, Wi-Fi ou qualquer outro meio de comunicação sem fio. Um segundo elemento sensor 45, como radar, lidar e câmeras dispostas em qualquer de pelo menos dois módulos 1,6 pode detectar indivíduos, edifícios, outros veículos e obstáculos próximos ao veículo montado 2. O radar, lidar e câmeras também podem detectar a distância em relação a indivíduos, edifícios e outros veículos.

[0089] O método compreende ainda controlar s103 o módulo 1, 6 associado à situação de emergência para fisicamente desconectar a partir do veículo montado 2. O controle s103 do módulo 1, 6 associado á situação de emergência para fisicamente desconectar a partir do veículo montado 2 também pode compreender controlar s103 o módulo 1, 3 para eletricamente desconectar do veículo montado 2. No caso de uma situação de emergência o dispositivo de controle 16, 70 pode controlar o módulo 1, 6 associado à situação de emergência para eletricamente desconectar a partir do veículo montado 2. A desconexão elétrica do módulo 1,6 associada à situação de emergência resulta em que energia elétrica e/ou sinais elétricos não são transferidos a partir do módulo 1, 6 associado á situação de emergência, para pelo menos um módulo restante 1, 6 do veículo montado 2.

[0090] Onde o veículo montado 2 compreende dois módulos de direção 1 e pelo menos um módulo funcional 6 e onde um dos módulos de direção 1 é configurado para operar como um mestre e o outro módulo de direção 1 é configurado para operar com um escravo, o método compreende ainda, quando uma situação de emergência é detectada no módulo de direção mestre 1, controlar s109 o módulo de direção 1 configurado para operar como um escravo para operar como mestre. Quando uma situação de emergência é detectada pelo menos em um módulo funcional 6, controlar s110 ambos os módulos de direção 1 para fisicamente desconectar a partir do veículo montado 2. O dispositivo de controle 16 no módulo de direção 1, que é configurado para operar como mestre pode controlar os dois módulos de direção 1 para fisicamente desconectar a partir do veículo montado 2. O dispositivo de controle 16 no módulo de direção 1, que é configurado para operar como mestre transmite desse modo sinais para uma unidade de controle no módulo de direção escravo 1 para desconectar fisicamente a partir do veículo montado 2. Tal desconexão física de ambos os módulos de direção 1 também pode compreender uma desconexão elétrica de ambos os módulos de direção 1 a partir do veículo montado 2.

[0091] O método compreende ainda controlar s104 o módulo desconectado 1, 6 para mover na direção oposta do veículo montado 2 e/ou controlar pelo menos um módulo restante 1, 6 do veículo montado 2 para mover na direção oposta do módulo desconectado 1, 6. Mover os módulos 1, 6 por uma distância um do outro após desconexão pode aumentar a segurança do módulo 1, 6 que não é associado à situação de emergência. Desse modo, se o módulo de direção 1 for associado à situação de emergência e foi fisicamente desconectado a partir do veículo montado 2, o módulo de direção 1 pode ser controlado para se mover na direção oposta a pelo menos um módulo restante 1, 6 do veículo montado 2.

[0092] A figura 5 é um diagrama de uma versão de um dispositivo 500. O dispositivo de controle 16, 20 do veículo 2 montado a partir de um conjunto de módulos 1, 6, cujo veículo (2) compreendendo pelo menos dois módulos 1, 6 pode em uma versão compreender o dispositivo 500. O dispositivo 500 compreende uma memória não volátil 520, uma unidade de processamento de dados 510 e uma memória de leitura/gravação 550. A memória não volátil 520 tem um primeiro elemento de memória 530 no qual um programa de computador, por exemplo, um sistema operacional, é armazenado para controlar a função do dispositivo 500. O dispositivo 500 compreende ainda um controlador de barramento, uma porta de comunicação serial, meio I/O, um conversor A/D, uma unidade de transferência e entrada de data e hora, um contador de eventos e um controlador de interrupção (não mostrado). A memória não volátil 520 tem também um segundo elemento de memória 540.

[0093] É fornecido um programa de computador P que compreende rotinas para executar o método de segurança. O programa P pode ser armazenado em uma forma executável ou em uma forma comprimida em uma memória 560 e/ou em uma memória de leitura/gravação 550.

[0094] Onde a unidade de processamento de dados 510 é descrita como desempenhando certa função, significa que a unidade de processamento de dados 510 efetua certa parte do programa armazenado na memória 560 ou certa parte do programa armazenado na memória de leitura/gravação 550.

[0095] O dispositivo de processamento de dados 510 pode comunicar com uma porta de dados 599 através de um barramento de dados 515. A memória não volátil 520 é destinada à comunicação com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 512. A memória separada 560 é destinada a comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 511. A memória de leitura/gravação 550 é adaptada para comunicar com a unidade de processamento de dados 510 através de um barramento de dados 514.

[0096] Quando dados são recebidos na porta de dados 599, são armazenados temporariamente no segundo elemento de memória 540. Quando dados de entrada recebidos foram temporariamente armazenados, a unidade de processamento de dados 510 está preparada para efetuar execução de código como descrito acima.

[0097] Partes dos métodos aqui descritos podem ser efetuadas pelo dispositivo 500 por meio da unidade de processamento de dados 510 que roda o programa armazenado na memória 560 ou na memória de leitura/gravação 550. Quando o dispositivo 500 roda o programa, os métodos aqui descritos são executados.

[0098] A descrição acima das modalidades foi fornecida para fins ilustrativos e descritivos. Não pretende ser exaustiva, ou limitar as modalidades às variantes descritas. Muitas modificações e variações serão obviamente evidentes para uma pessoa versada na técnica. As modalidades foram escolhidas e descritas para explicar melhor os princípios e aplicações práticas e desse modo tornar possível que uma pessoa versada na técnica entenda as modalidades em termos de suas várias modalidades e com as várias modificações que são aplicáveis ao seu uso pretendido. Os componentes e características especificadas acima podem, compreendidas na estrutura das modalidades, ser combinados entre modalidades diferentes especificadas.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método de segurança, executado por um dispositivo de controle (16, 70) para um veículo (2) montado a partir de um conjunto de módulos (1, 6), o veículo (2) compreendendo pelo menos dois módulos (1, 6), incluindo: pelo menos um módulo de direção (1); e pelo menos um módulo funcional (6), em que o dispositivo de controle (16, 70) é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6) e em que o pelo menos um módulo de direção (1) compreende um par de rodas (8) e é configurado para ser operado autonomamente, o método sendo caracterizado pelo fato de compreender: detectar (s101) uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6) do veículo montado (2); transmitir (s102) informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle (20); e controlar (s103) o módulo (1, 6) associado à situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado (2).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: controlar (s104) o módulo desconectado (1, 6) para se mover na direção oposta a partir de pelo menos um módulo restante (1, 6) do veículo montado (2) e/ou controlar (s014) pelo menos um módulo restante (1, 6) do veículo montado (2) para mover na direção oposta ao módulo desconectado (1, 6).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, em que, após transmitir (s102) informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle (20), e antes de controlar (s013) o módulo (1, 6) associado á situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado (2), o método é caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: receber (s105), a partir do centro de controle (20), um comando para fisicamente desconectar o pelo menos um módulo de direção (1) a partir do veículo montado (2).

4. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, em que, antes de controlar (s103) o módulo (1, 6) associado á situação de emergência para fisicamente desconectar a partir do veículo montado (2), o método é caracterizado por compreender adicionalmente: ativar (s106) um alarme (23) informando sobre a situação de emergência.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: identificar (s107) um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente; e controlar (s108) o veículo montado (2) para se mover para o espaço seguro identificado antes de desconectar fisicamente o módulo (1, 6).

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a identificação (s107) de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente é executada por meio de um segundo elemento sensor (45) compreendendo um radar, um lidar ou uma câmera.

7. Método, de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que a identificação (s107) de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá impacto reduzido sobre o meio ambiente é baseada nas informações a partir do centro de controle (20) através de 4G, 5G, V2I, Wi-Fi ou qualquer outro meio de comunicação sem fio.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 7, caracterizado pelo fato de que a identificação (s107) de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo do pelo menos um módulo funcional (6).

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 8, caracterizado pelo fato de que a identificação (s107) de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo de carga no pelo menos um módulo funcional (6).

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 a 9,

caracterizado pelo fato de que a identificação (s107) de um espaço seguro onde a situação de emergência no veículo montado (2) terá um impacto reduzido sobre o meio ambiente se baseia no tipo de situação de emergência no veículo montado (2).

11. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que o controle (s103) do módulo (1, 6) associado á situação de emergência para desconectar fisicamente a partir do veículo montado (2) também compreende controlar (s103) o módulo (1, 6) para eletricamente desconectar a partir do veículo montado (2).

12. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, em que o veículo montado (2) compreende dois módulos de direção (1) e pelo menos um módulo funcional (6), e em que um dos módulos de direção (1) é configurado para operar como um mestre e o outro módulo de direção (1) é configurado para operar como um escravo, o método sendo caracterizado por compreender adicionalmente, quando uma situação de emergência é detectada no módulo de direção mestre (1): controlar (s109) o módulo de direção (1) configurado para operar como um escravo para operar como mestre.

13. Método, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente, quando uma situação de emergência é detectada em pelo menos um módulo funcional (6): controlar (s110) os dois módulos de direção (1) para fisicamente desconectar a partir do veículo montado (2).

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 13, caracterizado pelo fato de que uma situação de emergência é detectada por meio de um primeiro elemento sensor (25), tal como um sensor de temperatura, um sensor de pressão, sensor de fumaça, sensor de partícula, sensor de gás e/ou uma câmera disposta no veículo montado (2).

15. Suporte legível por computador caracterizado pelo fato de compreender instruções que quando executadas por um computador (100; 500) fazem com que o computador (100; 500) execute o método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 14.

16. Dispositivo de controle (16, 70) de um veículo (2) montado a partir de um conjunto de módulos (1, 6), o veículo (2) compreendendo pelo menos dois módulos (1, 6) caracterizado por incluir: pelo menos um módulo de direção (1); e pelo menos um módulo funcional (6), em que o dispositivo de controle (16, 70) é compreendido em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6) e em que o pelo menos um módulo de direção (1) compreende um par de rodas (8) e é configurado para ser autonomamente operado, o dispositivo de controle (16, 70) sendo configurado para: detectar uma situação de emergência em qualquer de pelo menos dois módulos (1, 6) do veículo montado (2); transmitir informações sobre a situação de emergência detectada para um centro de controle (20); e controlar o módulo (1, 6) associado à situação de emergência detectada para fisicamente desconectar a partir do veículo montado (2).

17. Veículo (2) montado a partir de um conjunto de módulos (1, 6), caracterizado pelo fato de que o veículo (2) compreende pelo menos um dispositivo de controle (16, 70) conforme definido na reivindicação 16.