CN112051830B - 伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质，所述方法包括将伺服驱动器所在环境温度调整至设定温度；根据电机转速曲线控制伺服驱动器；采集测试参数；确定测试参数在设定阈值范围内，则伺服驱动器合格；其中，电机转速曲线包括若干个运行周期，运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。本发明实施例在设定环境温度下改变伺服驱动器的扭矩，并实时采集伺服驱动器的测试参数，通过测试参数实现对于伺服驱动器的老化测试。相较于现有的变负载的伺服驱动器老化测试方式，通过变扭矩进行伺服驱动器老化测试更符合伺服驱动器的运行状态，准确性更高。本发明可广泛应用于伺服驱动器测试领域中。

Description

伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及伺服驱动器测试技术领域，尤其涉及一种伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质。

背景技术

随着工业技术的发展，自动化设备的地位越来越重要，这也带动了其各个组成部分的发展，伺服电机作为自动化设备重要的执行部件，对其进行控制的伺服驱动器在行业内需求量巨大。伺服驱动器在长期使用过程中需要保持可靠性，不能经常出现故障而影响使用。而在比较恶劣的使用环境条件下，由于伺服驱动器的个别功率器件的原因，伺服驱动器长时间运行很容易出现故障。如安装伺服驱动器的配电柜通风散热条件差，导致伺服驱动器处于一个极限的运行温度环境中，此时伺服驱动器的某些功率器件由于自身发热，加上散热条件差，导致这些器件会在一个很高的温度下运行，这些器件会决定了整个伺服驱动器的运行可靠性。因此在伺服驱动器完成线上组装测试通过后，需要抽检进行老化测试，确保伺服驱动器在使用过程中的可靠性。

目前，伺服驱动器老化测试方法主要使用对拖伺服驱动器，通过对拖伺服驱动器实现变负载，从而实现伺服驱动器的老化测试。但是由于在实际生产过程中负载一般保持恒定，从而导致变负载的老化测试方式的测量结果并不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质，以提高伺服驱动器老化测试的准确性。

本发明所采用的第一技术方案是：

一种伺服驱动器老化测试方法，包括：

根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

进一步，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第一时间段内接通；

确定在所述第一时间段内，所述伺服电机转动且所述伺服驱动器无警报，则执行所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤。

进一步，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第二时间段内接通；

根据第二输入获取待定电机转速曲线，根据所述待定电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

确定所述第二时间段内所述伺服驱动器的扭矩与所述待定电机转速曲线的扭矩匹配，将所述待定电机转速曲线作为电机转速曲线。

进一步，所述第二输入包括一倍扭矩输出阶段的加速时间、一倍扭矩输出阶段的脉冲频率、一倍扭矩输出阶段的脉冲数、一倍扭矩输出阶段的减速时间、二倍扭矩输出阶段的加速时间、二倍扭矩输出阶段的脉冲频率、二倍扭矩输出阶段的脉冲数、二倍扭矩输出阶段的减速时间、三倍扭矩输出阶段的加速时间、三倍扭矩输出阶段的脉冲频率、三倍扭矩输出阶段的脉冲数和三倍扭矩输出阶段的减速时间。

进一步，所述伺服驱动器控制伺服电机，所述伺服电机上搭载有惯量盘。

进一步，所述运行周期还包括停顿阶段，所述停顿阶段位于所述一倍扭矩输出阶段之前。

进一步，所述运行周期还包括第一匀速过渡阶段和第二匀速过渡阶段，所述第一匀速过渡阶段位于所述一倍扭矩输出阶段和所述二倍扭矩输出阶段之间，所述第二匀速过渡阶段位于所述二倍扭矩输出阶段和所述三倍扭矩输出阶段之间。

本发明所采用的第二技术方案是：

一种伺服驱动器老化测试***，包括：

温控模块，用于根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

电控模块，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

采集模块，用于采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

检查模块，用于确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

本发明所采用的第三技术方案是：

一种伺服驱动器老化测试装置，包括：

一种伺服驱动器老化测试装置，包括：

触摸屏，用于根据第一输入获取设定温度；

恒温箱，用于将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

可编程逻辑控制器，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器，确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

温度传感器，用于采集所述伺服驱动器的温度；

伺服驱动器，用于采集所述伺服驱动器的母线电压、扭矩输出和输出电流；

编码器，用于采集所述伺服电机的转速；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

本发明所采用的第四技术方案是：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的伺服驱动器老化测试方法。

本发明实施例在设定环境温度下改变伺服驱动器的扭矩，并实时采集伺服驱动器的测试参数，通过测试参数实现对于伺服驱动器的老化测试。相较于现有的变负载的伺服驱动器老化测试方式，通过变扭矩进行伺服驱动器老化测试更符合伺服驱动器的运行状态，准确性更高。

附图说明

图1为本发明实施例伺服驱动器老化测试方法的流程图；

图2为本发明实施例伺服驱动器老化测试方法的电机转速曲线的曲线图；

图3为本发明实施例伺服驱动器老化测试方法的电机转速曲线的规划GUI图；

图4为本发明实施例伺服驱动器老化测试***的结构图；

图5为本发明实施例伺服驱动器老化测试方法的点动模式的GUI图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。此外，对于以下实施例中所述的若干个，其表示为至少一个。

本发明实施例提供了一种伺服驱动器老化测试方法，参照图1，包括：

S100、根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

S200、根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

S300、采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

S400、确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

具体地，控制伺服驱动器所在环境的温度实现对于伺服驱动器工作环境的温度模拟，改变伺服驱动器的扭矩实现对于伺服驱动器的老化模拟，采集伺服驱动器的温度、母线电压和输出电流实现对于伺服驱动器的测试参数采集，采集伺服电机的扭矩输出和转速实现对于伺服电机的测试参数的采集。判断测试参数是否符合要求从而实现对于伺服驱动器的老化测试。

当负载匀速运行时，负载的转动惯量小，伺服驱动器的输出小，电流小，因此不能达到老化测试效果；当负载在加减速过程中时，随着加减速增大或减小，其产生的转动惯量越大，伺服驱动器的输出越大、输出电流越大。基于上述原因，在伺服驱动器进行老化测试过程中，通过改变伺服电机从静止加速到额定转速的加速时间和从额定转速减速到静止的减速时间，可以改变伺服电机的转矩输出即电流输出。

伺服驱动器又称为伺服控制器和伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服***的一部分，主要应用于高精度的定位***。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动***定位。

老化测试是指模拟产品在现实使用条件中涉及到的各种因素对产品产生老化的情况进行相应条件加强实验的过程。通过老化测试可以筛选出部分不合格的产品。

第一输入是一个温度值，可以通过显示屏进行输入，第一输入用于设定伺服驱动器所在的环境温度。

电机转速曲线，参照图2，电机转速曲线包括若干个运行周期，每个运行周期又包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。通过电机转速曲线可以控制伺服驱动器周期性地从一倍扭矩变换到二倍扭矩，再从二倍扭矩变换到三倍扭矩，不断循环，从而实现对于伺服驱动器的老化测试。通过扭矩变换进行老化测试相较于通过负载变换进行老化测试更符合实际生产情况，得到的老化测试结果更为准确。

测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；伺服驱动器的温度可以通过在伺服驱动器上设置温度传感器采集，伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出和伺服驱动器的输出电流可以通过伺服驱动器采集，伺服电机的转速可以通过编码器采集。

在一些实施例中，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第一时间段内接通；

确定在所述第一时间段内，所述伺服电机转动且所述伺服驱动器无警报，则执行所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤。

具体地，在进行老化测试之前，需要确认伺服驱动器是否正确连线，通过判断伺服电机是否正常转动可以判断伺服驱动器是否正确连线；同时需要确认伺服驱动器不存在故障，通过伺服驱动器的警报信息可以确认伺服驱动器是否存在故障。

第一时间段一般是一段较短的时间，通过判断伺服驱动器能够在短时间内正常运行，从而确定伺服驱动器是否具备进入老化测试的条件。一般而言，如果伺服驱动器的某些器件超过设定的极限设定值，伺服驱动器会发生警报并停止工作。伺服驱动器无警报说明伺服驱动器的元器件没有超限。

参照图5，还可以将伺服驱动器的基础参数作为检查条件，伺服驱动器的基本参数包括电机类型、控制模式、内外使能切换和单圈脉冲输入。

电机类型为伺服电机的型号。

控制模式包括点动模式和位置模式，点动模式又称JOG试运行模式，在该模式下可以进行试运行，在点动模式下控制接通，可以使得伺服驱动器在按压的情况下接通，在松开的情况下断开。其达到的效果相当于在第一时间段内控制伺服驱动器接通。通过对点动模式可以对伺服驱动器所在***进行一个初步检查。位置模式则是正常情况下的控制模式，在设置伺服驱动器为位置模式后，可以通过可编程逻辑控制器实现对于伺服驱动器的控制。

内外使能切换包括内部使能和外部使能，内部使能是通过伺服驱动器内部的程序进行伺服驱动器的使能，外部使能是通过可编程逻辑控制器的信号实现伺服驱动器的使能。

单圈脉冲输入是伺服电子转动一圈所需要的可编程逻辑控制器的脉冲输入数量。

在一些实施例中，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第二时间段内接通；

根据第二输入获取待定电机转速曲线，根据所述待定电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

确定所述第二时间段内所述伺服驱动器的扭矩与所述待定电机转速曲线的扭矩匹配，将所述待定电机转速曲线作为电机转速曲线。

具体地，在进行老化测试之前，还需要确认伺服驱动器可以实现多个周期的转矩变换。通过控制伺服驱动器按照待定的电机转速曲线进行运行，可以在老化测试前进行一次初步的判定，防止设备无法进行老化测试，消耗电量且浪费测试时间。

第二时间段一般持续多个周期，可以根据需要进行设置。

待定电机转速曲线是未经测试的电机转速曲线，伺服驱动器只有在待定电机转速曲线下对应输出相应的转矩，才能将待定电机转速曲线作为电机转速曲线，进行后续的老化测试步骤。

由于伺服驱动器的输出不可能完全跟随输入变化，因此，扭矩匹配关系如下：

在一倍扭矩输出阶段，需要设置合理的加减速，使得伺服驱动器输出为0.5-1.0倍额定扭矩或电流的运行阶段，这个阶段为伺服驱动器正常输出阶段，输出不超过额定扭矩，运行时间最长；

在二倍扭矩输出阶段，需要设置合理的加减速，使得伺服驱动器输出为1.5-2.0倍额定扭矩或电流的运行阶段，这个阶段为伺服驱动器二倍过载输出阶段，时间不能过长；

在三倍扭矩输出阶段，需要设置合理的加减速，使得伺服驱动器输出为2.5-3.0倍额定扭矩或电流的运行阶段，这个阶段为伺服驱动器三倍过载输出阶段，时间需要设置为最短。

在同一功率类型伺服驱动器条件下，可以在电机转速曲线完成后将参数保存下来，后续同类型的伺服驱动器测试直接调用参数即可。

在一些实施例中，所述第二输入包括一倍扭矩输出阶段的加速时间、一倍扭矩输出阶段的脉冲频率、一倍扭矩输出阶段的脉冲数、一倍扭矩输出阶段的减速时间、二倍扭矩输出阶段的加速时间、二倍扭矩输出阶段的脉冲频率、二倍扭矩输出阶段的脉冲数、二倍扭矩输出阶段的减速时间、三倍扭矩输出阶段的加速时间、三倍扭矩输出阶段的脉冲频率、三倍扭矩输出阶段的脉冲数和三倍扭矩输出阶段的减速时间。

具体地，参照图3，在进行待定电机转速曲线的确定过程中，对于每一个扭矩输出阶段都需要设置对应的加速时间、脉冲频率、脉冲数和减速时间，通过设置每个扭矩输出阶段的加速时间、脉冲频率、脉冲数和减速时间，可以获取得到对应的电机转速曲线。

其中，加速时间为伺服驱动器加速到速度最大值所用时间，减速时间为伺服加速器从速度最大值到速度为0所用时间，脉冲频率为可编程逻辑控制器每秒输出到伺服驱动器脉冲数目，如驱动器设置单圈脉冲数为4000，即电机转一圈需要接收4000个脉冲，而200000Hz的脉冲频率对应的电机最终转速为200000/4000＝50r/s＝3000r/min。脉冲数对应伺服电机旋转圈数和总运行时间，如200000/200000＝1s，即脉冲数/脉冲频率，其刚好等于对应阶段加减速时间的总和。

在一些实施例中，所述伺服驱动器控制伺服电机，所述伺服电机上搭载有惯量盘。

具体地，参照图4，伺服驱动器用于控制伺服电机，而伺服电机上设置有一个恒定的负载，即恒量盘，通过衡量盘保持负载恒定，并实现对于伺服驱动器转矩的变换，从而达到伺服驱动器老化测试的效果。利用惯量盘加减速转动的方法来模拟负载，使伺服驱动器在惯量盘加减速过程中实现1倍、2倍和3倍转矩的输出，从而达到老化测试的目的。

在一些实施例中，所述运行周期还包括停顿阶段，所述停顿阶段位于所述一倍扭矩输出阶段之前。

具体地，参照图2，在每个运行周期的前面会有一段停顿阶段，停顿时间是每运行一个周期与下一个运行周期的时间间隔，其时间与负荷之间没有具体的定量联系，一般根据需要进行设置。但如果停顿时间短，在一个周期中伺服驱动器的有效运行时间占比就长，更易于趋近伺服驱动器的极限老化测试。停顿时间过短，伺服驱动器在连续运行一段时间后，由于伺服驱动器的某些器件会超过设定的极限设定值，导致伺服驱动器警报而无法达到老化测试的效果；停顿时间过长的话，伺服驱动器有效运行时间占比过小，也无法达到老化测试要求。因此需要根据对于伺服驱动器的质量要求合理设置停顿时间。

在一些实施例中，所述运行周期还包括第一匀速过渡阶段和第二匀速过渡阶段，所述第一匀速过渡阶段位于所述一倍扭矩输出阶段和所述二倍扭矩输出阶段之间，所述第二匀速过渡阶段位于所述二倍扭矩输出阶段和所述三倍扭矩输出阶段之间。

具体地，参照图2，在每一个扭矩变换的阶段中间会有一个匀速过渡阶段，如果不设置匀速过渡阶段，会使得伺服驱动器有效输出的占比过大和负荷过大，很可能会引起伺服驱动器警报。匀速过渡阶段可以取30r/min，时长可以设置在1-6s。

本发明实施例还提供了一种伺服驱动器老化测试***，包括：

温控模块，用于根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

电控模块，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

采集模块，用于采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

检查模块，用于确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

具体地，上述方法实施例中的内容均适用于本***实施例中，本***实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

***中所包含的层、模块、单元和/或平台等可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机***通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。

***中所包含的层、模块、单元和/或平台所对应执行的数据处理流程，其可按任何合适的顺序来执行，除非本文另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本发明实施例***中所包含的层、模块、单元和/或平台所对应执行的数据处理流程可在配置有可执行指令的一个或多个计算机***的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。

***可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明***中所包含的层、模块、单元和/或平台所对应执行的数据处理流程可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本文所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。

本发明实施例还提供了一种伺服驱动器老化测试装置，参照图4，包括：

一种伺服驱动器老化测试装置，包括：

触摸屏，用于根据第一输入获取设定温度；

恒温箱，用于将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

可编程逻辑控制器，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器，确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

温度传感器，用于采集所述伺服驱动器的温度；

伺服驱动器，用于采集所述伺服驱动器的母线电压、扭矩输出和输出电流；

编码器，用于采集所述伺服电机的转速；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

具体地，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

触摸屏可以使用HMI触摸屏，用户可以通过上位HMI触摸屏对伺服驱动器的参数进行读写，并对相关数据进行采集，例如温度、母线电压、脉冲计数、输出电流、电机扭矩输出和电机转速等；HMI触摸屏还可以实现对可编程逻辑控制器的参数控制。通过上位HMI触摸屏参数设置可以设置伺服驱动器控制模式以及其他参数，通过HMI触摸屏进行电机转速曲线规划，可以改变电机的运行状态，确保电机的输出转矩在一个测试周期内满足0.5-1.0倍额定转矩输出、1.5-2.0倍额定转矩输出和2.5-3.0倍额定转矩输出。

可编程逻辑控制器主要输出运动控制命令，控制伺服电机的转速、加减速、电机启停以及电机正反转。

恒温箱主要保证待测伺服驱动器所处环境可控且稳定。

惯量盘主要是模拟负载，惯量盘的大小可以根据不同功率的驱动器进行更换。

可以使用220V电源为伺服驱动器和伺服电机供电，使用24V电源为可编程逻辑控制器和触摸屏供电。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的伺服驱动器老化测试方法。

具体地，存储介质中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行上述方法实施例中任一个技术方案所述的一种交互信息处理方法步骤。对于所述存储介质，其可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。可见，上述方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第一时间段内接通；

确定在所述第一时间段内，所述伺服电机转动且所述伺服驱动器无警报，则执行所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器步骤之前，还包括：

控制所述伺服驱动器在第二时间段内接通；

根据第二输入获取待定电机转速曲线，根据所述待定电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

确定所述第二时间段内所述伺服驱动器的扭矩与所述待定电机转速曲线的扭矩匹配，将所述待定电机转速曲线作为电机转速曲线。

4.根据权利要求3所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述第二输入包括一倍扭矩输出阶段的加速时间、一倍扭矩输出阶段的脉冲频率、一倍扭矩输出阶段的脉冲数、一倍扭矩输出阶段的减速时间、二倍扭矩输出阶段的加速时间、二倍扭矩输出阶段的脉冲频率、二倍扭矩输出阶段的脉冲数、二倍扭矩输出阶段的减速时间、三倍扭矩输出阶段的加速时间、三倍扭矩输出阶段的脉冲频率、三倍扭矩输出阶段的脉冲数和三倍扭矩输出阶段的减速时间。

5.根据权利要求1所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述伺服驱动器控制伺服电机，所述伺服电机上搭载有惯量盘。

6.根据权利要求1所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述运行周期还包括停顿阶段，所述停顿阶段位于所述一倍扭矩输出阶段之前。

7.根据权利要求1所述的伺服驱动器老化测试方法，其特征在于，所述运行周期还包括第一匀速过渡阶段和第二匀速过渡阶段，所述第一匀速过渡阶段位于所述一倍扭矩输出阶段和所述二倍扭矩输出阶段之间，所述第二匀速过渡阶段位于所述二倍扭矩输出阶段和所述三倍扭矩输出阶段之间。

8.一种伺服驱动器老化测试***，其特征在于，包括：

温控模块，用于根据第一输入获取设定温度，将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

电控模块，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器；

采集模块，用于采集测试参数，所述测试参数包括伺服驱动器的温度、伺服驱动器的母线电压、伺服电机的扭矩输出、伺服驱动器的输出电流和伺服电机的转速；

检查模块，用于确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

9.一种伺服驱动器老化测试装置，其特征在于，包括：

触摸屏，用于根据第一输入获取设定温度；

恒温箱，用于将所述伺服驱动器所在环境温度调整至所述设定温度；

可编程逻辑控制器，用于根据电机转速曲线控制所述伺服驱动器，确定所述测试参数在设定阈值范围内，则所述伺服驱动器合格；

温度传感器，用于采集所述伺服驱动器的温度；

伺服驱动器，用于采集所述伺服驱动器的母线电压、扭矩输出和输出电流；

编码器，用于采集所述伺服电机的转速；

其中，所述电机转速曲线包括若干个运行周期，所述运行周期包括一倍扭矩输出阶段、二倍扭矩输出阶段和三倍扭矩输出阶段。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的伺服驱动器老化测试方法。

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