CN112834852A - 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 - Google Patents
一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112834852A CN112834852A CN202110019846.XA CN202110019846A CN112834852A CN 112834852 A CN112834852 A CN 112834852A CN 202110019846 A CN202110019846 A CN 202110019846A CN 112834852 A CN112834852 A CN 112834852A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unit
- electrically connected
- servo drive
- output end
- detection unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 89
- 238000007639 printing Methods 0.000 claims description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括基座，检测平台包括固定安装单元、控制单元、速度检测单元和力矩检测单元，固定安装单元的输出端与控制单元的输入端电性连接，控制单元的输出端分别与速度检测单元和力矩检测单元的输入端电性连接，本发明涉及伺服驱动测试技术领域。该基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，解决了传统在对伺服驱动进行综合检测时，因收到外界温度、伺服驱动自身的功率大小和转速的大小，导致最终检测数据的不准确，另外传统对伺服驱动进行综合检测时，多是采用一个伺服驱动单元对应一个伺服电机的单机测试模式，无法实现多个同时进行检测的问题。
Description
技术领域
本发明涉及伺服驱动测试技术领域，具体为一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台。
背景技术
伺服驱动技术作为数控机床、工业机器人及其它产业机械控制的关键技术之一，在国内外普遍受到关注。在20世纪最后10年间，微处理器(特别是数字信号处理器——DSP)技术、电力电子技术、网络技术、控制技术的发展为伺服驱动技术的进一步发展奠定了良好的基础。如果说20世纪80年代是交流伺服驱动技术取代直流伺服驱动技术的话，那么，20世纪90年代则是伺服驱动***实现全数字化、智能化、网络化的10年。这一点在一些工业发达国家尤为明显，伺服驱动器按照其控制对象由外到内分为位置环、速度环和电流环，相应伺服驱动器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。当伺服驱动器工作在任意模式下，其对应模式可以由三种方式给定：1、使用模拟量给定；2、参数设置的内部给定；3、通讯给定。参数设置的内部给定应用比较少，为有限的有级调节。使用模拟量给定的优点是响应快，应用于许多高精度高响应的场合，缺点是存在零漂，给调试带来困难，欧系和美系伺服多采用这种方式。脉冲控制兼容常用信号方式：CW/CCW(正反向脉冲)、脉冲/方向、A/B相信号。缺点是响应慢。
经检索专利号CN211401244U，具体为一种模块化伺服驱动单元综合测试平台，至少包括控制台架，所述控制台架包括有支撑架，所述支撑架上设有安装面，所述安装面上装设有滑道；伺服驱动单元组件，所述伺服驱动单元组件包括多个伺服驱动单元和安装板，所述多个伺服驱动单元安装于所述安装板上；其中，所述伺服驱动单元组件经由所述滑道，从所述支撑架一侧可推拉地安装于所述安装面。本实用新型通过使所述伺服驱动单元组件从所述支撑架一侧可推拉地安装，可实现所述伺服驱动单元组件的快速更换。并进一步通过将所述支撑架的倾斜角设置为水平面75±5度夹角更符合人体工程学，方便操作人员进行操作。
在上述专利中虽然方便操作人员进行操作，但在传统在对伺服驱动进行综合检测时，因收到外界温度、伺服驱动自身的功率大小和转速的大小，导致最终检测数据的不准确，另外传统对伺服驱动进行综合检测时，多是采用一个伺服驱动单元对应一个伺服电机的单机测试模式，无法实现多个同时进行检测。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，解决了传统在对伺服驱动进行综合检测时，因收到外界温度、伺服驱动自身的功率大小和转速的大小，导致最终检测数据的不准确，另外传统对伺服驱动进行综合检测时，多是采用一个伺服驱动单元对应一个伺服电机的单机测试模式，无法实现多个同时进行检测的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括基座，所述基座的顶部分别设置有检测平台和总控制器。
所述检测平台包括固定安装单元、控制单元、速度检测单元、力矩检测单元、数据显示单元、数据上传单元和数据打印单元，所述固定安装单元的输出端与控制单元的输入端电性连接，所述控制单元的输出端分别与速度检测单元和力矩检测单元的输入端电性连接，所述速度检测单元和力矩检测单元的输出端均与数据显示单元的输入端电性连接，所述数据显示单元的输出端与数据上传单元的输入端电性连接，所述数据上传单元的输出端与数据打印单元的输入端电性连接。
优选的，所述速度检测单元包括第一温度控制单元、自动夹持单元、转速器启动单元、第一转速控制单元和第一功率大小单元。
优选的，所述第一温度控制单元的输出端与自动夹持单元的输入端电性连接，所述自动夹持单元的输出端与转速器启动单元的输入端电性连接，所述转速器启动单元的输出端与第一转速控制单元的输入端电性连接，所述第一转速控制单元的输出端与第一功率大小单元的输入端电性连接。
优选的，所述数据显示单元显示速度检测单元的所有的数据。
优选的，所述力矩检测单元包括第二温度控制单元、第二转速控制单元、第二功率大小单元、电流检测单元和电磁转矩检测单元。
优选的，所述第二温度控制单元的输出端与第二转速控制单元的输入端电性连接，所述第二转速控制单元的输出端与第二功率大小单元的输入端电性连接，所述第二功率大小单元的输出端与电流检测单元的输入端电性连接，所述电流检测单元的输出端与电磁转矩检测单元的输入端电性连接。
优选的，所述数据显示单元显示力矩检测单元的所有的数据。
优选的，所述总控制器的输出端与检测平台的输入端电性连接
(三)有益效果
本发明提供了一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台。与现有技术相比具备以下有益效果：
1、该基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，通过第一温度控制单元来将检测平台上的温度进行控制，使温度保持在一个指定数值，再通过自动夹持单元来将伺服驱动的输出端进行夹持，再启动转速器启动单元，使转速器启动单元带动伺服驱动的输出端进行转动，再转动的过程中通过第一转速控制单元控制伺服驱动转速的大小，再通过第一功率大小单元来控制伺服驱动功率，使其保持一致，保证所有的伺服驱动在相同的环境和指定数值下速度检测单元的准确性，通过第二温度控制单元、第二转速控制单元和第二功率大小单元来保持指定数值的不变，来使伺服驱动效率为指定数，的在通过电流检测单元来对伺服驱动的电流进行检测，检测的同时得出电磁转矩检测单元的数据，解决了传统在对伺服驱动进行综合检测时，因收到外界温度、伺服驱动自身的功率大小和转速的大小，导致最终检测数据的不准确。
2、该基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，通过所述总控制器的输出端与检测平台的输入端电性连接，使检测平台和总控制器可以通过一个总线同时控制多个伺服驱动进行综合检测，传统对伺服驱动进行综合检测时，多是采用一个伺服驱动单元对应一个伺服电机的单机测试模式，无法实现多个同时进行检测的问题。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明总控制器和检测平台的框图；
图3为本发明检测平台的框图；
图4为本发明速度检测单元框图；
图5为本发明力矩检测单元的框图。
图中：1、检测平台；11、固定安装单元；12、控制单元；13、速度检测单元；131、第一温度控制单元；132、自动夹持单元；133、转速器启动单元；134、第一转速控制单元；135、第一功率大小单元；14、力矩检测单元；141、第二温度控制单元；142、第二转速控制单元；143、第二功率大小单元；144、电流检测单元；145、电磁转矩检测单元；15、数据显示单元；16、数据上传单元；17、数据打印单元；2、基座；3、总控制器。
具体实施方式
对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明实施例提供一种技术方案：一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括基座2，基座2的顶部分别设置有检测平台1和总控制器3，总控制器3的输出端与检测平台1的输入端电性连接。
请参阅图3，检测平台1包括固定安装单元11、控制单元12、速度检测单元13、力矩检测单元14、数据显示单元15、数据上传单元16和数据打印单元17，固定安装单元11的输出端与控制单元12的输入端电性连接，控制单元12的输出端分别与速度检测单元13和力矩检测单元14的输入端电性连接，速度检测单元13和力矩检测单元14的输出端均与数据显示单元15的输入端电性连接，数据显示单元15的输出端与数据上传单元16的输入端电性连接，数据上传单元16的输出端与数据打印单元17的输入端电性连接，数据显示单元15显示力矩检测单元14的所有的数据，数据显示单元15显示速度检测单元13的所有的数据。
请参阅图4，速度检测单元13包括第一温度控制单元131、自动夹持单元132、转速器启动单元133、第一转速控制单元134和第一功率大小单元135，述第一温度控制单元131的输出端与自动夹持单元132的输入端电性连接，自动夹持单元132的输出端与转速器启动单元133的输入端电性连接，转速器启动单元133的输出端与第一转速控制单元134的输入端电性连接，第一转速控制单元134的输出端与第一功率大小单元135的输入端电性连接。
请参阅图5，力矩检测单元14包括第二温度控制单元141、第二转速控制单元142、第二功率大小单元143、电流检测单元144和电磁转矩检测单元145，第二温度控制单元141的输出端与第二转速控制单元142的输入端电性连接，第二转速控制单元142的输出端与第二功率大小单元143的输入端电性连接，第二功率大小单元143的输出端与电流检测单元144的输入端电性连接，电流检测单元144的输出端与电磁转矩检测单元145的输入端电性连接。
使用时，通过基座2将装置进行固定，在启动总控制器3启动检测平台1，再将伺服驱动装置通过固定安装单元11进行固定夹持，再启动控制单元12，来分别检测速度检测单元13和力矩检测单元14；
第一速度检测单元13检测工作时，首先使用外封盖将检测平台1的表面进行盖合，通过第一温度控制单元131来将检测平台1上的温度进行控制，使温度保持在一个指定数值，再通过自动夹持单元132来将伺服驱动的输出端进行夹持，再启动转速器启动单元133，使转速器启动单元133带动伺服驱动的输出端进行转动，再转动的过程中通过第一转速控制单元134控制伺服驱动转速的大小，再通过第一功率大小单元135来控制伺服驱动功率，使其保持一致，保证所有的伺服驱动在相同的环境和指定数值下速度检测单元13的准确性；
第二力矩检测单元14检测工作时，在速度检测单元13检测结束后，通过第二温度控制单元141、第二转速控制单元142和第二功率大小单元143来保持指定数值的不变，来使伺服驱动效率为指定数，的在通过电流检测单元144来对伺服驱动的电流进行检测，检测的同时得出电磁转矩检测单元145的数据；
速度检测单元13和力矩检测单元14检测的数据会通过数据显示单元15、数据上传单元16和数据打印单元17进行显示，数据的上传和数据的打印，另外通过电磁转矩检测单元145的数据乘上伺服驱动效率的数据，最后得出力矩检测单元14的数值。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，包括基座(2)，其特征在于：所述基座(2)的顶部分别设置有检测平台(1)和总控制器(3)；
所述检测平台(1)包括固定安装单元(11)、控制单元(12)、速度检测单元(13)、力矩检测单元(14)、数据显示单元(15)、数据上传单元(16)和数据打印单元(17)，所述固定安装单元(11)的输出端与控制单元(12)的输入端电性连接，所述控制单元(12)的输出端分别与速度检测单元(13)和力矩检测单元(14)的输入端电性连接，所述速度检测单元(13)和力矩检测单元(14)的输出端均与数据显示单元(15)的输入端电性连接，所述数据显示单元(15)的输出端与数据上传单元(16)的输入端电性连接，所述数据上传单元(16)的输出端与数据打印单元(17)的输入端电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述速度检测单元(13)包括第一温度控制单元(131)、自动夹持单元(132)、转速器启动单元(133)、第一转速控制单元(134)和第一功率大小单元(135)。
3.根据权利要求12所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述第一温度控制单元(131)的输出端与自动夹持单元(132)的输入端电性连接，所述自动夹持单元(132)的输出端与转速器启动单元(133)的输入端电性连接，所述转速器启动单元(133)的输出端与第一转速控制单元(134)的输入端电性连接，所述第一转速控制单元(134)的输出端与第一功率大小单元(135)的输入端电性连接。
4.根据权利要求2所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述数据显示单元(15)显示速度检测单元(13)的所有的数据。
5.根据权利要求1所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述力矩检测单元(14)包括第二温度控制单元(141)、第二转速控制单元(142)、第二功率大小单元(143)、电流检测单元(144)和电磁转矩检测单元(145)。
6.根据权利要求5所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述第二温度控制单元(141)的输出端与第二转速控制单元(142)的输入端电性连接，所述第二转速控制单元(142)的输出端与第二功率大小单元(143)的输入端电性连接，所述第二功率大小单元(143)的输出端与电流检测单元(144)的输入端电性连接，所述电流检测单元(144)的输出端与电磁转矩检测单元(145)的输入端电性连接。
7.根据权利要求5所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述数据显示单元(15)显示力矩检测单元(14)的所有的数据。
8.根据权利要求1所述的一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台，其特征在于：所述总控制器(3)的输出端与检测平台(1)的输入端电性连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110019846.XA CN112834852A (zh) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110019846.XA CN112834852A (zh) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112834852A true CN112834852A (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=75928287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110019846.XA Pending CN112834852A (zh) | 2021-01-07 | 2021-01-07 | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112834852A (zh) |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4125800A (en) * | 1975-09-02 | 1978-11-14 | Contraves Gorez Corporation | Power controller with a modular power output |
| CN204178231U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-25 | 湖南世优电气股份有限公司 | 一种风力发电机组变桨距控制***综合测试平台 |
| CN104460656A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 湖南世优电气股份有限公司 | 一种风力发电机组变桨距控制***综合测试平台及其测试方法 |
| WO2015096796A1 (zh) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 深圳市配天智造装备股份有限公司 | 减速器测试设备 |
| CN204807301U (zh) * | 2015-04-20 | 2015-11-25 | 重庆有法数控设备有限责任公司 | 一种伺服驱动器的实时在线测试*** |
| CN106441670A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 杭州威衡科技有限公司 | 一种伺服控制驱动测功*** |
| CN209044029U (zh) * | 2018-08-28 | 2019-06-28 | 上海翡叶动力科技有限公司 | 电机测试*** |
| CN110940513A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-03-31 | 上海臻强实业有限公司 | 一种自动变速箱综合性能测试试验台 |
| CN111157893A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-15 | 重庆智能机器人研究院 | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
| CN211401244U (zh) * | 2020-01-07 | 2020-09-01 | 重庆智能机器人研究院 | 一种模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
| CN211576554U (zh) * | 2020-01-21 | 2020-09-25 | 昆山艾派科技有限公司 | 减速机性能测试平台 |
| CN112051830A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-08 | 深圳市显控科技股份有限公司 | 伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质 |
-
2021
- 2021-01-07 CN CN202110019846.XA patent/CN112834852A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4125800A (en) * | 1975-09-02 | 1978-11-14 | Contraves Gorez Corporation | Power controller with a modular power output |
| WO2015096796A1 (zh) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 深圳市配天智造装备股份有限公司 | 减速器测试设备 |
| CN204178231U (zh) * | 2014-11-13 | 2015-02-25 | 湖南世优电气股份有限公司 | 一种风力发电机组变桨距控制***综合测试平台 |
| CN104460656A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-03-25 | 湖南世优电气股份有限公司 | 一种风力发电机组变桨距控制***综合测试平台及其测试方法 |
| CN204807301U (zh) * | 2015-04-20 | 2015-11-25 | 重庆有法数控设备有限责任公司 | 一种伺服驱动器的实时在线测试*** |
| CN106441670A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-22 | 杭州威衡科技有限公司 | 一种伺服控制驱动测功*** |
| CN209044029U (zh) * | 2018-08-28 | 2019-06-28 | 上海翡叶动力科技有限公司 | 电机测试*** |
| CN110940513A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-03-31 | 上海臻强实业有限公司 | 一种自动变速箱综合性能测试试验台 |
| CN111157893A (zh) * | 2020-01-06 | 2020-05-15 | 重庆智能机器人研究院 | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
| CN211401244U (zh) * | 2020-01-07 | 2020-09-01 | 重庆智能机器人研究院 | 一种模块化伺服驱动单元综合测试平台 |
| CN211576554U (zh) * | 2020-01-21 | 2020-09-25 | 昆山艾派科技有限公司 | 减速机性能测试平台 |
| CN112051830A (zh) * | 2020-08-27 | 2020-12-08 | 深圳市显控科技股份有限公司 | 伺服驱动器老化测试方法、***、装置和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105403832B (zh) | 一种步进电机综合性能测试*** | |
| JP2692274B2 (ja) | 主軸位置・速度制御装置 | |
| CN204758029U (zh) | 电动执行器出厂性能检测台 | |
| CN107608249B (zh) | 伺服电机驱动器控制*** | |
| CN104298250B (zh) | 一种具有两级伸缩丝杆的水听器自动升降回转机构 | |
| CN103149385B (zh) | 一种机车轴端速度传感器的便携检测*** | |
| CN112834852A (zh) | 一种基于总线控制的模块化伺服驱动单元综合测试平台 | |
| CN107064562B (zh) | 一种光电编码器输出转速误差的标定装置 | |
| CN206788206U (zh) | 一种光电编码器输出转速误差的标定装置 | |
| CN114018286A (zh) | 一种用于微惯性测量单元的全自动/手动批量标定***和方法 | |
| CN109842329A (zh) | 用于电动转向器直流无刷电机转子偏移角测量的方法 | |
| CN112504211A (zh) | 一种自动测试步距角精度的角位置反馈***及测试方法 | |
| CN209857935U (zh) | 用于检测光电编码器精度的检测装置 | |
| CN212674956U (zh) | 一种直升机转速传感器检测校准装置 | |
| CN112072966B (zh) | 一种位置传感器的检测装置及其检测方法 | |
| CN210070848U (zh) | 偏心轴位置检测装置的角度校准装置 | |
| CN220188565U (zh) | 一种伺服电机测试装置 | |
| CN114744930A (zh) | 闭环步进电机编码器自动识别方法与*** | |
| CN211403236U (zh) | 驻车控制器测试装置及驻车控制器测试*** | |
| CN110274541B (zh) | 一种汽车保险杠切割孔在线检测装置 | |
| CN113050712A (zh) | 一种确定机械旋转设备运行角度的方法及装置 | |
| CN210572626U (zh) | 一种标定步进电机和风门运动间误差的工装 | |
| CN109990807B (zh) | 一种霍尔传感器特性测量实验装置及方法 | |
| EP1443637A3 (en) | Controller | |
| CN219064535U (zh) | 一种倾角传感器性能测试装置及测试*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210525 |