CN109683593A - 一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及脉冲型伺服驱动器领域，公开了一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法及设备。本发明中，所述方法，包括采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好；将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中；通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。通过上述方式，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，而且无需多次烧写脉冲型伺服驱动器的固件程序，操作简单且测试成本低。

Description

一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及脉冲型伺服驱动器技术领域，特别涉及一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法及设备。

背景技术

脉冲型伺服驱动器可以通过接收并处理一定频率和个数的脉冲来控制驱动电机的运行，其拥有丰富的IO(Input/Output，输入/输出)接口和复杂的硬件电路。

脉冲型伺服驱动器从结构上大致分为四块，即控制板、驱动板、显示板、外壳，组装成伺服驱动器后，出厂之前需要对伺服驱动器进行基本功能测试，以确保伺服驱动器质量。

但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方案需要将脉冲型伺服驱动器连接外部控制器如PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)、运动控制板卡等且还需要编写控制程序等，加大了测试操作的复杂度，且测试成本也高。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法及设备，可以采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，可以将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中，无需多次烧写脉冲型伺服驱动器的固件程序，操作简单且测试成本低。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法，包括：采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好；将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中；通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

本发明的实施方式还提供了一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，包括：连接模块、集成模块和测试模块；所述连接模块，用于采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好；所述集成模块，用于将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中；所述测试模块，用于通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

本发明的实施方式还提供了一种智能设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，可以采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上，脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，节省成本。

另外，可以达到在测试结果是有故障时不再执行后续的测试过程的效果，节约程序，缩短测试时间，提高测试效率。

另外，在通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程之后，还可以包括：显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果，达到测试结果可视化的效果。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法的流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法的流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置的结构示意图；

图4是根据本发明第四实施方式中一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置的结构示意图；

图5是根据本发明第五实施方式中一种智能设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。本实施方式的核心在于应用于智能设备，包括采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好，进而将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中，进而通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。通过上述方式，可以采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，可以将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中，无需多次烧写脉冲型伺服驱动器的固件程序，操作简单且测试成本低。下面对本实施方式的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中的一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法流程如图1所示，具体包括：

步骤101：采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好。

具体的说，可以采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上，脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，节省成本。

比如说，输入/输出IO端子中的数字量输入输出的排接线定义可如表1所示，表1中数字为IO口序号，字母为IO功能。

表1

本实施方式中，可以采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子中的数字量接口连接好，具体可以采用如下接线方式将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子中的数字量接口连接好：

比如说，输入/输出IO端子中的脉冲输入输出的排接线定义可如表2所示，表2中数字为IO口序号，字母为IO功能。

表2

本实施方式中，可以采用双绞线将脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子中的脉冲接口连接好，脉冲型伺服驱动器控制板上的FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)芯片可以发脉冲，用来作脉冲控制测试，发脉冲的端口可以为21、22、48、49，可以分别代表OA+、OA-、OB+、OB-；接收脉冲的端口可以为3、4、5、6(光耦)，44、45、46、47(长线或差分)，详细接线方式如下：具体可以采用如下接线方式将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子中的脉冲接口连接好：

步骤102：将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中。

具体的说，可以先编写脉冲型伺服驱动器的自动测试程序，再将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中，能够实现无需多次烧写脉冲型伺服驱动器的固件程序，操作简单。

步骤103：通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程通过脉冲型伺服驱动器的面板，进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

具体的说，通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程通过脉冲型伺服驱动器的面板，进入脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程，可以包括：

通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，测试首先判断该面板按键的作用，通过该面板按键操作，实现对该面板上所有按键的使用，只要电机进入了测试过程，则可判断该面板的按键的硬件功能是有效的，并进入下一测试步骤，反之，则该面板的按键功能是无效的，并跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试母线电压的大小，测试母线电压的波动是否在预设的波动范围内，若测试出的母线电压的波动是在预设的波动范围内，则进入下一测试步骤，若测试出的母线电压的波动不在预设的波动范围内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

采用输出口接输入口的方式测试输入/输出IO功能，若测试出输入/输出IO功能有效，则进入下一测试步骤，若测试出输入/输出IO功能无效，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用光耦输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则进入下一测试步骤，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用长线/差分输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则脉冲型伺服驱动器的基本功能测试合格，对脉冲型伺服驱动器的基本功能测试过程结束，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程，达到在测试结果是有故障时不再执行后续的测试过程的效果，节约程序，缩短测试时间，提高测试效率。

本发明的第二实施方式涉及一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。第二实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，在通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程之后，还可以包括：显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果，达到测试结果可视化的效果。

本实施方式中的一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法流程如图2所示，具体包括：

步骤201：采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好。

步骤202：将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中。

步骤203：通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

步骤204：显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果。

具体的说，显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果，可以包括：

对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中，若测试结果是无故障，则显示测试通过，若测试结果是有故障，则显示测试故障代码，有利于测试结果可视化，达到测试通过或测试有故障都能显示测试结果，且测试有故障能显示故障代码能查看到具体的测试故障原因的效果。

由于本实施方式中步骤201-203与第一实施方式中步骤101-103大致相同，为避免重复，此处不再赘述。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果，达到测试结果可视化的效果。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，如图3所示，包括：连接模块301、集成模块302、测试模块303。

该连接模块301，用于采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好。

该集成模块302，用于将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中。

该测试模块303，用于通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

可选地，该连接模块301，可以具体用于：

采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上，脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出IO端子接口连接好，能够实现脉冲型伺服驱动器自身发信号自身接收的功能，这样不需要将脉冲型伺服驱动器连接多余的外部控制器如可编程逻辑控制器、运动控制板卡等，节省成本。

可选地，该集成模块302，可以具体用于：

先编写脉冲型伺服驱动器的自动测试程序，再将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中，能够实现无需多次烧写脉冲型伺服驱动器的固件程序，操作简单。

可选地，该测试模块303，可以具体用于：

通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，测试首先判断该面板按键的作用，通过该面板按键操作，实现对该面板上所有按键的使用，只要电机进入了测试过程，则可判断该面板的按键的硬件功能是有效的，并进入下一测试步骤，反之，则该面板的按键功能是无效的，并跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试母线电压的大小，测试母线电压的波动是否在预设的波动范围内，若测试出的母线电压的波动是在预设的波动范围内，则进入下一测试步骤，若测试出的母线电压的波动不在预设的波动范围内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

采用输出口接输入口的方式测试输入/输出IO功能，若测试出输入/输出IO功能有效，则进入下一测试步骤，若测试出输入/输出IO功能无效，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用光耦输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则进入下一测试步骤，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用长线/差分输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则脉冲型伺服驱动器的基本功能测试合格，对脉冲型伺服驱动器的基本功能测试过程结束，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程，达到在测试结果是有故障时不再执行后续的测试过程的效果，节约程序，缩短测试时间，提高测试效率。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的装置实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本发明第四实施方式涉及一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置。第四实施方式与第三实施方式大致相同，区别于第三实施方式，本实施方式所述脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置还包括：显示面板401。

该显示面板401，用于显示该对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果。

可选地，该显示面板401，可以具体用于：

对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中，若测试结果是无故障，则显示测试通过，若测试结果是有故障，则显示测试故障代码，有利于测试结果可视化，达到测试通过或测试有故障都能显示测试结果，且测试有故障能显示故障代码能查看到具体的测试故障原因的效果。

由于第二实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第二实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。

本发明第五实施方式涉及一种智能设备，如图5所示，包括：至少一个处理器501；以及，与至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行，以使至少一个处理器501能够执行上述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。

其中，存储器502和处理器501采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器501和存储器502的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器501处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器501。

处理器501负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器502可以被用于存储处理器501在执行操作时所使用的数据。

本发明第六实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

以上实施方式，需要说明的是，为保证脉冲型伺服驱动器出厂参数为默认参数，在测试过程中，无论测试结果是测试通过结果还是测试有故障的结果，测试过程中修改过的参数都可以在程序最后改回默认参数。

以上实施方式，需要说明的是，测试所用电机，可以确保脉冲型伺服驱动器能自动读取编码器里的电机参数，编码器零位。

以上实施方式，需要说明的是，刚性影响电机速度波动，可能造成测试故障误报，要依据实际测试电机，可以在程序中设置刚性相关参数。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法，其特征在于，包括：

采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好；

将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中；

通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

2.根据权利要求1所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法，其特征在于，所述采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好，具体包括：

采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上，脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好。

3.根据权利要求1所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法，其特征在于，所述通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程，具体包括：

通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，测试首先判断所述面板按键的作用，通过所述面板按键操作，实现对所述面板上所有按键的使用，只要电机进入了测试过程，则可判断所述面板的按键的硬件功能是有效的，并进入下一测试步骤，反之，则所述面板的按键功能是无效的，并跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试母线电压的大小，测试母线电压的波动是否在预设的波动范围内，若测试出的母线电压的波动是在预设的波动范围内，则进入下一测试步骤，若测试出的母线电压的波动不在预设的波动范围内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

采用输出口接输入口的方式测试输入/输出功能，若测试出输入/输出功能有效，则进入下一测试步骤，若测试出输入/输出功能无效，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用光耦输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则进入下一测试步骤，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用长线/差分输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则脉冲型伺服驱动器的基本功能测试合格，对脉冲型伺服驱动器的基本功能测试过程结束，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程。

4.根据权利要求1或3所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法，其特征在于，在所述通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程之后，还包括：

显示所述对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果。

5.一种脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，其特征在于，包括：

连接模块、集成模块和测试模块；

所述连接模块，用于采用输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好；

所述集成模块，用于将编写好的脉冲型伺服驱动器的自动测试程序集成到脉冲型伺服驱动器标准出厂程序中；

所述测试模块，用于通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，按键进入对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程。

6.根据权利要求5所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，其特征在于，所述连接模块，具体用于：

采用将数字量输出口用导线接到数字量输入上，模拟量输出口接到模拟量输入上，脉冲输出接到脉冲输入上的输出接输入方式，将脉冲型伺服驱动器的输入/输出端子接口连接好。

7.根据权利要求5所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，其特征在于，所述测试模块，具体用于：

通过脉冲型伺服驱动器上的操作面板，测试首先判断所述面板按键的作用，通过所述面板按键操作，实现对所述面板上所有按键的使用，只要电机进入了测试过程，则可判断所述面板的按键的硬件功能是有效的，并进入下一测试步骤，反之，则所述面板的按键功能是无效的，并跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试母线电压的大小，测试母线电压的波动是否在预设的波动范围内，若测试出的母线电压的波动是在预设的波动范围内，则进入下一测试步骤，若测试出的母线电压的波动不在预设的波动范围内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

采用输出口接输入口的方式测试输入/输出功能，若测试出输入/输出功能有效，则进入下一测试步骤，若测试出输入/输出功能无效，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用光耦输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则进入下一测试步骤，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程；

测试用长线/差分输入模式下的指令脉冲控制功能，使能电机以预设范围值转动，测试电机转速大小，若测试出电机转速值在预设范围值内，则脉冲型伺服驱动器的基本功能测试合格，对脉冲型伺服驱动器的基本功能测试过程结束，若测试出电机转速值不在预设范围值内，则跳出测试程序，不再执行后续的测试过程。

8.根据权利要求5或7所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试装置，其特征在于，还包括：

显示面板，用于显示所述对脉冲型伺服驱动器的基本功能的测试过程中的流程步骤和对应测试结果。

9.一种智能设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一所述的脉冲型伺服驱动器基本功能测试方法。