CN115987176B - 对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及智能制造技术领域，且涉及一种对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器。该方法具体方案为：针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。本申请实施例通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。

Description

对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器。

背景技术

近年来随着智能制造改革的深入，市场对高端智能制造的需求越来越迫切。尤其是对运动控制的需求更为迫切。但是现有市面上智能制造使用的控制器和运动控制算法库多是源码不开放的。目前的应用多是基于算法库进行二次开发应用。例如，PLCOpen规范致力于实现运动控制的标准化，可增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性、复用性。但是目前的应用中对符合PLCOpen规范的运动库开发较少。以回零控制功能为例，目前没有符合PLCOpen规范的运动控制功能块，使得运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性较差。

发明内容

鉴于现有技术的以上问题，本申请实施例提供一种对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器，通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。

达到上述目的，本申请第一方面提供了一种对电机位置进行回零控制的方法，包括：

针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；

按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制，包括：

针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；

利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；

利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量，包括：

根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；

根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数，包括：

根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

作为第一方面的一种可能的实现方式，所述方法还包括：

在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。

本申请第二方面提供了一种对电机位置进行回零控制的装置，包括：

配置单元，用于针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

获取单元，用于基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；

控制单元，用于按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制单元包括：

第一计算子单元，用于针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；

第二计算子单元，用于利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；

控制子单元，用于利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述第一计算子单元用于：

根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；

根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述第二计算子单元用于：

根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

作为第二方面的一种可能的实现方式，所述控制单元用于：

在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。

本申请第三方面提供了一种边缘控制器，包括上述第二方面任一所述的对电机位置进行回零控制的装置。

本申请第四方面提供了一种计算设备，包括：

通信接口；

至少一个处理器，其与所述通信接口连接；以及

至少一个存储器，其与所述处理器连接并存储有程序指令，所述程序指令当被所述至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器执行上述第一方面任一所述的方法。

本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行上述第一方面任一所述的方法。

本发明的这些和其它方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

以下参照附图来进一步说明本发明的各个特征和各个特征之间的联系。附图均为示例性的，一些特征并不以实际比例示出，并且一些附图中可能省略了本申请所涉及领域的惯常的且对于本申请非必要的特征，或是额外示出了对于本申请非必要的特征，附图所示的各个特征的组合并不用以限制本申请。另外，在本说明书全文中，相同的附图标记所指代的内容也是相同的。具体的附图说明如下：

图1为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的示意图；

图2为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的封装成的PLCOpen功能块示意图；

图3为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的示意图；

图4为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的插补算法流程图；

图5为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的插补算法流程图；

图6为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的实现流程示意图；

图7为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的实现流程示意图；

图8为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的实现流程示意图；

图9为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的实现流程示意图；

图10为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的装置的一实施例的示意图；

图11为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的装置的一实施例的示意图；

图12为本申请实施例提供的计算设备的示意图。

具体实施方式

说明书和权利要求书中的词语“第一、第二、第三等”或模块A、模块B、模块C等类似用语，仅用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

在以下的描述中，所涉及的表示步骤的标号，如S110、S120……等，并不表示一定会按此步骤执行，在允许的情况下可以互换前后步骤的顺序，或同时执行。

说明书和权利要求书中使用的术语“包括”不应解释为限制于其后列出的内容；它不排除其它的元件或步骤。因此，其应当诠释为指定所提到的所述特征、整体、步骤或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或更多其它特征、整体、步骤或部件及其组群。因此，表述“包括装置A和B的设备”不应局限为仅由部件A和B组成的设备。

本说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意味着与该实施例结合描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的用语“在一个实施例中”或“在实施例中”并不一定都指同一实施例，但可以指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，能够以任何适当的方式组合各特定特征、结构或特性，如从本公开对本领域的普通技术人员显而易见的那样。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。如有不一致，以本说明书中所说明的含义或者根据本说明书中记载的内容得出的含义为准。另外，本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。为了准确地对本申请中的技术内容进行叙述，以及为了准确地理解本发明，在对具体实施方式进行说明之前先对本说明书中所使用的术语给出如下的解释说明或定义：

1)PLCOpen：PLCopen运动控制规范指定了一个独立的功能块库。这提供了一个标准的命令集，同时向用户隐藏了底层架构和复杂性(被称为抽象)。这种结构可以在许多平台和体系架构上使用。应用程序的开发可以独立于控制体系架构或品牌，开发人员可以在开发周期的最后阶段决定使用哪种体系结构。对机器制造商带来的好处是，支持不同平台的成本较低，并且可以自由地以独立方式开发应用软件，而不会破坏生产力。此外，***维护更容易，教育周期也更短。

2)边缘控制器：边缘控制器是IT(Information Technology，信息技术)和OT(Operational Technology，运营技术)之间的一个物理接口。在完成工作站或生产线的控制功能基础上，提升工业设备的接口能力和计算能力，提高工业设备的适用性。

3)IEC 61131-3：是由国际电工委员会(IEC)于1993年12月所制定IEC 61131标准的第3部分，用于规范可编程逻辑控制器(PLC)的编程***的标准，应用IEC61131-3标准已经成为工业控制领域的趋势。在PLC方面，编辑软件只需符合IEC61131-3国际标准规范，便可借由符合各项标准的语言架构，进而能建立任何人皆可了解的程序。

下面先对现有的方法进行介绍，然后再对本申请的技术方案进行详细介绍。

近年来随着智能制造改革的深入，市场对高端智能制造的需求越来越迫切。尤其是对运动控制的需求更为迫切。但是现有市面上智能制造使用的控制器和运动控制算法库多是源码不开放的。目前的应用多是基于算法库进行二次开发应用。例如，PLCOpen规范致力于实现运动控制的标准化，可增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性、复用性。但是目前的应用中对符合PLCOpen规范的运动库开发较少。以回零控制功能为例，目前没有符合PLCOpen规范的运动控制功能块，使得运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性较差。

现有技术存在着以下的缺陷：对于回零控制功能，目前没有符合PLCOpen规范的运动控制功能块，使得运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性较差。

基于上述现有技术所存在的技术问题，本申请提供了一种对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器。该方法基于符合PLCOpen规范的输入输出管脚配置，封装PLCOpen功能块，通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，可增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性、复用性，从而解决了现有技术中提到的运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性较差的技术问题。

图1为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的示意图。如图1所示，该方法可以包括：

步骤S110，针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

步骤S120，基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；

步骤S130，按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。

PLCOpen规范是基于IEC61131-3功能块基础的运动控制规范。这一规范包括了功能块接口和轴运动的行为。一个多轴运动控制***涉及了许多的部件，包括伺服驱动器和电机等。它们构成了一个分布式控制***。可在分布式控制***的边缘控制器中执行本申请实施例提供的实现回零控制的方法。例如，可在边缘控制器中部署运动控制算法库，算法库中包括实现各种控制功能的PLCOpen功能块。边缘控制器中的PLCOpen功能块运行插补算法，在每个运动控制周期将运动控制指示输出给伺服驱动器和电机，通过伺服驱动器和电机对移动部件进行运动控制。其中，运动控制(MC，Motion Control)，也称为电力拖动控制。运动控制是基于电机，实现移动部件对于角位移、速度、转矩等物理量改变的控制。

图2为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的封装成的PLCOpen功能块示意图。在下文中，将“PLCOpen功能块”简称为功能块。在PLCOpen规范中，可以以输入输出管脚的形式将运动控制功能封装成功能块。管脚可包括运动控制的各项配置参数，利用管脚可实现软件调用的功能。其中，一个PLCOpen功能块可实现单个轴上的运动控制。在多轴运动控制中，可相应使用多个功能块实施运动控制。其中，每个轴由其对应的PLCOpen功能块进行运动控制。参见图2，封装成的PLCOpen功能块名称为MC_StepLimitSwitch，该功能块的功能包括利用限位开关实现回零。该功能块的管脚配置介绍如下：

1)输入输出管脚：

AxisID：轴号，为输入输出信号。

2)输入管脚

Execute：上升沿触发信号，产生上升沿时对应轴开始运动。

Direction：方向选项，有以下两个取值：

取值1：正方向搜索正限位开关；

取值2：反方向搜索负限位开关。

LimitSwitchMode：开关模式，有以下四种取值：

取值1：传感器为ON时回零完成；

取值2：传感器为OFF时回零完成；

取值3：上升沿触发时回零完成；

取值4：下降沿触发时回零完成。

Velocity：搜索开关时的速度，单位为u/s。其中，u可以是用户定义的单位(unit)。

SetPosition：回零完成时设置的当前位置，单位为u。同样，u可以是用户定义的单位。

TorqueLimit：扭矩限制，单位为百分比。

TimeLimit：回零时间限制。

DistanceLimit：回零距离限制。

BufferMode：混成模式，属于与其他模块的衔接管理，有以下两个取值：

取值0：打断上一个模块，立即运行；

取值1：上一个模块运行完成后，立即运行。

在上述取值0的情况下，可将上一个模块缓存，待本模块运行完成后再运行上一个模块；例如，上一个模块可以是控制移动部件移动设定距离的功能块。

Tsm：本模块的运行周期，单位秒。

PositiveLimitSwitch：正限位开关取值。

NegativeLimitSwitch：负限位开关取值。

对于正限位开关取值和负限位开关取值，在一个示例中，取值为1表示ON，即表示触发的状态；取值为0表示OFF，即表示没有触发的状态。当移动部件碰到限位开关后，限位开关连接的驱动器或控制器会发出信号，使驱动器中的预设变量值变为1，再将这个值赋值给PositiveLimitSwitch变量。然后功能块控制移动部件停止运动。

3)输出管脚

Done：回零功能完成。

Busy：回零功能进行中。

Active：回零动作进行中。

CommandAborted：回零功能被打断。

Error：功能块报错。

ErrorID：功能块报错号。

以上输出管脚的各个变量对应于回零功能执行结果中可能的各种情况。例如，在回零超过时间限制或者超过距离限制时，功能块会报错。用户或者其他应用程序可以获取这些输出管脚的变量值，根据这些变量值去实现其它控制功能。

利用PLCOpen功能块可实现规范运动控制的功能，可在线规划对移动部件的运动、进行迭代控制。迭代控制的方式可以包括：在每个运动控制周期中，根据上一个周期的脉冲数等数值，得出本周期的运动控制指示。通过各个运动控制周期的迭代控制实现精准且稳定的运行控制。

参见图1和图2的示例，在步骤S110中，可针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置功能块的各项管脚参数。例如，可将用户输入的目标速度Vi的值，配置给输入管脚中的Velocity变量。再如，可将用户输入的行走距离Si的值，配置给输入管脚中的DistanceLimit变量。又如，用户可以根据***软件及硬件的不同情况配置LimitSwitchMode变量的值。利用LimitSwitchMode变量的值可以指示运动控制过程中采用的回零控制方式。

在一种实施方式中，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。

参见上述功能块的管脚配置介绍，DistanceLimit变量取值为1时，指示采用的回零控制方式为：传感器为ON时回零完成。同样地，DistanceLimit变量取值为2时，指示采用的回零控制方式为：传感器为OFF时回零完成。用户可根据不同硬件的不同情况，例如基于NPN型和PNP型的不同，选择与硬件适配的回零控制方式。

其中，传感器为ON时回零完成，是指移动部件碰到限位开关时，传感器状态变成ON(值为1)的情况下回零完成；传感器为OFF时回零完成，是指移动部件碰到限位开关时传感器状态变成OFF(值为0)的情况下回零完成。

参见上述功能块的管脚配置介绍，DistanceLimit变量取值为3时，指示采用的回零控制方式为：上升沿触发时回零完成。DistanceLimit变量取值为4时，指示采用的回零控制方式为：下降沿触发时回零完成。同样地，用户可根据不同硬件的不同情况，例如基于NPN型和PNP型的不同，选择与硬件适配的回零控制方式。

其中，移动部件碰到限位开关时，使限位开关变为触发的状态。则从没有触发到触发这一动作的瞬间，会产生上升沿或者下降沿。在移动部件碰到限位开关时，传感器状态变成ON(值为1)的情况下，从没有触发到触发这一动作的瞬间，会产生上升沿；在移动部件碰到限位开关时传感器状态变成OFF(值为0)的情况下，从没有触发到触发这一动作的瞬间，会产生下降沿。上升沿触发时回零完成，是指移动部件移动到某一位置检测到上升沿时，触发回零完成；下降沿触发时回零完成，是指移动部件移动到某一位置检测到下降沿时，触发回零完成。

在步骤S120中，基于PLCOpen功能块的管脚参数中的DistanceLimit变量的取值，可获取预设的回零控制方式。在步骤S130中，PLCOpen功能块按照步骤S120中获取的预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制。其中，在PLCOpen功能块执行回零控制过程中，在功能块中运行预先配置的插补算法，在插补算法中使用管脚参数进行计算，得到运动控制指示。根据运动控制指示对移动部件进行运动控制。

通常情况下，位置控制的伺服电机在运行前需要先确定参考点。伺服电机的位置坐标基于参考点建立。也就是说，伺服电机需要在电机运行的位置空间，确定一个参考点。以此参考点确定伺服电机的实时位置。此参考点称为零点，确定此参考点的过程称为回零。上述参考点的位置可由限位开关来确定。也就是说，可利用限位开关实现电机位置的回零控制。具体地，在移动部件碰到限位开关停止运动时，完成回零控制。并且在移动部件停止运动时，可将电机位置的当前值设置为用户预先配置的值。此时电机的当前位置就是上面提到的参考点。寻找参考点以及设置电机位置的当前值的过程就是回零的过程。

本申请实施例通过基于PLCOpen规范配置功能块的管脚参数实现回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。

图3为本申请实施例提供的对电机位置进行回零控制的方法的一实施例的示意图。如图3所示，在一种实施方式中，图1中的步骤S130中，所述基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制，包括：

步骤S210，针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；

步骤S220，利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；

步骤S230，利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。

在一个示例中，回零控制可采用一种T型加减速的方式。T型加减速属于脉冲增量插补的范畴，属于插补算法的一种。其中，T型加减速曲线是最常用的加减速方式，在加速和减速阶段，加速度保持恒定值，这种方式计算简单、效率较高。T型速度曲线包括三个阶段：加速段Ta，匀速段Tm，减速段Td，在加减速期间，加速度a保持不变。T型加减速算法是一个轻量算法，以脉冲为度量单位。其中，可以用脉冲数表示距离。由于电机旋转一周所对应的脉冲数是一个定值，基于此可以以脉冲为度量单位，用脉冲数表示距离。T型加减速算法可以在运动过程中随时改变目标速度和目标加速度，兼具暂停功能，具有运动精度高的优点，特别适合各类脉冲控制运动场景。

在每个运动控制周期中，在PLCOpen功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行迭代控制。具体地，在步骤S210中，可采用图4所示的插补算法计算本周期速度增量；在步骤S220中，利用步骤S210中计算得到的本周期速度增量，采用图5所示的插补算法计算本周期输出的脉冲数；在步骤S230中，将步骤S220中计算得到的本周期输出的脉冲数作为运动控制指示，将运动控制指示输出给伺服驱动器和电机，通过伺服驱动器和电机对移动部件进行运动控制。

图4和图5中的符号说明如下：

Vt：单位周期速度，即本周期位置增量；以下说明中的“单位周期”均指“本周期”，也就是当前周期。

Vt’：上一个周期的Vt。

Vr：单位周期目标速度，为当前周期的目标速度。

Vdelta：单位周期速度增量。

a：加速度。

Sd：当前速度及加速度下，减速到速度为0需要的脉冲数。

Sd’：上一个周期的Sd。

Tsm：单个运行周期的时间，单位秒。

Srest：剩余需要行走的脉冲个数。

Sready：已经走过的脉冲个数。

Sready’：上一个周期已经走过的脉冲个数。

Vi：用户输入的目标速度(转化到单个周期)；

其中，功能块通过多个运动控制周期的迭代控制使移动部件达到最终的目标速度，可将最终的目标速度转化到单个周期，得到单个周期的目标速度。

其中，Vr是计算过程中的目标速度，Vr与Vi不一定相等。在加速过程中，Vr等于Vi；在减速过程中，Vr可能等于0。

Si：用户输入的行走距离(转化到脉冲)。

Pdelta：本周期输出的脉冲数。

本申请实施例中使用的直线插补算法的运动方式为单向加减速，当运动方向为反向时，只需要将Pdelta取负号即可，仍可采用图4和图5所示的流程进行相关计算。

在一种实施方式中，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量，包括：

根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；

根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。

参见图2示例中的管脚配置介绍，管脚参数包括扭矩限制参数TorqueLimit和搜索开关时的速度参数Velocity。在步骤S110中配置功能块的各项管脚参数时，将用户输入的目标速度Vi的值，配置给输入管脚中的Velocity变量。参见图4所示的流程，获取功能块的管脚参数中搜索开关时的速度参数Velocity变量的值，即为Vi。Vi是用户配置的目标速度，将Vi转化到单个周期，可以得到每个运动控制周期的目标速度，即为单位周期目标速度Vr。在图4的流程中，首先判断是否Vt<Vr。根据Vt和Vr的大小关系，算法分别在Vt<Vr、Vt＝Vr、Vt>Vr三种不同的情况下执行不同的分支。其中，在Vt<Vr的情况下控制移动部件做加速运动；在Vt＝Vr的情况下控制移动部件做匀速运动；在Vt>Vr的情况下控制移动部件做减速运动。

参见图4，在Vt<Vr的情况下，首先，利用以下公式(1)计算单位周期速度增量Vdelta：

Vdelta ＝ a*Tsm (1)

其中，在PLCOpen功能块的管脚参数中，用户配置了扭矩限制参数TorqueLimit。扭矩限制参数是加速度的导数。从管脚参数获取TorqueLimit的值，根据该值可得到加速度a的值。然后再将加速度a的值代入上述公式(1)，计算单位周期速度增量Vdelta。接下来在Vdelta+Vt>Vr的情况下，将Vr-Vt赋值给Vdelta。在Vdelta+Vt>Vr的情况下，如果按照公式(1)计算出的Vdelta进行加速则速度会超过单位周期目标速度Vr。因此在这种情况下，Vr-Vt赋值给Vdelta，使移动部件的速度刚好达到单位周期目标速度Vr，实现预期控制目标。最后利用公式Sd＝Sd’+Vt+Vdelta计算减速到速度为0需要的脉冲数Sd。

参见图4，在Vt＝Vr的情况下，由于移动部件做匀速运动，因此Vdelta＝0。

参见图4，在Vt>Vr的情况下，首先，利用公式(1)计算单位周期速度增量Vdelta。接下来在Vt-Vdelta<Vr的情况下，将Vr-Vt赋值给Vdelta。在Vt-Vdelta<Vr的情况下，如果按照公式(1)计算出的Vdelta进行减速则速度会小于单位周期目标速度Vr。因此在这种情况下，Vr-Vt赋值给Vdelta，使移动部件的速度刚好达到单位周期目标速度Vr，实现预期控制目标。最后利用公式Sd＝Sd’-Vt-Vdelta计算减速到速度为0需要的脉冲数Sd。

综上，在图4所示的插补算法中，根据扭矩限制参数TorqueLimit计算本周期加速度值a，再根据搜索开关时的速度参数Velocity和本周期加速度值a，执行以上计算流程，最后计算得到本周期速度增量Vdelta，以及计算得到当前速度及加速度下减速到速度为0需要的脉冲数Sd。

在一种实施方式中，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数，包括：

根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

参见图5所示的流程，首先判断运动控制过程中有没有暂停的需求。若有暂停的需求，则将Vr赋值为0。若没有暂停的需求，再判断是否Srest<Sd。其中，Sd即在图4所示的流程中计算得到的减速到速度为0需要的脉冲数。若剩余需要行走的脉冲个数Srest小于减速到速度为0需要的脉冲数Sd，则将Vr赋值为0。若剩余需要行走的脉冲个数Srest大于等于减速到速度为0需要的脉冲数Sd，则将用户输入的目标速度Vi赋值给单位周期目标速度Vr。执行以上流程得到Vr的值。

图5的流程中，Vdelta的值可直接使用图4所示的流程中计算得到的本周期速度增量Vdelta。也就是说，在图5的流程中，根据图4的流程中计算出的Vdelta和Sd，用于在本流程中作为参与计算的数据，并经过后续计算最终得到本周期输出的脉冲数。在图5的流程中，关于功能块的管脚参数搜索开关时的速度Velocity变量和用户配置的目标速度Vi、单位周期目标速度Vr的关系可参见图4流程的相关描述，在此不再赘述。

参见图5所示的流程，在得到Vr及Vdelta的值之后，接下来判断是否Vt<Vr。在Vt<Vr且Vr-Vt>＝a的情况下，将Vt’+Vdelta赋值给Vt，即Vt＝Vt’+Vdelta；在Vt>Vr且Vr-Vt>＝a的情况下，将Vt’-Vdelta赋值给Vt，即Vt＝Vt’-Vdelta；在Vt＝Vr的情况下，将Vt’赋值给Vt，即Vt＝Vt’。执行以上流程得到Vt的值。

参见图5所示的流程，在得到Vt的值之后，接下来判断是否Vdelta+Vt>Vr。若是，则将Srest赋值给Pdelta，即Pdelta＝Srest，运动结束。若否，则将Vt赋值给Pdelta，即Pdelta＝Vt；然后利用以下公式(2)和公式(3)计算Srest：

Sready ＝ Sready’+Pdelta (2)

Srest ＝ Si – Sready (3)

其中，参见图2示例中的管脚配置介绍，管脚参数包括回零距离限制参数DistanceLimit。在步骤S110中配置功能块的各项管脚参数时，用户配置DistanceLimit变量的值。根据该配置，在没有达到该距离时移动部件可以继续移动。参见图5中的公式(3)，获取功能块的管脚参数中回零距离限制参数DistanceLimit变量的值，即为Si。将Si代入公式(3)，即可计算得到剩余需要行走的脉冲个数Srest。

执行以上流程得到本周期输出的脉冲数Pdelta的值。可将Pdelta的值作为运动控制指示输出给电机，指示电机在本周期行走的脉冲数为Pdelta的值。另外，执行以上流程得到剩余需要行走的脉冲个数Srest，可以用于在下一个周期执行该算法时，使用该数据进行计算。

综上，在图5所示的插补算法中，根据回零距离限制参数DistanceLimit、搜索开关时的速度参数Velocity，以及图4所示的流程中计算得到的本周期速度增量Vdelta，最后计算得到本周期输出的脉冲数Pdelta，以及计算得到剩余需要行走的脉冲个数Srest。

本申请实施例中，管脚参数LimitSwitchMode开关模式不同取值的实现流程分别如图6至图9所示。在各个实现流程的运动控制过程中，采用的上述图4和图5所示的插补算法进行加减速运动的运动控制。

在DistanceLimit变量取值为1时，指示采用的回零控制方式为：传感器为ON时回零完成，其实现流程如图6所示。在图6中，首先根据管脚参数Direction变量的值，判断是否正向回零。如果是正向回零，则检测正限位开关；如果是负向回零，则检测负限位开关。具体地，Direction变量取值为1时，为正向回零，此时正方向搜索正限位开关；Direction变量取值为2，为负向回零，此时反方向搜索负限位开关。

参见图6，检测正限位开关的结果为正限位ON的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，运动控制流程结束。检测正限位开关的结果为正限位OFF的情况下，则控制移动部件正向运动直到正限位ON时运动控制流程结束。同样地，检测负限位开关的结果为负限位ON的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，运动控制流程结束。检测负限位开关的结果为负限位OFF的情况下，则控制移动部件负向运动直到负限位ON时运动控制流程结束。

在DistanceLimit变量取值为2时，指示采用的回零控制方式为：传感器为OFF时回零完成。其实现流程如图7所示。在图7中，首先根据管脚参数Direction变量的值，判断是否正向回零。如果是正向回零，则检测正限位开关；如果是负向回零，则检测负限位开关。具体地，Direction变量取值为1时，为正向回零，此时正方向搜索正限位开关；Direction变量取值为2，为负向回零，此时反方向搜索负限位开关。

参见图7，检测正限位开关的结果为正限位OFF的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，运动控制流程结束。检测正限位开关的结果为正限位ON的情况下，则控制移动部件正向运动直到正限位OFF时运动控制流程结束。同样地，检测负限位开关的结果为负限位OFF的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，运动控制流程结束。检测负限位开关的结果为负限位ON的情况下，则控制移动部件负向运动直到负限位OFF时运动控制流程结束。

参见上述图8和图9的示例，在一种实施方式中，所述方法还包括：

在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。

在DistanceLimit变量取值为3时，指示采用的回零控制方式为：上升沿触发时回零完成。其实现流程如图8所示。在图8中，首先根据管脚参数Direction变量的值，判断是否正向回零。如果是正向回零，则检测正限位开关；如果是负向回零，则检测负限位开关。

参见图8，检测正限位开关的结果为正限位ON的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，则控制移动部件负向运动直到正限位OFF，即离开触发所述限位开关的位置，然后再控制移动部件向相反的方向运动，即正向运动直到检测到上升沿，运动控制流程结束。检测正限位开关的结果为正限位OFF的情况下，则控制移动部件正向运动直到检测到上升沿时运动控制流程结束。同样地，检测正限位开关的结果为负限位ON的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，则控制移动部件正向运动直到正限位OFF，即离开触发所述限位开关的位置，然后再控制移动部件向相反的方向运动，即负向运动直到检测到上升沿，运动控制流程结束。检测正限位开关的结果为负限位OFF的情况下，则控制移动部件负向运动直到检测到上升沿时运动控制流程结束。

在DistanceLimit变量取值为4时，指示采用的回零控制方式为：下降沿触发时回零完成。其实现流程如图9所示。在图9中，首先根据管脚参数Direction变量的值，判断是否正向回零。如果是正向回零，则检测正限位开关；如果是负向回零，则检测负限位开关。

参见图9，检测正限位开关的结果为正限位OFF的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，则控制移动部件负向运动直到正限位ON，即离开触发所述限位开关的位置，然后再控制移动部件向相反的方向运动，即正向运动直到检测到下降沿，运动控制流程结束。检测正限位开关的结果为正限位ON的情况下，则控制移动部件正向运动直到检测到下降沿时运动控制流程结束。同样地，检测负限位开关的结果为负限位OFF的情况下，此时移动部件已经运动到限位开关处，限位开关处于触发的状态，则控制移动部件正向运动直到负限位ON，即离开触发所述限位开关的位置，然后再控制移动部件向相反的方向运动，即负向运动直到检测到下降沿，运动控制流程结束。检测负限位开关的结果为负限位ON的情况下，则控制移动部件负向运动直到检测到下降沿时运动控制流程结束。

以上几种回零控制方式中，图6和图7的示例是根据电平的高低实现限位开关的触发，图8和图9的示例是根据上升沿和下降沿实现限位开关的触发。比较而言，根据上升沿和下降沿实现限位开关的触发的方式，比根据电平的高低实现限位开关的触发的方式的控制精确度更高。根据电平的高低实现限位开关的触发的方式中，由于移动部件本身有一定的宽度尺寸，不管是移动部件的哪个部分碰到限位开关，都会触发回零完成。因此，相比之下这种方式的控制精确度有限。在具体应用中，用户可根据实际控制需求配置回零控制方式。

参见图6至图9的流程，在移动部件碰到限位开关停止运动时，回零控制完成。在回零之后将电机位置的当前值设置成用户配置的管脚参数SetPosition变量中的值。例如用户配置的SetPosition变量的值为零，则将电机位置的当前值清零。

综上，本申请实施例基于PLCOpen规范，根据PLCOpen功能块的输入输出管脚参数执行插补算法，使得电机可以平顺地加减速或暂停，起到精确控制和稳定的作用。基于PLCOpen功能块、利用限位开关对电机位置进行回零控制，可实现运动控制的标准化，增加运动控制功能对不同软硬件平台的兼容性和通用性。

如图10所示，本申请还提供了相应的一种对电机位置进行回零控制的装置的实施例。关于该装置的有益效果或解决的技术问题，可以参见与各装置分别对应的方法中的描述，或者参见发明内容中的描述，此处不再一一赘述。

在该对电机位置进行回零控制的装置的实施例中，该装置包括：

配置单元100，用于针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

获取单元200，用于基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；

控制单元300，用于按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制。

在一种实施方式中，所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成。

如图11所示，在一种实施方式中，所述控制单元300包括：

第一计算子单元310，用于针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；

第二计算子单元320，用于利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；

控制子单元330，用于利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制。

在一种实施方式中，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述第一计算子单元310用于：

根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；

根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量。

在一种实施方式中，所述管脚参数包括回零距离限制参数和搜索开关时的速度参数；

所述第二计算子单元320用于：

根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

在一种实施方式中，所述控制单元300用于：

在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。

本申请还提供了相应的一种边缘控制器的实施例。该边缘控制器包括上述任一所述的对电机位置进行回零控制的装置。可在边缘控制器中部署运动控制算法库，算法库中包括实现各种控制功能的PLCOpen功能块。在PLCOpen功能块中执行本申请实施例提供的实现回零控制的方法。关于该边缘控制器的有益效果或解决的技术问题，可以参见与各装置分别对应的方法中的描述，或者参见发明内容中的描述，此处不再一一赘述。

图12是本申请实施例提供的一种计算设备900的结构性示意性图。该计算设备900包括：处理器910、存储器920、通信接口930。

应理解，图12中所示的计算设备900中的通信接口930可以用于与其他设备之间进行通信。

其中，该处理器910可以与存储器920连接。该存储器920可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器920可以是处理器910内部的存储单元，也可以是与处理器910独立的外部存储单元，还可以是包括处理器910内部的存储单元和与处理器910独立的外部存储单元的部件。

可选的，计算设备900还可以包括总线。其中，存储器920、通信接口930可以通过总线与处理器910连接。总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

应理解，在本申请实施例中，该处理器910可以采用中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(Application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门矩阵(field programmable gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器910采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。

该存储器920可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器910提供指令和数据。处理器910的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器910还可以存储设备类型的信息。

在计算设备900运行时，所述处理器910执行所述存储器920中的计算机执行指令执行上述方法的操作步骤。

应理解，根据本申请实施例的计算设备900可以对应于执行根据本申请各实施例的方法中的相应主体，并且计算设备900中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现本实施例各方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行一种多样化问题生成方法，该方法包括上述各个实施例所描述的方案中的至少之一。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括、但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明的构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，均属于本发明的保护范畴。

Claims (6)

1.一种对电机位置进行回零控制的方法，其特征在于，包括：

针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成；

按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制；

其中，所述基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制，包括：针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制；

其中，所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；所述运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量，包括：根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量；

其中，所述管脚参数还包括回零距离限制参数；所述利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数，包括：根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设的回零控制方式为上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成的情况下，若所述限位开关处于触发状态，则控制移动部件离开触发所述限位开关的位置之后，再反向运动至触发所述限位开关的位置。

3.一种对电机位置进行回零控制的装置，其特征在于，包括：

配置单元，用于针对执行回零控制的PLCOpen功能块，配置所述功能块的管脚参数；

获取单元，用于基于所述管脚参数，获取预设的回零控制方式；所述预设的回零控制方式包括：传感器为ON时回零完成、传感器为OFF时回零完成、上升沿触发时回零完成或下降沿触发时回零完成；

控制单元，用于按照所述预设的回零控制方式，利用限位开关对电机位置进行回零控制；其中，在所述功能块执行回零控制过程中，基于所述管脚参数，在所述功能块中运行预先配置的插补算法，对移动部件进行运动控制；

所述控制单元包括：

第一计算子单元，用于针对运行控制的每个控制周期，运行预先配置的插补算法，计算本周期速度增量；

第二计算子单元，用于利用所述本周期速度增量，计算本周期输出的脉冲数；

控制子单元，用于利用所述本周期输出的脉冲数，对移动部件进行运动控制；

所述管脚参数包括扭矩限制参数和搜索开关时的速度参数；所述第一计算子单元用于：根据所述扭矩限制参数计算本周期加速度值；根据所述搜索开关时的速度参数和所述本周期加速度值，计算所述本周期速度增量；

所述管脚参数还包括回零距离限制参数；所述第二计算子单元用于：根据所述回零距离限制参数、所述搜索开关时的速度参数和所述本周期速度增量，计算所述本周期输出的脉冲数。

4.一种边缘控制器，其特征在于，包括如权利要求3所述的对电机位置进行回零控制的装置。

5.一种计算设备，其特征在于，包括：

通信接口；

至少一个处理器，其与所述通信接口连接；以及

至少一个存储器，其与所述处理器连接并存储有程序指令，所述程序指令当被所述至少一个处理器执行时使得所述至少一个处理器执行权利要求1或2所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令当被计算机执行时使得所述计算机执行权利要求1或2所述的方法。