CN110997416B - 泊车控制方法及泊车控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种泊车控制方法，执行使车辆(V)沿泊车路线(RT)移动的控制指令，在该方法中，选择在车辆(V)的操作者(M)可下车的一个或多个第一位置之中的、远程操作的操作性相对高的第二位置，在第二位置使车辆(V)停止，基于从车辆(V)下车后的操作者(M)获取的操作指令，使车辆按照控制指令泊车。

Description

泊车控制方法及泊车控制装置
技术领域
本发明涉及泊车控制方法及泊车控制装置。
背景技术
目前已知有如下车辆的自动转向技术，在基于从车外部接收到的入库指令泊车时，在无法在泊车目的地下车的情况下，在行驶轨迹中确保乘客的下车空间，且使车辆移动到最接近泊车目的地的位置，在乘客下车后，使车辆向泊车目的地移动(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5692292号公报
发明内容
发明要解决的问题
即使可以确保下车空间，有时远程操作的操作性也会因下车后的位置而变差。
本发明要解决的问题在于，提供一种泊车控制方法及泊车控制装置，使操作者在车辆的远程操作的操作性良好的位置下车。
用于解决问题的技术方案
本发明通过在车辆的操作者可下车的一个或多个第一位置之中的、远程操作的操作性相对高的第二位置使车辆停止，解决上述问题。
发明效果
根据本发明，操作者在下车后不移动就可以远程操作车辆。
附图说明
图1是表示本发明的本实施方式的泊车控制***的一例子的方框结构图。
图2A是用于说明操作者的位置的第一检测方法的图。
图2B是用于说明操作者的位置的第二检测方法的图。
图2C是用于说明操作者的位置的第三检测方法的图。
图2D是用于说明操作者的位置的第四检测方法的图。
图3A是用于说明障碍物的第一检测方法的图。
图3B是用于说明障碍物的第二检测方法的图。
图4A是用于说明第二区域和第一区域(死角)的第一计算方法的图。
图4B是用于说明第二区域和第一区域(死角)的第二计算方法的图。
图4C是用于说明第二区域和第一区域(死角)的第三计算方法的图。
图5是表示本实施方式的泊车控制***的控制过程的一例子的流程图。
图6是用于说明可下车的第一位置的检索方法的图。
图7是表示选择下车位置的处理的子例程的流程图。
图8A是用于说明下车位置的选择方法的第一例子的第一图。
图8B是用于说明可下车的位置的选择方法的第一例子的第二图。
图9是用于说明下车位置的选择方法的第二例子的图。
图10是用于说明下车位置的选择方法的第三例子的图。
图11是用于说明下车位置的选择方法的第四例子的图。
图12是用于说明下车位置的选择方法的第五例子的图。
图13A是表示下车位置的第一引导信息的提示例子的图。
图13B是表示下车位置的第二引导信息的提示例子的图。
图14A是表示下车位置的第三引导信息的提示例子的图。
图14B是表示下车位置的第四引导信息的提示例子的图。
具体实施方式
下面，基于附图说明本发明的实施方式。
在本实施方式中，以将本发明的泊车控制装置应用于泊车控制***的情况为例进行说明。泊车控制装置也可以应用于可与车载装置进行信息收发的便携操作终端(智能手机、PDA：Personal Digital Assistant(个人数字助理)等设备)。另外，本发明的泊车控制方法可以在后述的泊车控制装置中使用。
图1是具有本发明的一实施方式的泊车控制装置100的泊车控制***1000的方框图。本实施方式的泊车控制***1000包括：摄像机1a～1d、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、泊车控制装置100、车辆控制器70、驱动***40、转向角传感器50、以及车速传感器60。本实施方式的泊车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使控制对象即车辆V移动(泊车)到泊车车位的动作。
操作终端5是可拿到车辆V的外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接受用于控制用于泊车的车辆V的驾驶(动作)的操作者M的操作指令的输入。驾驶包含泊车(入库及出库)的操作。操作者M输入包含经由操作终端5用于执行泊车的操作指令的指令。操作指令包含：泊车控制的执行/停止、目标泊车位置的选择/变更、泊车路线的选择/变更、其他泊车需要的信息。此外，操作者M也可不使用操作终端5，而通过操作者M的手势等，使泊车控制装置100识别(输入)含有操作指令的指令。
操作终端5包括通信机，可与泊车控制装置100、信息服务器3进行信息收发。操作终端5经由通信网络向泊车控制装置100发送从车外输入的操作指令，且将操作指令输入到泊车控制装置100中。操作终端5使用含有固有的识别码的信号，与泊车控制装置100进行通信。操作终端5包括显示器53。显示器53提示输入接口、各种信息。在显示器53为触摸板型显示器的情况下，具有接受操作指令的功能。操作终端5也可以是安装有应用软件的智能手机、PDA(Personal Digital Assistant)等便携式设备，该应用软件接受在本实施方式的泊车控制方法中使用的操作指令的输入，并且向泊车控制装置100发送操作指令。
信息服务器3是设置在可通信的网络上的信息提供装置。信息服务器包括通信装置31和存储装置32。在存储装置32内具备可读取的地图信息33、停车场信息34、以及障碍物信息35。泊车控制装置100、操作终端5可以访问信息服务器3的存储装置32而获取各信息。
本实施方式的泊车控制装置100包括控制装置10、输入装置20、以及输出装置30。泊车控制装置100的各结构为了相互进行信息收发而通过CAN(Controller AreaNetwork)、其他车载LAN来连接。输入装置20包括通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，输入到输入装置20。对外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人(用户、乘客、驾驶员、泊车设施的工作人员)。输入装置20将接受的操作指令发送到控制装置10。输出装置30包含显示器31。输出装置30将泊车控制信息传送给驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸板型显示器。在显示器31具备输入功能的情况下，显示器31作为输入装置20发挥功能。即使在车辆V基于从操作终端5输入的操作指令被控制的情况下，乘客也可以经由输入装置20输入紧急停止等操作指令。
本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10是泊车控制用计算机，包括ROM12、作为动作电路的CPU11、以及RAM13，ROM12保存有泊车控制程序；CPU11通过执行保存于该ROM12的程序，作为本实施方式的泊车控制装置100发挥功能；RAM13作为可访问的存储装置发挥功能。
本实施方式的泊车控制程序是如下程序，即，选择在车辆V的操作者M可下车的一个或多个第一位置之中的、远程操作的操作性相对高的第二位置，基于从在第二位置下车的操作者M获取的操作指令，计算泊车路线和控制指令，按照控制指令，执行车辆V的泊车控制。
本实施方式的泊车控制装置100是，从外部发送操作指令，控制车辆V的动作，使车辆V泊车在规定的泊车车位的遥控型装置。乘客可以位于车厢外，也可以位于车厢内。
本实施方式的泊车控制装置100也可以是，自动地进行转向操作、油门/制动器操作的自动控制型装置。泊车控制装置100也可以是，自动地进行转向操作，且由驾驶员进行油门/制动器操作的半自动型装置。
在本实施方式的泊车控制程序中，可以由用户任意选择目标泊车位置，也可以由泊车控制装置100或泊车设备侧自动地设定目标泊车位置。
本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10具备执行第一位置的提取处理、第二位置的选择处理、泊车路线的计算处理、控制指令的计算处理、以及泊车控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述硬件的协同，执行上述各处理。
下面，基于图2A～图2D说明检测操作者M的位置的处理。控制装置10获取操作者M的位置。操作者M的位置用于死角区域的计算。操作者M的位置包含车辆V的移动面中的位置信息及高度位置信息。操作者M的位置可以基于来自设置在车辆V中的传感器的传感器信号来检测，也可以检测操作者M持有的操作终端5的位置，基于操作终端5的位置，计算操作者M的位置。操作终端5可以配备在规定的位置，也可以由操作者M持有。在操作终端5配备在规定位置的情况下，操作者M移动到操作终端5的配置位置，使用操作终端5。在这些情况下，可将操作终端5的位置设为操作者M的位置。
如图2A所示，基于设置在车辆V中的多个测距装置2的检测结果和/或摄像机1的拍摄图像，检测操作者M的位置。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像，可以检测操作者M的位置。测距装置2可使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。由于多个测距装置2及其检测结果是可识别的，所以可以基于检测结果，检测操作者M的二维位置和/或三维位置。对摄像机1也是同样，测距装置2可以设置在与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置在不同的位置。另外，控制装置10也可基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测操作者M的手势，识别与手势对应的操作指令。
如图2B所示，也可以基于分别设置在车辆V中的不同位置的天线211和操作终端5之间的通信电波，检测操作终端5或拿着操作终端5的操作者M的位置。在多个天线211和一个操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。基于各天线211的接收电波的强度差，可以计算操作终端5的位置。根据各天线211的接收电波的强度差，可以计算操作终端5或操作者M的二维位置和/或三维位置。
如图2C所示，也可以将相对于车辆V的驾驶座DS而言的规定位置(方向、距离：D1、D2)预先指定为操作者M的操作位置或操作终端5的配置位置。例如，在操作者M将车辆V暂时停在指定位置，然后下车操作设置在规定位置的操作终端5的情况下，可以计算操作者M或操作者M持有的操作终端5相对于车辆V的初始位置。
同样，如图2D所示，将表示相对于车辆V的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息显示在操作终端5的显示器53上。该显示控制可以通过安装在操作终端5侧的应用软件执行，也可以基于控制装置10的指令执行。
在本实施方式中，为了计算操作者M可以视认的第二区域、或操作者M不能视认的第一区域(死角：盲区)，需要计算操作者M的位置。在计算第二区域(或第一区域)时，也可以将检测到的操作者M的二维位置计算为观测位置。另外，也可以考虑操作者M的眼部的位置(高度信息)。基于利用上述方法得到的操作终端5的二维位置，计算相当于操作者M的眼部的位置的位置作为观察位置。观察位置也可以使用预先设定的操作者M的身高、成人的平均身高来计算。在操作终端5的位置信息的检测信号包含高度信息的情况下，也可以将操作终端5的位置设为观察位置。
下面，基于图3A、图3B说明障碍物的检测处理。障碍物包含停车场的墙壁、柱子等结构物、车辆周围的设置物、行人、其他车辆、泊车车辆等。
如图3A所示，基于设置在车辆V中的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的拍摄图像，检测障碍物。测距装置2基于雷达装置的接收信号，检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像，检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。此外，也可以使用摄像机1a～1d的动态立体成像技术来进行障碍物的检测。该检测结果用于判断泊车车位是否为空(是否为泊车中)。
如图3B所示，基于从信息服务器3的存储装置32获取的停车场信息34，可以检测包含停车场的墙壁、柱子等结构物在内的障碍物。停车场信息包含各停车场(停车场)的配置、识别码、泊车设施的通路、柱子、墙壁、容纳空间等位置信息。信息服务器3也可以是管理停车场的服务器。
接着，说明第一区域和/或第二区域的计算处理。控制装置10将在操作者M从观察位置进行了观察时其视野被障碍物遮挡的区域计算作为第一区域。根据与障碍物的位置关系，可以计算操作者M无法观察或无法视认的第一区域。另外，不仅障碍物，就连由操作对象即车辆V产生的死角也可以设定为无法视认的第一区域。控制装置10将在操作者M从观察位置进行了观察时其视野***作对象即车辆V遮挡的区域计算作为第一区域。根据与泊车的车辆V的位置关系，可以计算操作者M无法观察的第一区域。控制装置10基于障碍物的位置和操作者M的位置之间的位置关系，根据算出的操作者M观察周围的位置，计算操作者M可观察的第二区域。控制装置10将在操作者M从观察位置进行了观察时其视野被障碍物遮挡的区域计算作为第二区域。顺便说一下，不是操作对象的其他车辆属于障碍物。从降低运算负荷的观点来看，控制装置10也可以先计算第一区域，然后将该第一区域以外的区域设为第二区域。另外，考虑到障碍物的检测精度或操作者M的位置的检测精度，也可以将第一区域设定得宽些。
图4A表示因停车场的结构而产生死角的情况的例子。在图4A的例子中，停车场的墙壁W遮挡操作者M的视野。控制装置10将在操作者M从观察位置VP进行了观察时被墙壁隐藏而预测为无法视认的区域计算作为第一区域BA。在图4A所示的例子中，在车辆V1沿泊车路线RT移动的情况下，站在车辆V1的侧方的操作者M对操作终端5进行操作。控制装置10将在操作者M从观察位置VP进行了观察时未被其他物体遮挡而可预测为可以视认的区域计算作为第二区域VA。
图4B表示由作为控制对象的车辆V自身产生死角的情况的例子。控制装置10将在操作者M从观察位置VP进行了观察时被其他物体遮挡且可预测为可以视认的区域计算作为第二区域VA。在图4B的例子中，在预测出的泊车路线上的折返位置的车辆V2遮挡操作者M的视野。控制装置10将在操作者M从观察位置VP进行了观察时被车辆V2隐藏而预测为无法视认的区域计算作为第一区域BA。控制装置10预先存储第一区域BA的计算中使用的车辆V的高度、大小等车辆信息。车辆信息可以是车辆固有的信息，也可以是根据车型等定义的信息。
如图4C所示，也可以基于操作终端5的通信装置51、天线511和泊车控制装置100的通信装置21、天线211之间的接收电波的强度、反射波的发生、干扰、多路径的发生等，从停车场的墙壁的位置或空间的形状，判定是否存在凹部，基于该判定结果，判断是否存在死角。
下面，基于图5所示的流程图说明泊车控制的控制过程。
图5是表示本实施方式的泊车控制***1000执行的泊车控制处理的控制过程的流程图。泊车控制处理的起始触发并未被特别限定，也可以将泊车控制装置100的启动开关***作设为触发。
本实施方式的泊车控制装置100具备基于从车外部获取的操作指令，使车辆V自动地向泊车车位移动的功能。
在步骤101中，泊车控制装置100的控制装置10获取车辆周围的信息。也可以有选择地执行测距信号的获取、拍摄图像的获取。根据需要，控制装置10通过安装在车辆V上的多个部位的测距装置2，分别获取测距信号。根据需要，控制装置10分别获取由安装在车辆V上的多个部位的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。虽然未被特别限定，但在车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可使用具备视角大的广角镜头的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V周围的泊车车位的边界线及泊车车位周围存在的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机、其他拍摄装置。
在步骤102中，控制装置10检测可泊车的泊车车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测泊车车位的框(区域)。控制装置10使用测距装置2的检测数据、从拍摄图像中提取的检测数据，检测空着的泊车车位。控制装置10将泊车车位中的无车(未泊车其他车辆)的、可计算用于完成泊车的路线的泊车车位检测为可泊车的车位。
在本实施方式中，所谓可计算泊车路线，是指可将不与障碍物(包含泊车车辆)发生干扰且从当前位置到目标泊车位置的路线的轨迹描绘在路面坐标上。
在步骤103中，控制装置10将可泊车的车位发送到操作终端5，显示在其显示器53上，请求操作者M输入使车辆V泊车的目标泊车位置的选择信息。目标泊车位置也可以由控制装置10、泊车设施侧自动地选择。在确定一个泊车车位的操作指令输入到操作终端5的情况下，将该泊车车位设定为目标泊车位置。
在步骤104中，控制装置10检索一个或多个第一位置。第一位置是位于车厢内的操作者M可下车的场所的位置。第一位置是具有打开车门且使乘客可以下车程度的宽度的场所。可预先计算且存储用于打开车门使乘客下车的需要区域的形状及宽度。在直到目标泊车位置为止的路线中，检索车辆V可以行驶且乘客可以下车的场所。图6表示已检测到的第一位置。如图6所示，第一位置OP1可以作为区域来检测，也可以作为点来检测。在作为第一位置OP1被检测出的区域内包含以点确定的多个第一位置OP1。
在步骤105中，控制装置10从一个或多个第一位置OP1中提取第二位置OP2的候选。在图6所示的例子中，在作为区域被检索出的第一位置OP1中，设定多个第一位置OP1。图6表示车辆V从泊车控制起始地点VS起，在折返地点VR将档位变更为倒车档，而后到达目标泊车位置VP的泊车控制。多个第一位置OP1可以按规定间隔设定，也可以设定为满足规定函数的坐标。在图6所示的例子中，在作为区域的第一位置OP1中，设定多个第二位置OP2的候选。具体地说，将从在车辆V的泊车控制处理起始地点的附近检测到的第一位置OP1中包含的地点之中、操作者M可移动的第一位置OP11及第一位置OP12提取作为第二位置OP2的候选。第二位置OP2的候选数没有限定，也可以在第一位置OP11和第一位置OP12之间设置另外一个或多个第一位置。可提取上述的操作者M可移动的地点、沿着泊车路线的地点，作为第二位置OP2的候选。
对于被设定的第二位置OP2的各候选，评价远程操作的操作性，基于该评价结果，选择一个第二位置OP2。在本实施方式中，选择在车辆V的操作者M可下车的一个或多个第一位置OP1(第二位置OP2的候选)之中、远程操作的操作性相对高的一个第二位置OP2。远程操作的操作性基于车辆周围的确认容易度来判断。在本实施方式中，在操作者M从第二位置进行了观察的情况下，基于可观察的区域的存在及其面积，判断车辆周围的确认容易度。可观测的区域基于目标泊车位置和/或泊车路线周围的障碍物的位置来判断。可观察的区域也可从不是不能观察的区域(不是死角区域)这种观点来定义。即，可观察的区域也可以基于不属于不能观察的区域(死角区域)这种基准来判断。
在步骤106中，控制装置10通过上述的方法，检测障碍物存在的位置。
在步骤107中，控制装置10计算操作者M从观察位置VP不能观察的第一区域。基于障碍物的位置计算第一区域。计算操作者M从观察位置VP可观察的第二区域。基于障碍物的位置计算第二区域。所谓障碍物的位置，是指存在障碍物的区域的位置，即，三维坐标中的障碍物的占有区域的坐标值。
在步骤108中，控制装置10选择在车辆V的操作者M可下车的一个或多个第一位置OP1之中、远程操作的操作性相对高的第二位置OP2。
图7是步骤108的子例程。
在图7的步骤120中，判断是否可以检测一个或多个第一位置。通常，优选作为下车位置的第二位置接近目标泊车位置，所以第一位置的检测区域设为距目标泊车位置在规定距离的范围内。在该检测区域中不能检测第一位置的情况下，进入步骤123，扩大检测区域，检测第一位置。在扩大检测区域而检测到的第一位置作为第二位置即下车位置的情况下，下车位置和目标泊车位置有可能分离，所以在那种情况下，另外设定接近目标泊车位置的操作位置。在设定了与下车位置分开的操作位置的情况下，将设定的第二位置(下车位置)的位置信息提示给操作者M。另外，优选从第二位置(下车位置)至操作位置的路线也一并提示给操作者M。
在步骤121中，控制装置10选择在第二位置(下车位置)附近进行远程操作时的操作性相对高的第二位置。作为判断远程操作的操作性的评价指标，是指操作者M容易确认作为操作对象的车辆V的周围、沿泊车路线移动的车辆V及其周围、目标泊车位置及其周围、车辆V的折返位置及其周围的状态。
可是，进行远程操作的操作者M为了确认操作的安全性，对作为操作对象的车辆V的周围予以注意。在不能识别作为操作对象的车辆V的周围的情况下，相对于沿泊车路线移动时要接近的障碍物而言，难以进行使车辆停止或接近那样的远程操作，评价为远程操作的操作性较低。该操作性下降的原因是由操作者M、车辆V、障碍物的位置关系等环境造成的，但对远程操作的泊车辅助装置的使用方便性或可靠性也产生影响。
本实施方式的控制装置10预先评价因操作者M的位置、周围环境而变化的远程操作的操作性，在操作性相对高的第二位置停车。通过车辆V的停车、根据需要车辆V的开门，确定操作者M的下车位置。下车位置即第二位置是远程操作性较高的位置。如果操作者M在下车后进行远程操作，通过选择诸如操作性始终良好的第二位置，控制装置10可以不受目标泊车位置周围的环境影响，始终执行操作性良好的泊车控制。
本实施方式的泊车控制装置100也可以基于在从操作者M的下车位置(第二位置OP2)进行了观察时不能观察的第一区域(死角)和可观察的第二区域的位置及面积，评价远程操作的操作性。在本实施方式中，为了客观地(或定量地)评价远程操作的操作性，作为评价值，着眼于：(A)第一区域(死角)的面积、(B)属于第一区域的泊车路线的长度的比例、(C)折返位置的属于第二区域的车辆区域的比例、(D)目标泊车位置的属于第二区域的车辆区域的比例、(E)属于第二区域的障碍物的比例。基于该评价值，选择第二位置。第二位置是成为判断第一区域、第二区域的基准的位置，通过变更第二位置，可以使第一区域、第二区域的位置和面积变化。
可以使用上述评价值之中的一个评价值来选择第二位置，也可以使用多个评价值来选择第二位置。在使用多个评价值的情况下，也可以对基于各评价值的结果附加对操作性的加权，选择综合评价为操作性相对高的第一位置作为第二位置。
下面，说明本实施方式的五个选择方法。
(1)作为第一方法，选择在第一位置之中、可由操作者观察沿泊车路线移动的车辆的位置作为第二位置。具体地说，选择由操作者观察的第一区域(死角区域)的面积相对小的第一位置作为第二位置。控制装置10计算基于各第一位置和所检测到的障碍物之间的位置关系算出的、第一位置之中的操作者M不能观察的第一区域。通过将该第一区域的面积相对小的第一位置选择作为第二位置，将从操作者可观察沿泊车路线移动的车辆的位置选择作为第二位置。
图8A、图8B表示第一区域的面积因操作者M的位置而变化的例子。在该图中表示在泊车控制下进行移动的车辆V1的位置。车辆V1从泊车控制起始位置VS向折返位置VR前进，在折返位置VR进行换挡，向目标泊车位置VP移动。在由图8A所示的第一位置OP1的操作者M观察车辆V1的动作时，形成因墙壁W而不能观察的第一区域(死角区域)BA1。图8B表示在从不同的第一位置OP2中的操作者M观察车辆V1的动作时的第一区域BA2。第一位置OP2的操作者M的第一区域BA2的面积小于第一位置OP1的操作者M的第一区域BA1的面积。即，通过使第一位置OP1向第一位置OP2移动，可以减小不能观察的第一区域BA的面积。在本例子中，将第一位置OP1、OP2这两个位置进行了比较，但也可以将三个以上的第一位置OP3～OPn的第一区域BA的面积进行比较，选择最小面积的第一位置OPn作为第二位置OP2。另外，在图8A所示的例子中，车辆V1的右侧前方属于第一区域BA1，操作者M无法观察，但在图8B所示的例子中，车辆V1不属于第一区域BA2，操作者M可以观察车辆V1。相比大的隐藏在障碍物后看不见的死角区域的面积，面积小的操作者M的操作性较高。
在上述的图8A、图8B中，将折返位置VR处的第一区域BA的面积进行了比较，但也可以如图9所示，将在泊车控制起始位置VS、折返位置VR、目标泊车位置VP产生的第一区域BA1的合计面积进行比较。当然，也可以将在从第一位置进行了观察时从泊车控制的起始地点至完成地点之间产生的第一区域(死角区域)的积分值进行比较。在图9的例子中，例示了操作者M的位置为第一位置OP1的情况，但也可以适当变更第一位置OP1，而将在泊车控制起始位置VS、折返位置VR、目标泊车位置VP产生的第一区域BA1的合计面积进行比较。通过基于在泊车控制起始位置VS、折返位置VR、目标泊车位置VP产生的第一区域BA1的合计面积来比较操作者M的操作性，可以适当地评价在泊车路线中应该引起注意的泊车控制起始位置VS、折返位置VR、目标泊车位置VP的各点中的观察容易度、操作者M的操作性。此外，基于第一位置OP1和各点(泊车控制起始位置VS、折返位置VR、目标泊车位置VP)之间的距离，可以判断被泊车控制的车辆V1的观察容易度。由于第一位置OP1和各点之间的距离越短(近)，视角越宽，所以无法观察的第一区域BA会自然而然地减少。因此，第一位置OP1和各点之间的距离越短(近)，可以判断为远程操作的操作性相对越高。
通过选择各第一区域的面积相对小的第一位置作为第二位置，可以提高遥控车辆V1的操作者M的操作性。
为了确保最低限度的确认容易度，也可以将第一区域的面积小于规定值的第一位置选择作为第二位置。此外，也可以将各第一区域的面积最小的第一位置选择作为第二位置，还可以将各第二区域的面积最大的第一位置选择作为第二位置。
(2)作为第二方法，选择在第一位置之中的、可由操作者观测泊车路线的位置作为第二位置。具体地说，通过将由操作者观察的属于第一区域(死角区域)的泊车路线的长度的比例相对低的第一位置选择作为第二位置，将可由操作者观测泊车路线的位置选择作为第二位置。“属于第一区域(死角区域)的泊车路线的长度的比例”是指属于第一区域的泊车路线的长度RTB相对于泊车路线的总长度RTL的比例(RTB/RTL)。由于进行远程操作的操作者M观察在泊车路线上移动的车辆V1，所以泊车路线属于不能观察的第一区域BA不是优选。为了选择远程操作的操作性相对高的第一位置OP1，计算泊车路线的总长度之中属于第一区域BA的路线长度的比例，将该比例相对低的第一位置判断为操作性相对高的位置。基于同样的考虑，也可以计算泊车路线的总长度之中属于可观察的第二区域VA的路线长度的比例，将该比例相对高的第一位置判断是操作性相对高的位置。
通过将在从第一位置之中、可由操作者M观测泊车路线的位置选择作为第二位置，与从操作者M不能观测泊车路线的位置相比，可以提高远程控制车辆V1的操作者M的操作性。另外，通过将在泊车路线中的属于第一区域的路线长度的比例相对低的第一位置选择作为第二位置，可以进一步提高远程控制车辆V1的操作者M的操作性。为了确保最低限度的确认容易度，也可以将属于第一区域的泊车路线的长度的比例小于规定比例的第一位置选择作为第二位置。此外，也可以将属于第一区域(死角区域)的泊车路线的长度的比例最低的或属于第二区域的泊车路线的长度的比例最高的第一位置选择作为第二位置。进而，由于第一位置OP1和泊车路线之间的距离越短(越近)，视角越宽，所以不能观察的第一区域BA减少。因此，第一位置OP1和泊车路线之间的距离越短(越近)，可以判断为远程操作的操作性相对越高。
(3)作为第三方法，将在第一位置之中、可由操作者观测泊车路线的折返位置的位置选择作为第二位置。具体地说，在操作者进行了观察的情况下，通过将折返位置VR处的属于第二区域(可观察区域)的车辆V的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，将操作者可观测泊车路线的折返位置的位置选择作为第二位置。“折返位置VR处的属于第二区域(可观察区域)的车辆V的比例”是指在折返位置VR时属于第二区域的车辆V的部分区域VRP相对于车辆V占有的整个区域VRA的比例(VRP/VRA)。在泊车路线中，应予以注意的折返位置VR中的观察容易度对操作者M的操作性产生影响。
如图10所示，在折返位置VR存在车辆V1的区域(占有区域)属于可观察的第二区域VA的比例较高时，与比例低的情况相比，判断为远程操作的操作性相对较高。从同样的考虑方法，也可以将在属于第一区域(死角区域)BA的折返位置VR存在车辆V的区域的面积的比例相对低的第一位置选择作为第二位置。通过将在折返位置VR中的车辆V属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，容易确认在折返位置VR中的车辆V，可以提高远程控制车辆V1的操作者M的操作性。为了确保最低限度的确认容易度，也可以将在折返位置VR中的车辆V属于第二区域(可观察区域)的比例为规定比例以上的第一位置选择作为第二位置。此外，也可以将在属于第二区域VA的折返位置VR中的车辆V的区域的面积的比例最高的或在属于第一区域BA的折返位置VR中的车辆V的区域的面积的比例相对低的第一位置选择作为第二位置。进而，由于第一位置OP1和折返位置VR之间的距离越短(越近)，视角越宽，所以不能观察的第一区域BA减少。因此，第一位置OP1和折返位置VR之间的距离越短(越近)，可以判断为远程操作的操作性相对越高。
(4)作为第四方法，将在第一位置之中、操作者可观测目标泊车位置的位置选择作为第二位置。具体地说，通过将在目标泊车位置VP中的属于第二区域(可观察区域)的车辆V的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，将从操作者可观测目标泊车位置的位置选择作为第二位置。“目标泊车位置VP中的属于第二区域(可观察区域)的车辆V的比例”是指在目标泊车位置VP中的属于第二区域的车辆V的部分区域VPP相对于车辆V占有的整个区域VPA的比例(VPP/VPA)。
在泊车路线中，应予以注意的目标泊车位置VP中的观察容易度对操作者M的操作性产生影响。
如图11所示，在存在向目标泊车位置VP即目标泊车位置移动的车辆V1的区域属于可观察的第二区域VA的比例较高，但与比例低的情况相比，可以判断为远程操作的操作性相对较高。从同样的考虑方法，也可以将属于第一区域(死角区域)BA的目标泊车位置VP(区域)的面积的比例相对低的第一位置选择作为第二位置。通过将在目标泊车位置VP存在车辆V的区域属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，容易确认目标泊车位置VP中的车辆V1，提高进行远程控制的操作者M的操作性。为了确保最低限度的确认容易度，也可以将在目标泊车位置VP中的车辆V属于第二区域(可观察区域)的比例为规定比例以上的第一位置选择作为第二位置。此外，也可以将属于第一区域BA的目标泊车位置VP(区域)的面积的比例最低的或属于第二区域VA的目标泊车位置VP(区域)的面积的比例最高的第一位置选择作为第二位置。进而，由于第一位置OP1和目标泊车位置VP之间的距离越短(越近)，视角越宽，所以不能观察的第一区域BA减少。因此，第一位置OP1和目标泊车位置VP之间的距离越短(越近)，可以判断为远程操作的操作性相对越高。
(5)作为第五方法，将在第一位置之中、操作者可观测泊车路线中的障碍物的位置选择作为第二位置。具体地说，在操作者进行了观察时，通过将障碍物属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，将在第一位置之中、操作者可观测泊车路线的障碍物的位置选择作为第二位置。“障碍物属于第二区域(可观察区域)的比例”是指属于第二区域的障碍物的部分区域OBP相对于障碍物占有的整个区域OBA的比例(OBP/OBA)。
在泊车控制中，应该始终予以注意的障碍物的存在的观察容易度对操作者M的操作性产生影响。
如图12所示，在存在障碍物OB的区域属于可观察的第二区域VA的比例较高，但与较低的情况相比，判断为远程操作的操作性相对较高。从同样的考虑方法，也可以将属于第一区域(死角区域)BA的障碍物OB(区域)的面积的比例相对低的第一位置选择作为第二位置。通过将障碍物OB的存在区域属于第二区域(可观察区域)的比例较高的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V1的操作者M的操作性。为了确保最低限度的确认容易度，也可以将障碍物属于第二区域(可观察区域)的比例为规定比例以上的第一位置选择作为第二位置。此外，也可以将属于第一区域BA的障碍物OB(区域)的面积的比例最低的或属于第二区域VA的障碍物OB(区域)的面积的比例最高的第一位置选择作为第二位置。进而，由于第一位置OP1和障碍物之间的距离越短(越近)，视角越宽，所以不能观察的第一区域BA减少。因此，第一位置OP1和障碍物之间的距离越短(越近)，可以判断为远程操作的操作性相对越高。
在图7的步骤122中，将由上述的方法求得的远程操作的操作性的评价值相对高的第一选择作为第二位置。也可以使用上述的各方法中的一个方法来评价远程操作的操作性，还可以组合两个以上的方法来评价远程操作的操作性。
返回到图5，进行步骤109以后的处理。在步骤109中，控制装置10计算包含作为下车位置的第二位置且直到目标泊车位置为止的泊车路线。泊车路线包含为了移动到泊车车位需要的折返位置。这时，泊车路线被定义为线，并且被定义为与车宽对应的车辆V的占有区域对应的带状区域。考虑车宽和为了移动而确保的充裕宽度来定义车辆V的占有区域。
在该步骤109中，控制装置10生成用于使车辆V在计算出的泊车路线上移动的控制指令。由控制装置10预先存储控制指令需要的车辆V的参数信息。控制指令包含：与车辆V沿泊车路线行驶时的定时或位置对应的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、档位、速度(包含零)、加速度、减速度、其他动作指令。控制指令包含上述车辆V的动作指令的执行定时或执行位置。通过由车辆V执行与该泊车路线及泊车路线对应的动作指令，控制指令可以使车辆V移动(泊车)到目标泊车位置。
本实施方式的控制指令包含在第二位置中的车辆V的停止指令。另外，控制指令也可以包含在第二位置打开车辆V的车门的动作。
在步骤110中，控制装置10对操作者M提示作为下车场所的第二位置及计算出的泊车路线。
在步骤111中，操作者M确认泊车路线，在输入了执行指令的情况下，进入步骤112，开始执行泊车控制。在步骤112中，若开始泊车控制时，则首先在步骤113中，使车辆V在第二位置停车。操作者M在第二位置下车，在该位置开始远程操作。
在步骤112、113中，对于诸如向第二位置的自动驾驶及下车的一系列的动作，若未给予信息，则操作者M有可能会混乱。
因此，控制装置10在车辆V的显示器31上提示向选择的第二位置的引导信息给。虽然只是一例子，但如图13A所示，显示下车位置，并且对操作者M传送车辆V行驶至下车位置。由于使操作者M事先知道车辆V要移动到下车位置，所以可以使操作者M放心。另外，如图13B所示，如果车辆V达到了下车位置，则控制装置10就会提醒操作者M下车。操作者M可以在由控制装置10选择的远程操作的操作性较高的第二位置下车。
另外，有时会因停车场的结构而将操作者M引导到与第二位置不同的位置。也有在停车场中操作位置被设定的情况。控制装置10在车载的显示器31上提示下车位置即第二位置及与第二位置不同的位置A的引导信息给。虽然只是一例子，但如图14A所示，显示下车位置(第二位置)，并且对操作者M传送与第二位置不同的位置A的引导信息。对操作者M传达信息，以使其在下车后移动到位置A(第二位置)，在移动后进行远程操作。具体地说，提示“请在移动到位置A以后再进行操作”这种文本信息，向位置A引导操作者M。
控制装置10使车辆V移动到可以停车的地方，之后引导操作者M步行至位置A。通过该引导信息，虽然操作者M理解了下车后向位置A移动，但有时下车后无法看到车载显示器31，不明白怎样向位置A移动。为了应对这种事态，控制装置10在操作者M的操作终端5的显示器53上提示通往第二位置以外的位置A的引导信息。虽然只是一例子，但如图14B所示，如果车辆V达到了下车位置，则控制装置10提醒操作者M下车，且提示下车后的移动路线。由此，操作者M可以按照操作终端5的显示器53的提示信息，前往位置A。
由于操作者M通过车载显示器31上提示的信息，可以使操作者M事先知道车辆V移动到下车位置，因此可以使操作者M放心。由于可以使操作者M事先知道移动到与下车位置即第二位置不同的位置，因此可以使操作者M放心。在下车后，由于在操作者M的操作终端5的显示器53上提示对指定的位置引导的信息，所以操作者M可以到达指定的位置而不会犹豫。由于可以按照控制指令自动到达第二位置，之后被提供引导信息，所以操作者M可以放心地利用泊车控制装置100。
在步骤114中，由下车后的操作者M开始远程操作。本实施方式的泊车控制装置100未搭乘在车辆V上，执行基于远程控制的泊车控制处理，该泊车控制处理是从外部对车辆V发送目标泊车位置的设定指令、泊车控制处理的开始指令、中断和中止指令等而进行泊车的处理。由于操作者M在远程操作的操作性相对高的第二位置下车，所以可以从第二位置不移动地进行远程操作。并且，由于第二位置的远程操作的操作性较高，所以可以一边观察周围，一边执行泊车控制操作。
在步骤115中，控制装置10周期性地计算第一区域(和/或第二区域)。从观察位置不可视认的第一区域和可识别的第二区域随着障碍物的位置、车辆V的位置的变化而变化。为了应对状况的变化，控制装置10以规定周期计算第一区域(或第二区域)。在步骤116中，控制装置10判断第一区域或第二区域是否有变化。如果有变化，则在泊车路线(包含折返位置)的位置和第一区域之间的位置关系上也有变化，所以再次计算泊车路线。在可以算出新的适当的泊车路线的情况下，采用新的泊车路线。控制装置10对新的泊车路线，计算控制指令。在步骤117中，控制装置10将在步骤109中算出的泊车路线及控制指令更新为与随着经过的时间而变化的第一区域或第二区域对应的新的泊车路线及控制指令。如果在步骤116中第一区域或第二区域没有变化，则不需要计算新的泊车路线及控制指令，所以进入步骤118。
在步骤118中，控制装置10监视第一区域及第二区域的变化，直至车辆V到达折返位置为止。如果车辆V达到了折返位置，则在步骤119中，执行控制指令中包含的换挡。之后，在步骤120中，通过持续执行控制指令，完成泊车控制。
本实施方式的泊车控制装置100按照控制指令，经由车辆控制器70控制驱动***40的动作，以使车辆V沿泊车路线移动。泊车控制装置100一边反馈转向装置具备的转向角传感器50的输出值，一边运算对EPS电动机等车辆V的驱动***40的指令信号，以使车辆V的行驶轨迹与所计算出的泊车路线一致，并将该指令信号发送到驱动***40或控制驱动***40的车辆控制器70。
本实施方式的泊车控制装置100具备泊车控制控制单元。泊车控制控制单元获取来自AT/CVT控制单元的档位信息、来自ABS控制单元的车轮速度信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。泊车控制控制单元基于这些信息，运算且输出与对EPS控制单元的自动转向有关的指示信息、与对仪表控制单元的警告等的指示信息等。控制装置10经由车辆控制器70获取由车辆V的转向装置具备的转向角传感器50、车速传感器60、其他车辆V具备的传感器获取到的各信息。
本实施方式的驱动***40通过基于从泊车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆V1从当前位置移动(行驶)到目标泊车位置。本实施方式的转向装置是车辆V进行向左右方向移动的驱动机构。驱动***40中包含的EPS电动机基于从泊车控制装置100获取的控制指令信号，驱动转向装置的转向器具备的动力转向机构，控制转向量，且控制使车辆V向目标泊车位置移动时的操作。此外，用于泊车的车辆V的控制内容及动作方法没有被特别限定，可适当应用在申请时已经知道的方法。
本实施方式的泊车控制装置100，在使车辆V沿着基于车辆V的位置和目标泊车位置的位置算出的路线向目标泊车位置移动时，基于指定的控制车速(设定车速)，自动地控制油门/制动器，并且转向装置的操作根据车速自动控制车辆V的动作。
由于在泊车控制装置中如上述那样使用本发明的实施方式的泊车控制方法，所以可实现以下效果。由于本实施方式的泊车控制装置100如上那样构成且进行工作，因此可实现以下效果。
[1]由于本实施方式的泊车控制方法使车辆V在远程操作的操作性相对高的第二位置停止，所以从停止后的车辆V下车的操作者M可以当场进行舒适的远程操作。操作者M不需要从下车后的第二位置寻找操作性高的场所并移动。
[2]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将第一区域的面积相对小的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V的操作者M的操作性。
[3]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将泊车路线中的属于第一区域的路线长的比例相对低的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V的操作者M的操作性。
[4]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将折返位置VR中的车辆V属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V的操作者M的操作性。特别是容易掌握折返位置VR中的车辆V及其周围的状况，且容易操作。
[5]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将目标泊车位置VP中的车辆V属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V的操作者M的操作性。特别是容易掌握目标泊车位置VP处的车辆V及其周围的状况，且容易操作。
[6]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将障碍物OB的存在区域属于第二区域(可观察区域)的比例相对高的第一位置选择作为第二位置，可以提高远程控制车辆V的操作者M的操作性。特别是容易掌握障碍物和车辆V之间的位置关系，且容易操作。
[7]在本实施方式的泊车控制方法中，在车辆V的显示器31上提示向选择出的第二位置的引导信息。由于可以使操作者M事先知道车辆V移动到下车位置，所以可以使操作者M放心。如果车辆V到达了下车位置，则控制装置10提醒操作者M下车。操作者M可以在由控制装置10选择出的远程操作的操作性高的第二位置下车。
[8]在本实施方式的泊车控制方法中，由于事先知道向与下车位置即第二位置不同的位置移动，因此可以使操作者M放心。在下车后，由于在操作者M的操作终端5的显示器53上提示引导到指定的位置的信息，所以操作者M可以到达指定的位置而不会犹豫。由于可以按照控制指令自动地到达第二位置，之后被提供引导信息，所以操作者M可以放心地利用泊车控制装置100。
[9]即使在执行本实施方式的方法的泊车控制装置100中，也可实现上述1至8中记载的作用及效果。
此外，以上说明的实施方式是为容易理解本发明而记载的，不是用于限定本发明而记载的。因此，上述实施方式中公开的各要素也包含属于本发明技术范围内的所有设计变更或均等物的宗旨。
标号说明
1000…泊车控制***
100…泊车控制装置
10…控制装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
132…存储装置
133…地图信息
134…停车场信息
135…障碍物信息
20…输入装置
21…通信装置
211…天线
30…输出装置
31…显示器
1a～1d…摄像机
2…测距装置
3…信息服务器
31…通信装置
32…存储装置
33…地图信息
34…停车场信息
35…障碍物信息
5…操作终端
51…通信装置
511…天线
52…输入装置
53…显示器
200…车载装置
40…驱动***
50…转向角传感器
60…车速传感器
70…车辆控制器
V、V1…车辆
BA…第一区域
VA…第二区域

Claims (9)

1.一种泊车控制方法，执行使车辆沿泊车路线移动的控制指令，在该方法中，
选择在所述车辆的操作者可下车的一个或多个第一位置之中的、远程操作的操作性相对高的第二位置，
在所述第二位置使所述车辆停止，
基于从所述车辆下车后的操作者获取的操作指令，使所述车辆按照所述控制指令泊车。
2.如权利要求1所述的泊车控制方法，在该方法中，
检测障碍物，
基于所述第一位置和所述障碍物的位置之间的位置关系，选择在所述第一位置之中的、可由所述操作者观察沿所述泊车路线移动的所述车辆的位置作为所述第二位置。
3.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
检测障碍物，
基于所述第一位置和所述障碍物的位置之间的位置关系，选择在所述第一位置之中的、可由所述操作者观测所述泊车路线的位置作为所述第二位置。
4.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
检测障碍物，
基于所述第一位置和所述障碍物的位置之间的位置关系，选择在所述第一位置之中的、可由所述操作者观测所述泊车路线的折返位置的位置作为所述第二位置。
5.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
检测障碍物，
基于所述第一位置和所述障碍物的位置之间的位置关系，选择在所述第一位置之中的、可由所述操作者观测所述泊车路线的目标泊车位置的位置作为所述第二位置。
6.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
检测障碍物，
基于所述第一位置和所述障碍物的位置之间的位置关系，选择在所述第一位置之中的、可由所述操作者观测沿所述泊车路线移动的所述车辆接近的障碍物的位置作为所述第二位置。
7.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
在所述车辆的显示器上提示向所述选择出的所述第二位置的引导信息。
8.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，在该方法中，
对所述操作者的操作终端提示向与所述选择出的所述第二位置不同的位置的引导信息。
9.一种泊车控制装置，其包括执行使车辆沿泊车路线移动的控制指令的控制装置，
所述控制装置
选择所述车辆的操作者可下车的一个或多个第一位置之中的、远程操作的操作性相对高的第二位置，
在所述第二位置使所述车辆停止，
基于从所述车辆下车后的操作者获取的操作指令，使所述车辆按照所述控制指令泊车。
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