CN111746439A - 车辆控制*** - Google Patents

Abstract

提供车辆控制***。在进行自动驾驶的控制装置使车辆紧急停车的情况下，提高驾驶员和车内的物品的安全性。在通过自动驾驶控制部(35)执行停车处理而使车辆停止后的停车维持处理(ST8)中，在由开放操作传感器(61)检测到开放操作时(ST11：“是”)，窗控制部(72)驱动驾驶席的窗打开(ST15)。因此，救助者能够对驾驶员讲话而确认驾驶员的状态，如果需要救助，则能从窗救出驾驶员，或者能从窗进入车内而从车内打开门，从门开口救出驾驶员。此外，在由于驾驶员的疲劳驾驶或不习惯驾驶等需要救助的状态以外的原因而使车辆停止时，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而马上使门打开，因此驾驶员和车内的物品的安全性提高。

Description

车辆控制***

技术领域

本公开涉及进行自动驾驶的车辆控制***。

背景技术

根据SAE J3016(2016)的定义，车辆的自动驾驶的等级被设定为等级0(无自动驾驶化)至等级5(完全自动驾驶化)这6个阶段。此外，根据非专利文献1，在等级3的自动驾驶车中要求设定如下的最低风险策略(MRM)：在判断为***难以继续自动驾驶、并且无法将驾驶从***移交给驾驶员的情况下，自动地使车辆安全地停止。

与此关联地，公知有执行检测驾驶员的状态的异常而自动地停车的紧急停车功能的停车时车辆控制装置(专利文献1)。在车辆通过紧急停车功能在路肩等安全的场所停车的情况下，该停车时车辆控制装置对车辆的行驶车道侧的门间歇性上锁，以抑制驾驶员不小心从车辆向行驶车道飞出。此时，停车时车辆控制装置以虽然不能从车内打开门但能够从车外打开门的方式对行驶车道侧的门进行上锁，使得在救助者等到来的情况下，救助者等能够打开车辆的门。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-131202号公报

非专利文献

非专利文献1：国土交通省汽车局“自動運転車の安全技術ガイドライン”，2018年9月，p.5

发明内容

发明要解决的问题

然而，在现有的的停车时车辆控制装置中，在自动驾驶中车辆通过紧急停车功能(停车处理的执行)而紧急停车的情况下，能够从车外打开行驶车道侧的门。因此，在车辆由于驾驶员成为心脏麻痹等需要救助的状态而紧急停车的情况下，救助活动能够顺畅地进行，从人命保护的观点来看是有效的。另一方面，在车辆由于驾驶员的疲劳驾驶或驾驶员的不习惯驾驶等需要救助的状态以外的原因而紧急停车的情况下，成为能够从车外打开门的状态会使驾驶员或车内的物品暴露于危险之中。

本发明鉴于这样的背景，其课题在于，提供在进行自动驾驶的控制装置使车辆紧急停车的情况下能够提高驾驶员和车内的物品的安全性的车辆控制***。

用于解决问题的手段

为了解决这样的课题，本发明的某个实施方式是车辆控制***(1)，具有：控制装置(15)，其进行车辆的转向、加速和减速；介入检测装置(11)，其检测驾驶员对驾驶的介入；以及开放操作传感器(61)，其检测针对设于所述车辆的外部的开放操作受理部件的、用于开放门的开放操作，所述控制装置具有：自动驾驶控制部(35)，在所述车辆的行驶中满足所述控制装置或所述驾驶员难以继续所述车辆的行驶的规定的条件时，该自动驾驶控制部(35)执行使所述车辆停止的停车处理；以及窗控制部(72)，其对设于所述门的窗(63)的开闭动作进行控制，在通过所述自动驾驶控制部执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下(ST11：“是”)，所述窗控制部驱动所述窗打开(ST15)。

根据该结构，在通过执行停车处理而使车辆停止后，开放操作受理部件受理到开放操作时，通过窗控制部驱动窗打开。因此，救助者能够对驾驶员讲话来确认驾驶员的状态，如果需要救助，则从窗救出驾驶员，或者从窗进入车内而从车内打开门，从门开口救出驾驶员。此外，在由于驾驶员的疲劳驾驶或不习惯驾驶等需要救助的状态以外的原因而使车辆停止的情况下，也不会由于对开放操作受理部件的开放操作而马上使门打开，因此，驾驶员和车内的物品的安全性提高。由此，能够兼顾驾驶员的人命保护、以及驾驶员和车内的物品的安全性提高。

在所述结构中，也可以是，所述控制装置(15)还具有门锁控制部(71)，该门锁控制部(71)对设于所述门的门锁装置(62)的上锁动作进行控制，在通过所述自动驾驶控制部(35)执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器(61)检测到所述开放操作的情况下(ST11：“是”)，所述门锁控制部对所述门锁装置进行上锁(ST14)。

根据该结构，在车辆停止时通过门锁控制部对门锁装置进行上锁，或者即使在之后门锁装置解锁，在开放操作受理部件受理到开放操作时，也通过门锁控制部对门锁装置进行上锁。因此，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而使门马上打开，因此，驾驶员和车内的物品的安全性提高。

在所述结构中，也可以是，所述控制装置(15)还具有门锁控制部(71)，该门锁控制部(71)对设于所述门的门锁装置(62)的解锁动作进行控制，在通过所述自动驾驶控制部(35)执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器(61)测到所述开放操作的情况下，所述门锁控制部(71)对所述门锁装置(62)进行解锁(ST18)。

根据该结构，通过对开放操作受理部件的开放操作马上对门锁装置进行解锁，救助者能够顺畅地救助驾驶员。

在所述结构中，也可以是，所述控制装置15)还具有门锁控制部(71)，该门锁控制部(71)对设于所述门的门锁装置(62)的解锁动作进行控制，在通过所述自动驾驶控制部(35)执行所述停车处理而使所述车辆停止且通过所述窗控制部(72)驱动所述窗(63)打开(ST15)之后，在通过所述开放操作传感器(61)检测到第2次的所述开放操作的情况下(ST17：“是”)，所述门锁控制部(71)对所述门锁装置(62)进行解锁(ST18)。

根据该结构，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而马上使门打开，另一方面，通过第2次的开放操作对门锁装置进行解锁而使使门成为打开的状态。因此，在需要救助驾驶员的情况下，救助者能够顺畅地救助驾驶员。

在所述结构中，也可以是，所述控制装置(15)还具有乘员状态判定部(52)，该乘员状态判定部(52)根据从所述介入检测装置(11)取得的信息，判定所述驾驶员的状态，所述自动驾驶控制部(35)在通过所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员处于异常状态的情况下，输出请求所述驾驶员介入所述驾驶的介入请求。

根据该结构，在通过乘员状态判定部判定为驾驶员处于异常状态、且驾驶员没有进行与对应于此而输出的介入请求相应的对驾驶的介入的情况下，自动驾驶控制部执行停车处理而使车辆停止。这样，当驾驶员为异常状态时，在车辆停止后由开放操作受理部件受理到开放操作时驱动窗打开。因此，不会由于对开放操作受理部件的非预期的开放操作而使门马上打开，因此，驾驶员和车内的物品的安全性提高。

此外，为了解决课题，本发明的某个实施方式是车辆控制***(1)，具有：控制装置(15)，其进行车辆的转向、加速和减速；介入检测装置(11)，其检测驾驶员对驾驶的介入；车辆传感器(7)，其检测所述车辆的状态；外界识别装置(6)，其检测所述车辆的外界的状态；以及开放操作传感器(61)，其检测针对设于所述车辆的外部的开放操作受理部件的、用于开放门的开放操作，所述控制装置具有：自动驾驶控制部(35)，在所述车辆的行驶中满足所述控制装置或所述驾驶员难以继续所述车辆的行驶的规定的条件时，自动驾驶控制部(35)执行使所述车辆停止的停车处理；乘员状态判定部(52)，其根据从所述介入检测装置取得的信息，判定所述驾驶员的状态；车辆状态判定部(51)，其根据从所述车辆传感器和所述外界识别装置取得的信息，判定所述车辆的状态；窗控制部(72)，其对设于所述门的窗(63)的开闭动作进行控制；以及门锁控制部(71)，其对设于所述门的门锁装置(62)的解锁动作进行控制，所述自动驾驶控制部在通过所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员处于异常状态的情况下、和在通过所述车辆状态判定部判定为所述车辆处于异常状态的情况下，输出请求所述驾驶员介入所述驾驶的介入请求，在由于所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员是异常状态(ST12：“是”)而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下(ST11：“是”)，所述窗控制部驱动所述窗打开(ST15)，在由于所述车辆状态判定部判定为所述车辆是异常状态(ST12：“否”)而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下(ST11：“是”)，所述门锁控制部对所述门锁装置进行解锁(ST19)。

根据该结构，在因为驾驶员是异常状态而执行了停车处理的情况下，在车辆停止后，开放操作受理部件受理到开放操作的情况下，驱动窗打开。由此，在因为驾驶员的异常状态而使车辆停止的情况下，能够兼顾驾驶员的人命保护以及驾驶员和车内物品的安全性提高。另一方面，在因为车辆是异常状态而执行了停车处理的情况下，在车辆的停止后，开放操作受理部件受理到开放操作时，对门锁装置进行解锁。由此，在因为车辆的异常状态而使车辆停止的情况下，如通常那样实现门的锁被解锁这样的没有违和感的动作。这样，即使在通过执行相同的停车处理而使车辆停止的情况下，由于与开放操作相应的车辆的动作根据行驶停止的原因而不同，因此，也能够实现与状况相应的适当的车辆动作。

在具有上述乘员状态判定部的结构中，也可以是，所述控制装置(15)还具有室内灯控制部(73)，该室内灯控制部(73)对设于所述车辆的室内灯(64)的点亮进行控制，在由于所述乘员状态判定部(52)判定为所述驾驶员是异常状态(ST12：“是”)而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在通过所述开放操作传感器(61)检测到所述开放操作的情况下(ST11：“是”)，所述室内灯控制部使所述室内灯点亮(ST16)。

根据该结构，在驾驶员是异常状态时，在车辆的停止后，开放操作受理部件受理到开放操作时，进行窗的打开驱动和室内灯的点亮，从而提高救助位于车内的驾驶员时的可视度。

发明的效果

这样，根据本发明，能够提供在进行自动驾驶的控制装置使车辆紧急停车的情况下提高驾驶员和车内的物品的安全性的车辆控制***。

附图说明

图1是搭载实施方式的车辆控制***的车辆的功能结构图。

图2是实施方式的车辆控制***的停车处理的流程图。

图3是作为图2所示的停车维持处理的一部分的救助支援处理的流程图。

标号说明

1：车辆控制***

6：外界识别装置

7：车辆传感器

11：乘员监视装置(介入检测装置)

15：控制装置

35：自动驾驶控制部

36：异常状态判定部

51：车辆状态判定部

52：乘员状态判定部

61：开放操作传感器

62：门锁装置

63：电动窗装置(窗)

64：室内灯

71：门锁控制部

72：窗控制部

73：室内灯控制部

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制***的实施方式进行说明。下面说明如下例子，在该例中，将本发明的车辆控制***应用于控制在采用左侧行驶的国家或地域行驶的车辆的***。

如图1所示，车辆控制***1包含于在车辆搭载的车辆***2中。车辆***2具有推进装置3、制动装置4、转向装置5、外界识别装置6、车辆传感器7、通信装置8、导航装置9(地图装置)、驾驶操作装置10、乘员监视装置11、HMI 12(Human Machine Interface：人机界面)、自动驾驶等级切换开关13、车外报知装置14和控制装置15。车辆***2的各结构通过CAN 16(Controller Area Network：控制器局域网)等通信单元以能够传达信号的方式彼此连接。

推进装置3是对车辆施加驱动力的装置，例如包含动力源和变速器。动力源具有汽油发动机或柴油发动机等内燃机以及电动机中的至少一方。制动装置4是对车辆施加制动力的装置，例如包含将垫片按压于制动转子的制动钳、以及向制动钳供给液压的电动气缸。制动装置4也可以包含通过线缆对车轮的旋转进行限制的驻车制动装置。转向装置5是用于改变车轮的舵角的装置，例如具有使车轮转向的齿轮齿条副机构以及对齿轮齿条副机构进行驱动的电动马达。推进装置3、制动装置4和转向装置5由控制装置15控制。

外界识别装置6是对车外的物体等进行检测的装置。外界识别装置6包含捕捉来自车辆的周边的电磁波或光来检测车外的物体等的传感器例如雷达17、激光雷达18(LIDAR)和车外摄像头19。除此以外，外界识别装置6也可以是接收来自车外的信号从而检测车外的物体等的装置。外界识别装置6将检测结果输出到控制装置15。

雷达17向车辆的周围发射毫米波等电波，通过捕捉其反射波来检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的任意的部位至少安装有1个雷达17。雷达17优选至少包含朝向车辆的前方照射电波的前方雷达、朝向车辆的后方照射电波的后方雷达、朝向车辆的侧方照射电波的左右一对侧方雷达。

激光雷达18向车辆的周围照射红外线等光，通过捕捉其反射光来检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的任意的部位设有至少1个激光雷达18。

车外摄像头19对车辆的周围进行摄像，车辆的周围包含存在于车辆的周围的物体(例如，周边车辆或步行者)、或护栏、路缘、壁、中央分离带、道路的形状或道路上标绘的道路标记等。车外摄像头19例如可以是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数字摄像头。在车辆的任意的部位设有至少1个车外摄像头19。车外摄像头19至少包含对车辆的前方进行摄像的前方摄像头，进而，也可以包含对车辆的后方进行摄像的后方摄像头和对车辆的左右侧方进行摄像的一对侧方摄像头。车外摄像头19例如可以是立体摄像头。

车辆传感器7包含检测车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅直轴的角速度的偏航率传感器、检测车辆的朝向的方位传感器等。偏航率传感器例如是陀螺仪传感器。

通信装置8进行控制装置15及导航装置9与位于车外的周边车辆或服务器之间的通信。控制装置15能够经由通信装置8在与周边车辆之间进行无线通信。此外，控制装置15能够经由通信装置8与提供交通管制信息的服务器进行通信。进而，控制装置15能够经由通信装置8进行与存在于车辆的外部的人所持有的便携终端之间的通信。此外，控制装置15能够经由通信装置8进行与受理来自车辆的紧急通报的紧急通报中心之间的通信。

导航装置9是取得车辆的当前位置，并进行去往目的地的路径引导等的装置，具有GNSS接收部21、地图存储部22、导航接口23、路径决定部24。GNSS接收部21根据从人造卫星(测位卫星)接收到的信号来确定车辆的位置(纬度、经度)。地图存储部22由闪存或硬盘等公知的存储装置构成，存储有地图信息。导航接口23受理来自乘员的目的地等的输入，并且通过显示、声音向乘员提示各种信息。导航接口23例如也可以包含触摸面板显示器、扬声器等。在其他实施方式中，GNSS接收部21也可可以构成为通信装置8的一部。此外，地图存储部22可以构成为控制装置15的一部分，也可以构成为能够经由通信装置8进行通信的服务器装置的一部分。

地图信息包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路的类别、道路的车道数、各车道的中央位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、道路划分线或车道的边界等道路标记的形状、有无步道或路缘、沟等、交叉路口的位置、车道的合流和分支点的位置、紧急停车带的区域、各车道的宽度、设于道路的标识等道路信息。此外，地图信息也可以包含交通管制信息/住址信息(住址/邮编)、设施信息、电话号码信息等。

路径决定部24根据由GNSS接收部21确定出的车辆的位置、从导航接口23输入的目的地、以及地图信息，决定到目的地为止的路径。此外，路径决定部24在决定路径时，也可以参照地图信息的车道的合流和分支点的位置，还包含车辆应该行驶的车道即目标车道而进行决定。

驾驶操作装置10受理驾驶员为了控制车辆而进行的输入操作。驾驶操作装置10例如包含方向盘、油门踏板和制动踏板。此外，驾驶操作装置10也可以包含变速杆、驻车制动杆等。在各驾驶操作装置10安装有检测操作量的传感器。驾驶操作装置10将表示操作量的信号输出到控制装置15。

乘员监视装置11监视车室内的乘员的状态。乘员监视装置11例如具有对就座于车室内的座椅的乘员进行摄像的室内摄像头26、和设于方向盘的把持传感器27。室内摄像头26是例如利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数字摄像头。把持传感器27是检测驾驶员是否正在把持方向盘并将有无把持作为检测信号而进行输出的传感器。把持传感器27例如也可以通过设于方向盘的静电电容传感器或压电元件来形成。乘员监视装置11也可以包含设于方向盘或座椅的心率传感器以及设于座椅的就座传感器。除此以外，乘员监视装置11也可以是穿戴式设备，该穿戴式设备被乘员佩戴，能够检测包含进行佩戴的乘员的心率和血压中的至少一方的生命体征信息。此时，乘员监视装置11可以构成为能够通过公知的基于无线方式的通信单元与控制装置15进行通信。乘员监视装置11将所拍摄到的图像和检测信号输出到控制装置15。

车外报知装置14是通过声音、光向车外进行报知的装置，例如包含警告灯、喇叭。前照灯(Front light)或尾灯(Tail light)、刹车灯、危险灯、车内灯也可以作为警告灯而发挥功能。

HMI 12通过显示、声音对乘员报知各种信息，并且，受理乘员的输入操作。HMI12例如包含显示装置31、蜂鸣器或扬声器等发声装置32和触摸面板上的GUI开关或机械开关等输入接口33中的至少一方，其中，该显示装置31是包含液晶或有机EL的触摸面板或显示灯等。也可以构成为，导航接口23作为HMI 12而发挥功能。

自动驾驶等级切换开关13是从乘员受理开始执行自动驾驶的指示的开关。自动驾驶等级切换开关13可以是机械开关或在触摸面板上显示的GUI开关，配置于车室内的适当位置。自动驾驶等级切换开关13可以由HMI 12的输入接口33构成，也可以由导航接口23构成。

控制装置15是由CPU、ROM和RAM等构成的电子控制装置(ECU)。控制装置15利用CPU执行依照程序的运算处理，从而执行各种车辆控制。控制装置15可以构成为1个硬件，也可以构成为由多个硬件构成的单元。此外，控制装置15的各功能部的至少一部分可以通过LSI或ASIC、FPGA等硬件实现，也可也通过软件和硬件的组合来实现。

控制装置15组合各种车辆控制，进行至少等级0～等级3的自动驾驶控制(以下称作自动驾驶)。等级是基于SAE J3016的定义得到的等级，是与对驾驶员的驾驶操作和车辆周边监视的介入的程度关联地决定的。

在等级0的自动驾驶中，控制装置15不进行车辆的控制，驾驶员进行全部的驾驶操作。即，等级0的自动驾驶意味着所谓的手动驾驶。

在等级1的自动驾驶中，控制装置15进行一部分的驾驶操作，驾驶员进行其余的驾驶操作。例如，等级1的自动驾驶包含定速行驶和车间距离控制(ACC；Adaptive CruiseControl：自适应巡航控制)、车道维持支援控制(LKAS；Lane Keeping Assistance System：车道保持辅助***)。在满足如下条件时执行等级1的自动驾驶：执行等级1的自动驾驶所需要的各种装置(例如，外界识别装置6、车辆传感器7)中没有异常。

在等级2的自动驾驶中，控制装置15进行全部的驾驶操作。在满足如下条件时执行等级2的自动驾驶：驾驶员进行车辆周边监视，车辆位于预先决定的区域内，并且执行等级2的自动驾驶所需要的各种装置中没有异常。

在等级3的自动驾驶中，控制装置15进行全部的驾驶操作。在满足如下条件时执行等级3的自动驾驶：驾驶员是能够根据需要而进行车辆周边监视的姿势，车辆位于预先决定的区域内，并且，执行等级3的自动驾驶所需要的各种装置中没有异常。在执行等级3的自动驾驶的条件中，例如包含车辆正在拥堵的道路进行行驶时。关于车辆是否正在拥堵的道路上行驶，可以根据从车外的服务器提供的交通管制信息来判定，此外，也可以基于由车速传感器取得的车速在规定的时间范围内是否为规定的慢行判定值(例如，30km/h)以下来进行判定。

这样，在等级1～等级3的自动驾驶中，控制装置15执行转向、加速、减速、和周边监视中的至少一方。控制装置15在处于自动驾驶模式时，执行等级1～等级3的自动驾驶。以下，根据需要，将转向、加速和减速记载为驾驶操作，将驾驶操作和周边监视记载为驾驶。

在本实施方式中，在自动驾驶等级切换开关13中，在控制装置15受理了自动驾驶的执行指示时，根据外界识别装置6的检测结果、和由导航装置9取得的车辆的位置，选择与车辆行驶的环境相应的等级的自动驾驶，进行等级的变更。但是，控制装置15也可以根据对自动驾驶等级切换开关13的输入，来进行等级的变更。

如图1所示，控制装置15具有自动驾驶控制部35、异常状态判定部36、状态管理部37、行驶控制部38和存储部39。

自动驾驶控制部35包含外界识别部40、本车位置识别部41和行动计划部42。外界识别部40根据外界识别装置6的检测结果，识别位于车辆的周边的障碍物、道路的形状、有无步道、道路标记。障碍物例如包含护栏、电柱、周边车辆、步行者等人物。外界识别部40能够根据外界识别装置6的检测结果，取得周边车辆的位置、速度和加速度等状态。周边车辆的位置可以被识别为周边车辆的重心位置或角位置等代表点、或由周边车辆的轮廓表现的区域。

本车位置识别部41识别车辆正在行驶的车道即行驶车道、以及车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。本车位置识别部41例如根据地图存储部22保持的地图信息、GNSS接收部21取得的车辆的位置，来识别行驶车道。此外，也可以从地图信息提取在路面上描绘的车辆的周边的划分线，与通过车外摄像头19拍摄到的划分线的形状进行比较，从而识别车辆相对于行驶车道的相对位置和角度。

行动计划部42依次生成用于使车辆沿着路径行驶的行动计划。更具体而言，首先，行动计划部42决定用于车辆不与障碍物接触地在由路径决定部24决定的目标车道进行行驶的事件。事件包含：以固定速度在相同的行驶车道进行行驶的定速行驶事件；以由乘员设定的设定速度或根据车辆的行驶环境决定的速度以下的速度，跟随在相同行驶车道行驶的前行车辆的跟随事件；变更车辆的行驶车道的车道变更事件；超越前行车辆的超车事件；在道路的合流地点使车辆合流的合流事件；在道路的分支地点使车辆向目的的方向行驶的分支事件；结束自动驾驶而设为手动驾驶的自动驾驶结束事件；以及停车事件，在车辆的行驶中满足规定的条件时使车辆停止，该规定的条件表示难以继续基于控制装置15或驾驶员的驾驶。

行动计划部42决定停车事件的条件中包含如下情况：在自动驾驶的行驶中，未检测到与针对驾驶员的对驾驶的介入请求(交接请求)相应的、驾驶员对室内摄像头26、把持传感器27或自动驾驶等级切换开关13的输入。介入请求是如下警告：对驾驶员通知驾驶权限的一部分被转让，请求驾驶员执行与所转让的驾驶权限对应的驾驶操作和车辆周边监视中的至少一方。行动计划部42决定停车事件的条件中也可以包含如下情况：在车辆的行驶中，行动计划部42判定为驾驶员未执行与应该负责的驾驶权限对应的驾驶操作和车辆周边监视。此外，行动计划部42决定停车事件的条件中也可也包含如下情况：在车辆的行驶中，行动计划部42例如根据来自心率传感器、室内摄像头26的信号，判定为驾驶员处于心率停止状态等无法执行驾驶操作的异常。

行动计划部42进而根据决定出的事件，生成车辆将来应该行驶的目标轨道。目标轨道是依次排列车辆在各时刻应该到达的地点即轨道点而得到的。行动计划部42也可以根据按照每个事件而设定的目标速度、和目标加速度来生成目标轨道。此时，目标速度和目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行驶控制部38控制推进装置3、制动装置4和转向装置5，使得车辆按照预定的时刻通过由行动计划部42生成的目标轨道。

存储部39由ROM、RAM等构成，存储自动驾驶控制部35、异常状态判定部36、状态管理部37和行驶控制部38的处理所需要的信息。

异常状态判定部36包含车辆状态判定部51、乘员状态判定部52。车辆状态判定部51解析对执行中的等级的自动驾驶造成影响的各种装置(例如，外界识别装置6、车辆传感器7)的信号，判定在各种装置中是否发生了难以维持执行中的自动驾驶的异常。

乘员状态判定部52根据来自乘员监视装置11的信号，判定驾驶员的状态是否处于异常状态。异常状态包含如下状态：在等级1以下的、驾驶员有义务进行转向的自动驾驶中，驾驶员难以进行转向。驾驶员难以进行转向的状态具体包含：驾驶员睡着的状态、驾驶员由于生病或受伤而不能动的状态或意识不清的状态、驾驶员心跳停止的状态等。也可以是，乘员状态判定部52在等级1以下的、驾驶员有义务进行转向的自动驾驶中，当没有乘员对把持传感器27的输入时，判定为驾驶员的状态处于异常状态。此外，乘员状态判定部52根据所提取的面部图像来判定驾驶员的眼皮的开闭状态。乘员状态判定部52在驾驶员的眼皮闭合的状态持续规定时间的情况下或每单位时间的眼皮闭合的次数为规定的阈值以上的情况下，判定为驾驶员处于睡着、感到非常困、意识不清、或心跳停止状态，驾驶员是难以进行驾驶操作的状态，驾驶员的状态处于异常状态。也可以是，乘员状态判定部52还从拍摄到的图像取得驾驶员的姿势，当驾驶员的姿势不适合驾驶操作、并且在规定时间范围内维持了姿势不变化的状态时，判定为驾驶员是由于生病或受伤而不能动的状态，驾驶员的状态是异常状态。

此外，在具有周边监视义务的等级的自动驾驶、即等级2以下的自动驾驶中，异常状态包含驾驶员不履行车辆周边监视的义务的状态。驾驶员不履行车辆周边监视的义务的状态包含驾驶员未把持方向盘的状态、或驾驶员的视线未朝向车辆的前方的状态中的任意一方。乘员状态判定部52例如根据来自把持传感器27的信号，检测驾驶员是否正在把持方向盘，在驾驶员未把持方向盘的情况下，判定为是驾驶员未履行车辆周边监视的义务的异常状态。此外，乘员状态判定部52根据由室内摄像头26拍摄到的图像，判定驾驶员的状态是否处于异常状态。例如，乘员状态判定部52使用公知的图像解析手段从拍摄到的图像提取驾驶员的面部区域。乘员状态判定部52进一步从所提取的面部区域中提取内眼角、外眼角和包含瞳孔的虹膜部分(以下称为黑眼仁)。乘员状态判定部52根据所提取的内眼角、外眼角和黑眼仁的位置、以及黑眼仁的轮廓形状等，取得驾驶员的视线方向，当驾驶员的视线未朝向车辆的前方时，判定为驾驶员处于没有履行车辆周边监视的义务的状态。

此外，在没有周边监视义务的等级的自动驾驶、即等级3的自动驾驶中，异常状态意味着，在对驾驶员发生驾驶轮换请求时，无法迅速进行驾驶轮换的状态。无法进行驾驶轮换的状态包含无法进行***监视的状态，无法进行***监视的状况是驾驶员无法监视进行警报显示的画面显示等的状况，包含驾驶员睡着状况和正在观看后方这样的状况。在本实施方式中，在等级3的自动驾驶中，异常状态中包含如下状态：在以使得驾驶员进行车辆周边监视的方式进行了报知的情况下，无法实现车辆周边监视的义务。在本实施方式中，乘员状态判定部52使HMI 12的显示装置31显示规定的画面，指示驾驶员观看显示装置31。然后，乘员状态判定部52通过室内摄像头26检测驾驶员的视线，当判定为驾驶员的视线未朝向HMI 12的显示装置31时，判定为处于无法实现车辆周边监视的义务的状态。

乘员状态判定部52例如根据来自把持传感器27的信号，检测驾驶员是否正在把持方向盘，在驾驶员未把持方向盘的情况下，判定为驾驶员是没有履行车辆周边监视的义务的异常状态。此外，乘员状态判定部52根据由室内摄像头26拍摄到的图像，判定驾驶员的状态是否处于异常状态。例如，乘员状态判定部52使用公知的图像解析手段从拍摄到的图像提取驾驶员的面部区域。乘员状态判定部52进一步从所提取的面部区域中提取内眼角、外眼角、和包含瞳孔的虹膜部分(以下称为黑眼仁)。乘员状态判定部52根据所提取的内眼角、外眼角和黑眼仁的位置、以及黑眼仁的轮廓形状等，取得驾驶员的视线方向，当驾驶员的视线未朝向车辆的前方时，判定为驾驶员处于没有履行车辆周边监视的义务的状态。

状态管理部37根据本车位置、自动驾驶等级切换开关13的操作和异常状态判定部36的判定结果中的至少一方，决定自动驾驶的等级。进而，状态管理部37根据决定出的等级来控制行动计划部42，进行与各等级相应的自动驾驶。例如，状态管理部37在是等级1的自动驾驶且执行定速行驶控制时，将行动计划部42中决定的事件仅限制为定速行驶事件。

状态管理部37除了执行与所设定的等级相应的自动驾驶以外，还进行等级的上升和下降。

更具体而言，状态管理部37在满足进行转移后的等级的自动驾驶的条件、并且对自动驾驶等级切换开关13进行了指示自动驾驶的等级的上升的输入时，使等级上升。

在满足进行执行中的等级的自动驾驶的条件时、或者对自动驾驶等级切换开关13进行了指示等级的下降的输入时，状态管理部37进行介入请求处理。在介入请求处理中，状态管理部37首先将交接请求通知给驾驶员。对驾驶员的通知是通过针对显示装置31的消息、图像的显示或从发声装置32产生声音或警告音而进行的。也可以构成为，对驾驶员的通知在开始介入请求处理后持续规定时间。此外，也可以构成为，持续对驾驶员的通知，直到乘员监视装置11检测到输入为止。

不满足进行执行中的等级的自动驾驶的条件时包括：车辆移动到只能够执行比当前执行中的等级低的等级的自动驾驶的区域时；以及异常状态判定部36判定为驾驶员或车辆发生了难以继续自动驾驶的异常时。

在对驾驶员通知后，状态管理部37检测室内摄像头26或把持传感器27中是否存在表示驾驶员对驾驶的介入的输入。有无输入的检测方法是依赖于转移后的等级而决定的。在向等级2转移时，状态管理部37从由室内摄像头26取得的图像提取驾驶员的视线方向，在驾驶员的视线朝向车辆的前方的情况下，判定为存在表示驾驶员对驾驶的介入的输入。在向等级1或等级0转移时，状态管理部37在通过把持传感器27检测到驾驶员的方向盘的把持时，判定为存在表示对驾驶的介入的输入。即，室内摄像头26和把持传感器27作为检测驾驶员对驾驶的介入的介入检测装置而发挥功能。此外，状态管理部37也可以根据对自动驾驶等级切换开关13的输入，来检测是否存在表示对驾驶的介入的输入。

状态管理部37在从介入请求处理的开始起的规定的时间内检测到表示对驾驶的介入的输入的情况下，使等级下降。此时，下降后的自动驾驶的等级可以是等级0，也可以是在能够执行的范围最高的等级。

状态管理部37在从执行介入请求处理起的规定的时间内没有检测到与驾驶员对驾驶的介入相应的输入的情况下，使行动计划部42生成停车事件。停车事件是使车辆控制回退、并使车辆停在安全的位置(例如，紧急停车带、路侧带、路肩、停车区域等)的事件。这里，在该停车事件中执行的一连串的步骤称为MRM(Minimal Risk Maneuver：最小风险策略)。

在生成停车事件后，控制装置15从自动驾驶模式向自动停车模式转移，行动计划部42执行停车处理。以下，参照图2，对停车处理的概要进行说明。

在停车处理中，首先执行报知处理(ST1)。在报知处理中，行动计划部42使车外报知装置14工作而进行向车外的报知。例如，行动计划部42使车外报知装置14所包含的喇叭工作，周期性地产生警告音。报知处理持续直到停车处理结束。行动计划部42在报知处理结束后，也可以根据状况而使喇叭工作，持续产生警告音。

接着，执行回退处理(ST2)。回退处理是对行动计划部42能够生成的事件进行限制的处理。回退处理例如禁止生成向超车道变更车道的事件、超车事件、合流事件等。此外，回退处理也可以在各种事件中，与未执行停车处理的情况相比限制车辆的上限速度和上限加速度。

接着，执行停车区域决定处理(ST3)。停车区域决定处理根据本车位置参照地图信息，提取多个停车区域，该停车区域是本车的行驶方向上的路肩或退避空间等适合停车的区域。然后，根据停车区域的大小或停车区域与本车位置之间的距离等，从多个停车区域选择1个停车区域。

接着，执行移动处理(ST4)。在移动处理中，决定用于到达停车区域的路径，生成用于在路径行驶的各种事件，并且决定目标轨道。行驶控制部38根据由行动计划部42决定的目标轨道，控制推进装置3、制动装置4和转向装置5。由此，车辆沿着路径行驶而到达停车区域。

接着，执行停车位置决定处理(ST5)。在停车位置决定处理中，根据由外界识别部40识别出的位于车辆的周边的障碍物、道路标记等，决定停车位置。另外，在停车位置决定处理中，有时由于存在周边车辆或障碍物而无法在停车区域内决定停车位置。在停车位置决定处理中无法决定停车位置的情况下(ST6的判定为“否”)，依次重复停车区域决定处理(ST3)、移动处理(ST4)和停车位置决定处理(ST5)。

在停车位置决定处理中能够决定停车位置的情况下(ST6的判定为“是”)，执行停车执行处理(ST7)。行动计划部42在停车执行处理中，根据车辆的当前地和停车位置来生成目标轨道。行驶控制部38根据由行动计划部42决定的目标轨道来控制推进装置3、制动装置4和转向装置5。由此，车辆朝向停车位置移动，在停车位置停止。

在执行停车执行处理后执行停车维持处理(ST8)。在停车维持处理中，行驶控制部38根据来自行动计划部42的指令来驱动驻车制动装置，使车辆维持在停车位置。然后，行动计划部42也可以通过通信装置8将紧急通报发送到紧急通报中心。在停车维持处理完成后，停车处理结束。

这样，控制装置15的自动驾驶控制部35在自动驾驶下的行驶中，在未检测到与针对驾驶员的对驾驶的介入请求相应的、驾驶员对介入检测装置(室内摄像头26、把持传感器27)的输入的情况下，执行使车辆停止的停车处理。

在该停车维持处理中，控制装置15进行用于使位于车外的救助者能够顺畅地救助车内的驾驶员、并且提高驾驶员和车内的物品的安全性的救助支援处理。以下，详细说明为了救助支援处理而在车辆设置的装备和救助支援处理。

如图1所示，车辆***2还具有开放操作传感器61、门锁装置62、电动窗装置63和室内灯64。开放操作传感器61检测针对设于车体的外部的开放操作受理部件的、用于开放对应的门的的开放操作。开放操作受理部件例如可以是以能够转动的方式设于门的外部的门把手、或者设于门或门附近的车体部分的按钮或杆等。开放操作受理部件分别设于驾驶席的门和副驾驶席的门、后部座席的门等。驾驶席的门以能够开闭用于上下驾驶席的门开口的方式设于车体。副驾驶席的门以能够开闭用于上下副驾驶席的门开口的方式设于车体。后部座席的门以能够开闭用于上下后部座席的门开口的方式设于车体。也可以未设置有后部座席的门。开放操作传感器61被设于各个开放操作受理部件。

开放操作传感器61也可以由解锁传感器构成，该解锁传感器受理用于对设于对应的门的门锁装置62进行解锁的输入。解锁传感器例如可以是在门把手的当用户开门时用手抓住的部分设置的接触传感器。

门锁装置62设于各个门的内部，选择性地将对应的门设为上锁状态和解锁状态。门锁装置62构成为，选择性地取得容许解除设于对应的门的门插销相对于车体侧的撞针的卡合的状态(解锁状态)、以及不容许解除卡合的状态(上锁状态)。当门锁装置62为解锁状态时，通过对开放操作受理部件进行开放操作，解除门插销相对于撞针的卡合，门能够开放。当门锁装置62为上锁状态时，即使对开放操作受理部件进行开放操作，也不解除门插销相对于撞针的卡合，维持门不能开放的状态。此外，这些门锁装置62能够协作而选择性地将全部的门设为上锁状态和解锁状态。

电动窗装置63设于各个门的内部，对设于对应的门的窗进行开闭。窗以能够滑动的方式设于门，使得能够对形成于门的上部的窗开口进行开闭。各窗开口小于对应的门开口。

室内灯64设于车辆的室内例如天花板部，对车室内进行照明。室内灯64可以是LED或白炽灯，构成为能够调整光度即可。

控制装置15还包含门锁控制部71、窗控制部72、室内灯控制部73。门锁控制部71对门锁装置62的解锁动作和上锁动作进行控制。门锁控制部71在规定的条件下，根据开放操作传感器61的检测信号对门锁装置62进行解锁或上锁。

在如上所述开放操作传感器61由解锁传感器构成的情况下，在通常状态下，门锁控制部71根据解锁传感器的检测信号，与车外的电子钥匙之间进行无线通信，将从电子钥匙取得的ID与存储于存储部39的正规的ID进行对照。在从电子钥匙取得的ID与正规的ID一致的情况下，门锁控制部71对门锁装置62进行解锁。在电子钥匙不在车体的车辆附近的情况下，门锁控制部71即使从解锁传感器取得检测信号，也不对门锁装置62进行解锁，维持门锁装置62的上锁状态。

窗控制部72根据对设于车室内的窗操作输入部的输入，驱动对应的电动窗装置63来控制窗的开闭动作。窗控制部72在规定的条件下，根据开放操作传感器61的检测信号，驱动电动窗装置63而使驾驶席的窗进行打开动作。

室内灯控制部73根据设于车室内的室内灯开关或门的开闭开关的检测信号，对室内灯64的点亮和熄灭进行控制。室内灯控制部73在规定的条件下，根据开放操作传感器61的检测信号使室内灯64点亮。

图3是作为图2所示的停车维持处理的一部分的救助支援处理的流程图。在救助支援处理中，首先判定是否通过任意(驾驶席、副驾驶席和后部座席的各门中的任意的)开放操作传感器61检测到开放操作(ST11)。在通过任意开放操作传感器61都没有检测到开放操作的情况下(ST11的判定为“否”)，重复该处理。在通过任意开放操作传感器61检测到开放操作的情况下(ST11的判定为“是”)，判定成为停车处理的触发的介入请求的原因是否是驾驶员的异常状态(ST12)。

在ST12的判定中，介入请求的原因是驾驶员的异常状态的情况下(“是”)，判定是否任意门锁装置62处于解锁的状态(ST13)。在ST13的判定中，任意门锁装置62处于解锁的状态的情况下(“是”)，通过门锁控制部71进行门锁装置62的上锁处理(ST14)。在门锁装置62的上锁处理中，门锁控制部71对处于解锁状态的门锁装置62进行上锁。

在ST13的判定中，在全部的门锁装置62被上锁的情况下(“否”)，通过窗控制部72进行驾驶席的窗的开放处理(ST15)。此外，在任意门锁装置62处于解锁状态的情况下(ST13的判定为“是”)，在处于解锁状态的门锁装置62的上锁处理(ST14)后，进行ST15的窗的开放处理。在窗的开放处理中，窗控制部72驱动驾驶席的窗打开。窗的开放处理(ST15)也可以与门锁装置62的上锁处理(ST14)同时进行，或者在门锁装置62的上锁处理(ST14)之前进行。

接着，通过室内灯控制部73进行室内灯64的点亮处理(ST16)。在该点亮处理中，室内灯控制部73以最高的光度点亮室内灯64。室内灯64的点亮处理(ST16)可以在门锁装置62的上锁处理(ST14)或窗的开放处理(ST15)之前进行，或者同时进行。

然后，判定是否通过任意开放操作传感器61检测到第2次的开放操作(ST17)。在通过任意开放操作传感器61都没有检测到开放操作的情况下(ST17的判定为“否”)重复该处理。在通过任意开放操作传感器61检测到第2次的开放操作的情况下(ST17的判定为“是”)，通过门锁控制部71进行门锁装置62的解锁处理(ST18)。在该解锁处理中，门锁控制部71对全部的门锁装置62进行解锁。或者，门锁控制部71也可以对驾驶席的门锁装置62或进行了开放操作的门的门锁装置62进行解锁。在ST18的解锁处理完成后，救助支援处理结束。

在ST12的判定中，介入请求的原因不是驾驶员的异常状态的情况下(“否”)，即，介入请求的原因是车辆的异常的情况下，通过门锁控制部71进行门锁装置62的解锁处理(ST19)。在该解锁处理中，门锁控制部71对全部的门锁装置62进行解锁。或者，门锁控制部71也可以对驾驶席的门锁装置62或进行了开放操作的门的门锁装置62进行解锁。

接着，通过室内灯控制部73进行室内灯64的点亮处理(ST20)。在该点亮处理中，室内灯控制部73以最高的光度点亮室内灯64。室内灯64的点亮处理(ST16)可以在门锁装置62的解锁处理(ST19)之前进行，或者同时进行。在ST20的点亮处理完成后，救助支援处理结束。

以下，对这样构成的车辆控制***1的作用效果进行说明。

在通过自动驾驶控制部35执行停车处理而使车辆停止后的停车维持处理(ST8)中，在通过开放操作传感器61检测到开放操作的情况下(ST11：“是”)，窗控制部72驱动驾驶席的窗打开(ST15)。因此，救助者能够对驾驶员讲话来确认驾驶员的状态，如果需要救助，则从窗救出驾驶员，或者能够从窗进入车内而从车内打开门，从门开口救出驾驶员。此外，在由于驾驶员的疲劳驾驶或不习惯的驾驶等需要救助的状态以外的原因而使车辆停止的情况下，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而使门马上打开，因此，驾驶员和车内的物品的安全性提高。由此，能够兼顾驾驶员的人命保护、以及驾驶员和车内的物品的安全性提高。

在停车维持处理(ST8)中，在通过开放操作传感器61检测到开放操作的情况下(ST11：“是”)，门锁控制部71对门锁装置62进行上锁(ST14)。由此，在车辆停止时门锁装置62被上锁，或者即使之后门锁装置62解锁，在开放操作受理部件受理到开放操作时，门锁装置62也被上锁。因此，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而使门马上打开，驾驶员和车内的物品的安全性提高。

在停车维持处理(ST8)中，在ST15的窗的开放处理后，通过开放操作传感器61检测到第2次的开放操作的情况下(ST17：“是”)，门锁控制部71对门锁装置62进行解锁(ST18)。由此，不会由于对开放操作受理部件的开放操作而使门马上打开，另一方面，通过第2次的开放操作将门锁装置62解锁而使门成为打开的状态。因此，在需要救助驾驶员的情况下，救助者能够顺畅地救助驾驶员。

控制装置15具有乘员状态判定部52，该乘员状态判定部52根据从乘员监视装置11取得的信息判定驾驶员的状态，自动驾驶控制部35在通过乘员状态判定部52判定为驾驶员的异常状态的情况下，输出介入请求。即，在通过乘员状态判定部52判定为驾驶员的异常状态、且驾驶员没有进行与对应于此而输出的介入请求相应的对驾驶的介入的情况下，自动驾驶控制部35执行停车处理而使车辆停止。这样，当驾驶员为异常状态时(ST12：“是”)，在车辆停止后由开放操作受理部件受理到开放操作时(ST11：“是”)驱动驾驶席的窗打开(ST15)。因此，不会由于对开放操作受理部件的非预期的开放操作而使门马上打开，因此，驾驶员和车内的物品的安全性提高。

自动驾驶控制部35在通过乘员状态判定部52判定为驾驶员的异常状态的情况下、和通过车辆状态判定部51判定为车辆的异常状态的情况下，输出介入请求。在因为乘员状态判定部52判定为驾驶员处于异常状态的情况下(ST12：“是”)，通过基于开放操作传感器61的开放操作的检测(ST11：“是”)，窗控制部72驱动驾驶席的窗打开(ST15)。另一方面，在因为车辆状态判定部51判定为车辆处于异常状态的情况下(ST12：“否”)，通过基于开放操作传感器61的开放操作的检测(ST11：“是”)，门锁控制部71对门锁装置62进行解锁(ST19)。

因此，在由于驾驶员是异常状态而执行了停车处理的情况下(ST12：“是”)，通过驱动驾驶席的窗打开，从而能够兼顾驾驶员的人命保护、以及驾驶员和车内物品的安全性提高。另一方面，在由于判定为车辆是异常状态而执行了停车处理的情况下(ST12：“否”)，如通常那样实现门的锁被解锁这样的没有违和感的动作。这样，即使在通过执行相同的停车处理而使车辆停止的情况下，由于与开放操作相应的车辆的动作根据行驶停止的原因而不同，因此，也能够实现与状况相应的适当的车辆动作。

在由于乘员状态判定部52判定为驾驶员为异常状态而执行停车处理从而使车辆停止后，在通过开放操作传感器61检测到开放操作的情况下(ST11：“是”)，室内灯控制部73使室内灯64点亮(ST16)。这样，当驾驶员为异常状态时(ST12：“是”)，在车辆停止后，开放操作受理部件受理到开放操作时(ST11：“是”)，进行驾驶席的窗的打开驱动(ST15)和室内灯64的点亮(ST16)。由此，能够提高救助位于车内的驾驶员时的可视度。

＜变形例＞

接着，对本发明的变形例进行说明。在该变形例中，在停车维持处理(ST8)中，在通过开放操作传感器61检测到开放操作的情况下(ST11：“是”)，窗控制部72驱动驾驶席的窗打开(ST15)，并且，门锁控制部71对门锁装置62进行解锁(ST18)。由此，通过对开放操作受理部件的开放操作而马上对门锁装置62进行解锁，救助者能够顺畅地救助驾驶员。

以上结束具体的实施方式的说明，但是本发明不限于上述实施方式，能够广泛变形实施。例如，在上述实施方式中，在图3的ST11中，判定是否通过任意开放操作传感器61检测到开放操作，但是，也可以判定是否通过驾驶席的开放操作传感器61检测到开放操作。同样，在图3的ST17中，也可以判定是否通过驾驶席的开放操作传感器61检测到第2次的开放操作。此外，在图3的ST13中，也可以代替判定是否任意门锁装置62处于解锁状态，而判定驾驶席的门锁装置62是否处于解锁状态。该情况下，在驾驶席的门锁装置62处于解锁状态的情况下(ST13：“是”)，在ST14的上锁处理中，门锁控制部71可以对驾驶席的门锁装置62进行上锁，或者，也可以对处于解锁状态的全部的门锁装置62进行上锁。除此以外，能够在不脱离本发明的主旨的范围内适当变更各部件和部位的具体的结构和配置、数量、各处理的具体的内容和顺序等。另一方面，上述实施方式所示的各结构要素不一定全部都是必须的，能够进行适当选择。

Claims (8)

1.一种车辆控制***，其特征在于，

该车辆控制***具有：

控制装置，其进行车辆的转向、加速和减速；

介入检测装置，其检测驾驶员对驾驶的介入；以及

开放操作传感器，其检测针对设于所述车辆的外部的开放操作受理部件的、用于开放门的开放操作，

所述控制装置具有：

自动驾驶控制部，在所述车辆的行驶中满足所述控制装置或所述驾驶员难以继续所述车辆的行驶的规定的条件时，该自动驾驶控制部执行使所述车辆停止的停车处理；以及

窗控制部，其对设于所述门的窗的开闭动作进行控制，

在因所述自动驾驶控制部执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述窗控制部驱动所述窗打开。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有门锁控制部，该门锁控制部对设于所述门的门锁装置的上锁动作进行控制，

在因所述自动驾驶控制部执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述门锁控制部对所述门锁装置进行上锁。

3.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有门锁控制部，该门锁控制部对设于所述门的门锁装置的解锁动作进行控制，

在因所述自动驾驶控制部执行所述停车处理而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述门锁控制部对所述门锁装置进行解锁。

4.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有门锁控制部，该门锁控制部对设于所述门的门锁装置的解锁动作进行控制，

在因所述自动驾驶控制部执行所述停车处理而使所述车辆停止且由所述窗控制部驱动所述窗打开之后，在由所述开放操作传感器检测到第2次的所述开放操作的情况下，所述门锁控制部对所述门锁装置进行解锁。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有乘员状态判定部，该乘员状态判定部根据从所述介入检测装置取得的信息，判定所述驾驶员的状态，

所述自动驾驶控制部在由所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员处于异常状态的情况下，输出请求所述驾驶员介入所述驾驶的介入请求。

6.根据权利要求5所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有室内灯控制部，该室内灯控制部对设于所述车辆的室内灯的点亮进行控制，

在由于所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员是异常状态而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述室内灯控制部使所述室内灯点亮。

7.一种车辆控制***，其特征在于，

该车辆控制***具有：

控制装置，其进行车辆的转向、加速和减速；

介入检测装置，其检测驾驶员对驾驶的介入；

车辆传感器，其检测所述车辆的状态；

外界识别装置，其检测所述车辆的外界的状态；以及

开放操作传感器，其检测针对设于所述车辆的外部的开放操作受理部件的、用于开放门的开放操作，

所述控制装置具有：

自动驾驶控制部，在所述车辆的行驶中满足所述控制装置或所述驾驶员难以继续所述车辆的行驶的规定的条件时，该自动驾驶控制部执行使所述车辆停止的停车处理；

乘员状态判定部，其根据从所述介入检测装置取得的信息，判定所述驾驶员的状态；

车辆状态判定部，其根据从所述车辆传感器和所述外界识别装置取得的信息，判定所述车辆的状态；

窗控制部，其对设于所述门的窗的开闭动作进行控制；以及

门锁控制部，其对设于所述门的门锁装置的解锁动作进行控制，

所述自动驾驶控制部在由所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员处于异常状态的情况下、和在由所述车辆状态判定部判定为所述车辆处于异常状态的情况下，输出请求所述驾驶员介入所述驾驶的介入请求，

在由于所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员是异常状态而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述窗控制部驱动所述窗打开，

在由于所述车辆状态判定部判定为所述车辆是异常状态而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述门锁控制部对所述门锁装置进行解锁。

8.根据权利要求7所述的车辆控制***，其特征在于，

所述控制装置还具有室内灯控制部，该室内灯控制部对设于所述车辆的室内灯的点亮进行控制，

在由于所述乘员状态判定部判定为所述驾驶员是异常状态而执行所述停车处理从而使所述车辆停止后，在由所述开放操作传感器检测到所述开放操作的情况下，所述室内灯控制部使所述室内灯点亮。

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