CN112937556B - 一种远程挪车***及远程挪车方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种远程挪车***及远程挪车方法，其采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全；实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
Description
技术领域
本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种远程挪车***及远程挪车方法。
背景技术
随着我国汽车保有量的增加，停车难得问题日益突出，人们普遍会遇到需要停车挡住其他车辆的问题。现有情况是留下挪车电话，需要挪车时，车主收到电话，急忙跑到现场挪车。其他车主的等待、本车车主的慌忙，都是极其不好的用户体验，遇到脾气火爆的车主，还有可能带来冲突甚至事故。基于以上，迫切需要一种技术来解决用户必须去现场挪车的痛点。
CN205524063U公开了一种基于移动终端的挪车***及带有挪车电子控制单元的汽车，其采用远程授权其他车主挪车，由于采用他人挪车，车辆及挪车过程带来的安全风险高，不具有量产可行性。
发明内容
本发明的目的是提供一种兼顾智能、安全、实用的远程挪车***及远程挪车方法，以使用户体验更好。
本发明所述的远程挪车***，包括挪车控制***、网关、智能车身控制器、车载显示控制器、电动助力转向***、电子换挡***、发动机管理***、车身稳定***、变速器***、转角传感器、云端、车外麦克风、车外喇叭和移动终端；挪车控制***包括毫米波雷达、前视摄像头、挪车控制器以及分别通过硬线与挪车控制器连接的超声波雷达、全景摄像头；毫米波雷达、前视摄像头、网关通过Safe CAN总线与挪车控制器连接，电动助力转向***、电子换挡***、发动机管理***、车身稳定***、变速器***和转角传感器分别通过PowerCAN总线与网关连接，智能车身控制器、车载显示控制器分别通过Body CAN总线与网关连接，车载显示控制器通过云端与移动终端进行无线通信，挪车控制器、车外麦克风、车外喇叭分别通过硬线与车载显示控制器连接。
优选的，所述毫米波雷达有5个，5个毫米波雷达分别布置在车身的4个角部和前保险中间；所述全景摄像头有4个，4个全景摄像头分别布置在左后视镜上、右后视镜上、前保险中间、后背面中间；所述超声波雷达有12个，其中4个超声波雷达均匀间隔布置在前保险杠上，4个超声波雷达均匀间隔布置在后保险杠上，另外4个超声波雷达分别布置在车身左前部、车身左后部、车身右前部、车身右后部；所述前视摄像头布置在前挡风玻璃上。
本发明所述的远程挪车方法，采用上述远程挪车***，该方法包括：
在网络通信正常且身份认证成功的情况下，移动终端通过云端向车载显示控制器发送远程挪车开启请求，车载显示控制器在收到该请求后判断车辆状态是否满足车辆启动要求。
若不满足车辆启动要求，则车载显示控制器通过云端将不满足车辆启动要求的信息及原因发送给移动终端进行异常提示。
若满足车辆启动要求，则车载显示控制器向智能车身控制器发送启动车辆指令，并在收到返回的车辆启动成功信息后向挪车控制器发送远程挪车开启指令。
挪车控制器在收到远程挪车开启指令后判断车辆状态及车辆周围环境是否满足远程挪车激活条件。
若不满足远程挪车激活条件，则挪车控制器将远程挪车激活失败信息及原因发送给车载显示控制器，车载显示控制器通过云端将其转发给移动终端进行异常提示，同时车载显示控制器将熄火指令发送给智能车身控制器进行熄火控制。
若满足远程挪车激活条件，则挪车控制器将远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式发送给车载显示控制器，车载显示控制器通过云端将其转发给移动终端，车载显示控制器下发音视频开启指令，并通过云端与移动终端建立音视频直播通道，同时将远程挪车激活成功信息发送给智能车身控制器，智能车身控制器收到远程挪车激活成功信息后进入远程挪车状态（即允许进行远程挪车）；车载显示控制器判断音视频直播通道是否建立成功。
若音视频直播通道建立不成功，则车载显示控制器通过云端将音视频直播通道建立失败信息及原因发送给移动终端进行异常提示，同时将熄火指令发送给智能车身控制器进行熄火控制；
若音视频直播通道建立成功，则车载显示控制器将远程音视频状态置为开启，挪车控制器将全景摄像头采集的视频信息发送给车载显示控制器，车载显示控制器将车外麦克风采集的音频信息与接收的所述视频信息进行处理，形成音视频流，并通过云端发送给移动终端。
移动终端在收到远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式以及音视频流后，显示视频内容、可选择的挪车方式和可操作的功能，播放音频，远程挪车进入可操作状态。
在进行用户挪车功能操作后，移动终端通过云端将用户挪车功能操作指令发送给车载显示控制器，车载显示控制器将其转发给挪车控制器，挪车控制器根据用户挪车功能操作指令执行远程挪车。
在远程挪车过程中，挪车控制器根据实时检测的车辆周围障碍物情况作出避障刹车，并将挪车状态以及音视频流发送给车载显示控制器，车载显示控制器通过云端将其转发给移动终端进行视频内容、挪车状态显示和音频播放；移动终端通过云端向车载显示控制器发送音频信息，车载显示控制器收到该音频信息后控制车外喇叭播放音频信息。
在远程挪车过程中，如果挪车控制器收到结束远程挪车指令或者判断出正常挪车完成或者判断出挪车过程中出现异常，会结束远程挪车，进行驻车并将熄火指令发送给智能车身控制器进行熄火控制，将远程挪车结束驻车状态及原因发送给车载显示控制器，车载显示控制器通过云端将其转发给移动终端进行提示。
优选的，在远程挪车结束并驻车后，车载显示控制器关闭远程音视频，停止音视频处理进入休眠状态，挪车控制器退出视频采集并进入休眠状态。
优选的，如果车辆电源档位处于OFF挡，且车门关闭，且车辆不在电子围栏内，则表示满足车辆启动要求，否则表示不满足车辆启动要求；如果车辆坡度小于预设的坡度值，且车辆所处位置通信信号强度大于预设的信号强度值，且子***功能确认正常，且天气良好，且车内无活物，且车辆周围有足够的挪车空间，则表示满足远程挪车激活条件，否则表示不满足远程挪车激活条件。
优选的，如果满足条件a1或条件a2，则表示车辆周围有足够的挪车空间，否则表示车辆周围没有足够的挪车空间；其中，
条件a1为：D1≥Dx或者D2≥Dx；
条件a2为：D1＜Dx且D2＜Dx且D1+D2≥Dy且D3≥车宽+Dz；
D1表示车辆距离前方虚拟参考车的距离，D2表示车辆距离后方虚拟参考车的距离，D3表示车辆距离左侧或右侧障碍线的距离，Dx表示第一预设距离，Dy表示第二预设距离，Dz表示第三预设距离。
优选的，如果D1≥Dx或者D2≥Dx，且D3＜车宽+Dz时，所述可选择的挪车方式优先为远程控车功能，提示用户按前进、后退、左转或者右转按键即可远程控车，用户可选择多次操作，远程控车过程中遇到障碍物主动停下提示；
如果D1≥Dx或者D2≥Dx，且D3≥车宽+Dz时，所述可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示用户可以一键泊出，用户确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域；
如果D1＜Dx且D2＜Dx且D1+D2≥Dy且D3≥车宽+Dz，所述可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示用户可以一键泊出，用户确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域；
当被车辆挡住的参考车离开后，用户可以选择一键归位回到初始位置，车辆在泊入到初始位置的过程依然实时检测停车位，当检测到被车辆挡住的参考车离开后的空车位时，通过移动终端提醒用户是否确认车位，并再次规划路径，在用户确认后泊入到所述空车位。
如果***状态超时，或者坡度超出限值，或者车速超出限值或者车辆移动范围超出限值，或者障碍物移动到传感器盲区，或者子***失效，或者车辆被人为操作，或者车辆与移动终端通信异常，或者***故障，则表示挪车过程中出现异常，否则表示挪车正常。
优选的，所述驻车包括常规驻车和冗余驻车，在车身稳定***可控时，挪车控制器请求车身稳定***驻车（即常规驻车），在车身稳定***异常时，冗余驻车功能生效，挪车控制器请求电子换挡***强制将车辆驻停，完成驻车后若网络通信正常，则移动终端进行相关提示，若网络通信异常，则移动终端根据当前网络信号状态提示通信异常，需返回现场处理。
优选的，所述车辆周围障碍物情况的获得方式有四种，具体为：
基于超声波雷达的回波信息，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头和超声波雷达的栅格图，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头探测的目标信息和超声波雷达探测的目标信息进行融合，结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头与超声波雷达的目标融合结果和毫米波雷达与前视摄像头的目标融合结果，结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离。
上述四种获得方式在***控制时，同时存在、相互冗余，在任一传感器出现问题时，仍可支持***完成停车与退出控制，从而使整个远程挪车过程更加安全。
与现有技术相比，本发明具有如下效果：
（1）采全流程安全监控策略，在满足车辆启动条件、满足远程挪车激活条件且音视频直播通道建立成功后，才能进行远程挪车控制，在远程挪车过程中出现异常会结束挪车，从而让整个远程挪车过程更加安全。
（2）实现了远程挪车信号和音视频的实时交互，在不满足车辆启动条件，不满足远程挪车激活条件或音视频直播通道建立失败等各种异常情况下也会通过移动终端进行提示，既保证了让整个远程挪车过程的信息安全，也让整个远程交互流程清晰易懂，用户体验感更好，更易于开发和量产。
（3）采用实时音视频技术进行交互，不管用户采用5G、4G或者Wifi都能达到低延时的体验，让用户可以有身临其境的感觉，可以实现远程对话，更加安全，更加智能。
附图说明
图1为本实施例中远程挪车***的原理框图。
图2为本实施例中各个传感器的布置示意图。
图3为本实施例中各个传感器的融合架构示意图。
图4为本实施例中远程挪车功能的应用场景图。
图5为本实施例中的挪车控制器的控制流程简图。
图6为远程挪车***的交互流程示意图。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明作详细说明。
如图1、图2所示的远程挪车***，包括挪车控制***1、网关6、智能车身控制器（iBCM）8、车载显示控制器（THU）10、电动助力转向***（EPS）11、电子换挡***(ESL）12、发动机管理***（EMS）13、车身稳定***（EPBi）14、变速器***（TCU）15、转角传感器（SAS）16、云端17、车外麦克风5、车外喇叭7和移动终端18。挪车控制***1包括挪车控制器2、12个超声波雷达（Ultrasonic Sensor）3、4个全景摄像头（AVM Camera）4、5个毫米波雷达（Radar）19和1个前视摄像头（Front Camera）9。12个超声波雷达3、4个全景摄像头4分别通过硬线与挪车控制器2连接，5个毫米波雷达19、前视摄像头9、网关6通过Safe CAN总线与挪车控制器2连接，电动助力转向***11、电子换挡***12、发动机管理***13、车身稳定***14、变速器***15和转角传感器16分别通过Power CAN总线与网关6连接，智能车身控制器8、车载显示控制器10分别通过Body CAN总线与网关6连接，车载显示控制器10通过云端17与移动终端18进行无线通信，挪车控制器2、车外麦克风5、车外喇叭7分别通过硬线与车载显示控制器10连接。
如图1、图2所示，5个毫米波雷达19分别布置在车身的4个角部和前保险中间，4个角部的毫米波雷达19负责中距离障碍物探测和追踪，探测覆盖区域在可达0.2m-50m，前保险中间的毫米波雷达19负责前向障碍物探测和追踪，探测覆盖区域在可达0.2m-100m。4个全景摄像头4分别布置在左后视镜上、右后视镜上、前保险中间、后背面中间，负责近距离障碍物检测、车道线检测、车位线检测、障碍物类型判断及追踪，检测覆盖区域在可达0.2m-10m。其中4个超声波雷达3均匀间隔布置在前保险杠上，4个超声波雷达3均匀间隔布置在后保险杠上，另外4个超声波雷达3分别布置在车身左前部、车身左后部、车身右前部、车身右后部。前视摄像头9布置在前挡风玻璃上，负责前向Freespace检测，检测覆盖区域在可达0.5m-100m。区域27示意12个超声波雷达3的感知区域，区域28示意4个全景摄像头4的感知区域，区域29示意5个毫米波雷达19的感知区域，区域30示意前视摄像头9的感知区域。
如图3所示，基于上述传感器进行车辆周围障碍物情况探测的方式有四种，具体为：
第一种、基于12个超声波雷达3探测的碰撞距离，根据超声波雷达3的回波信息（坐标或距离），结合超声波雷达3的探测范围（每个超声波雷达覆盖的扇区范围）得到与周围障碍物的碰撞距离。
第二种、基于4个全景摄像头4和12个超声波雷达3的栅格图，确定与周围障碍物的碰撞距离：基于超声波雷达3探测的回波信息（坐标、高度、时间戳）、全景摄像头4图像点云检测的结果（坐标、高度、时间戳），筛选特定时间范围、特定空间范围内的点云结果，将筛选结果映射到同一坐标系下；根据定义好的栅格图探测范围，分别在横向与纵向以一定间隔画出栅格，基于筛选的探测信息投影到对应的栅格内，即生成车辆范围内有高度信息的栅格图（GridMap），每个栅格可表示该栅格的坐标、障碍物高度、可信度等信息，结合方向盘转角计算车辆在栅格图内的行驶区域即可得到栅格图碰撞距离（即与周围障碍物的碰撞距离）。
第三种、基于4个全景摄像头4探测的目标信息和12个超声波雷达3探测的目标信息进行融合，得到完整的近距离障碍物探测结果，结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离。
第四种、基于4个全景摄像头4与12个超声波雷达3的目标融合结果和5个毫米波雷达19与1个前视摄像头9的目标融合结果，得到全域范围的探测结果，再结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离。
上述4种融合方式同时存在、相互冗余，在任一传感器出现问题时，仍可支持***完成停车与退出控制。通过多传感器融合方法，实现远、中、近全方位的探测、感知，更可以实现目标类型判断，根据不同目标类型的距离、速度，实现不同的避障和停车逻辑。举例：在远程挪车前进过程，遇到相对方向的行人，当行人进入10米全景摄像头14检测范围内，***根据相对速度和距离鸣笛、闪灯提醒行人，如果行人继续接近车辆，车辆在行人进入3米范围开始刹车，刹车后距离行人目标距离1.5m，等待行人离开后继续运行。
如图4所示的远程挪车功能应用场景中，车辆21临时停车挡住了第一参考车23，第一参考车23的右边车位停有第二参考车22，第一参考车23的左边车位停有第三参考车24，第一参考车23需要离开时，用户（驾驶员）20可以通过移动终端18操作实现远程挪动车辆21，而不必到现场让车。
如图4至图6所示的远程挪车方法，采用上述远程挪车***，该方法包括：
用户20通过移动终端18打开远程挪车APP，进入远程挪车操控界面。
移动终端18检查自身网络状态是否OK，如果网络状态异常则提示异常退出，若网络状态正常则提示进行身份认证。
云端17进行身份认证（比如人脸识别、指纹识别、密码认证等），若身份认证失败，则移动终端18提示异常或重新认证，若认证成功，则移动终端18通过云端17向车载显示控制器10发送远程挪车开启请求，移动终端18提示正在初始化远程挪车功能。
车载显示控制器10在收到远程挪车开启请求后判断车辆状态是否满足车辆启动要求，即判断是否车辆电源档位处于OFF挡，且车门关闭，且车辆不在电子围栏内（可以有效排除如高速路等危险场景）。
若车辆电源档位未处于OFF挡，或者车门未关闭，或者车辆在电子围栏内，则表示不满足车辆启动要求，车载显示控制器10通过云端17将不满足车辆启动要求的信息及原因发送给移动终端18，移动终端18收到不满足车辆启动要求的信息及原因后进行异常提示，退出远程挪车APP。
若车辆电源档位处于OFF挡，且车门关闭，且车辆不在电子围栏内，则表示满足车辆启动要求，车载显示控制器10向智能车身控制器8发送启动车辆指令，智能车身控制器8进行车辆启动，车载显示控制器10在收到智能车身控制器8返回的车辆启动成功信息后向挪车控制器2发送远程挪车开启指令。
挪车控制器2在收到远程挪车开启指令后判断车辆状态及车辆周围环境是否满足远程挪车激活条件，即判断是否车辆坡度小于预设的坡度值，且车辆所处位置通信信号强度大于预设的信号强度值，且子***功能（比如电动助力转向***11、电子换挡***12、发动机管理***13、车身稳定***14、变速器***15等）确认正常，且天气良好，且车内无活物，且车辆周围有足够的挪车空间。
若车辆坡度大于或等于预设的坡度值，或者车辆所处位置通信信号强度小于或等于预设的信号强度值，或者子***功能异常，或者天气恶劣，或者车内有活物，或者车辆周围没有足够的挪车空间，则表示不满足远程挪车激活条件，挪车控制器2将远程挪车激活失败信息及原因发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10通过云端17将远程挪车激活失败信息及原因转发给移动终端18，同时车载显示控制器10将熄火指令发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8收到熄火指令后进行熄火控制（进入熄火状态），移动终端18收到远程挪车激活失败信息及原因后进行异常提示，退出远程挪车APP。其中，如果D1+D2＜0.6m，则表示车辆周围没有足够的挪车空间，D1表示车辆距离前方虚拟参考车25的距离，D2表示车辆距离后方虚拟参考车26的距离。
若车辆坡度小于预设的坡度值，且车辆所处位置通信信号强度大于预设的信号强度值，且子***功能确认正常状态，且天气良好，且车内无活物，且车辆周围有足够的挪车空间，则表示满足远程挪车激活条件，挪车控制器2将远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10通过云端17将远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式转发给移动终端18，车载显示控制器10下发音视频开启指令，并通过云端17与移动终端18建立音视频直播通道，同时车载显示控制器10将远程挪车激活成功信息发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8收到远程挪车激活成功信息后进入远程挪车状态（允许进行远程挪车）。其中，如果满足条件a1或条件a2，则表示车辆周围有足够的挪车空间。条件a1为：D1≥4m或者D2≥4m；条件a2为：D1＜4m且D2＜4m且D1+D2≥0.6m且D3≥车宽+0.8m；D3表示车辆21距离左侧或右侧障碍线的距离。
车载显示控制器10判断音视频直播通道是否建立成功。
若音视频直播通道建立不成功，则车载显示控制器10通过云端17将音视频直播通道建立失败信息及原因发送给移动终端18，同时将熄火指令发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8收到熄火指令后进行熄火控制；移动终端18收到音视频直播通道建立失败信息及原因后进行异常提示，退出远程挪车APP。
若音视频直播通道建立成功，则车载显示控制器10将远程音视频状态置为开启，挪车控制器2将4个全景摄像头4采集的视频信息发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10将车外麦克风5采集的音频信息与接收的视频信息进行处理，形成音视频流，并通过云端17发送给移动终端18。
移动终端18在收到远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式以及音视频流后，显示视频内容、可选择的挪车方式和可操作的功能，播放音频，远程挪车进入可操作状态（可以选择挪车方式）。
可选择的挪车方式有：
如果D1≥4m或者D2≥4m，且D3＜车宽+0.8m时，可选择的挪车方式优先为远程控车功能，移动终端18提示驾驶员按前进、后退、左转或者右转按键即可远程控车，驾驶员可选择多次操作，远程控车过程中遇到障碍物主动停下提示。
如果D1≥4m或者D2≥4m，且D3≥车宽+0.8m时，可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示驾驶员可以一键泊出，驾驶员确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域（比如图4中的S区域）。当然驾驶员也可选择使用远程控车功能，实现控制车辆前进、后退、左转或者右转。
如果D1＜4m且D2＜4m且D1+D2≥0.6m且D3≥车宽+0.8m，可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示驾驶员可以一键泊出，驾驶员确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域（比如图4中的S区域）。当然驾驶员也可选择使用远程控车功能，实现控制车辆前进、后退、左转或者右转。
当被车辆21挡住的参考车（即第一参考车23）离开后，驾驶员可以选择一键归位回到初始位置，车辆21在泊入到初始位置的过程依然实时检测停车位，当检测到被车辆挡住的参考车离开后的空车位时，通过移动终端18提醒驾驶员是否确认车位，并再次规划路径，在驾驶员确认后泊入到该空车位。
在用户20进行用户挪车功能操作（比如选择一键泊出或者选择远程控车）后，移动终端18通过云端17将用户挪车功能操作指令发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10将用户挪车功能操作指令转发给挪车控制器2，挪车控制器2根据用户挪车功能操作指令执行远程挪车，自动控制电动助力转向***11，电子换挡***12，发动机管理***13，车身稳定***14，变速器***15实现远程挪车。
在远程挪车过程中，挪车控制器2通过超声波雷达3、全景摄像头4、毫米波雷达19、前视摄像头9实时检测车辆周围障碍物情况作出避障刹车，挪车控制器2将挪车状态以及音视频流发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10通过云端17将挪车状态以及音视频流转发给移动终端18，移动终端18收到挪车状态以及音视频流后进行视频内容、挪车状态显示和音频播放。移动终端18通过云端17向车载显示控制器10发送音频信息，车载显示控制器10收到该音频信息后控制车外喇叭7播放音频信息，从而可以实现用户20与第一参考车23的车主的交流沟通。
在远程挪车过程中，如果挪车控制器2收到移动终端18发送过来的结束远程挪车指令或者判断出正常挪车完成，会结束远程挪车，进行驻车并将熄火指令发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8收到熄火指令后进行熄火控制（进入熄火状态），挪车控制器2将远程挪车结束驻车状态发送给车载显示控制器10，智能车身控制器8将熄火状态发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10通过云端17将远程挪车结束驻车状态以及熄火状态转发给移动终端18，移动终端18收到远程挪车结束驻车状态以及熄火状态后，提示远程挪车结束，车辆已经安全熄火、驻车。在远程挪车结束并驻车后，车载显示控制器10关闭远程音视频，停止音视频处理进入休眠状态，挪车控制器2退出视频采集并进入休眠状态。
在远程挪车过程中，如果挪车控制器2判断出挪车过程中出现异常，会结束远程挪车，进行驻车并将熄火指令发送给智能车身控制器8，智能车身控制器8收到熄火指令后进行熄火控制（进入熄火状态），挪车控制器2将远程挪车结束驻车状态及原因发送给车载显示控制器10，智能车身控制器8将熄火状态发送给车载显示控制器10，车载显示控制器10通过云端17将远程挪车结束驻车状态及原因以及熄火状态转发给移动终端18，移动终端18收到远程挪车结束驻车状态及原因以及熄火状态后，提示远程挪车结束，车辆已经安全熄火、驻车，并提示挪车异常原因。在远程挪车结束并驻车后，车载显示控制器10关闭远程音视频，停止音视频处理进入休眠状态，挪车控制器2退出视频采集并进入休眠状态。其中，如果***状态超时，或者坡度超出限值，或者车速超出限值或者车辆移动范围超出限值（前进或者后退方向最远相对初始位置控车距离10m），或者障碍物移动到传感器盲区，或者子***失效，或者车辆被人为操作（如车辆车门状态改变、踩刹车、换挡、踩油门等），或者车辆与移动终端通信异常，或者***故障，则表示挪车过程中出现了异常。
在远程挪车过程中，包括车身稳定***（EPBi）14的监控和挪车控制器2的监控。挪车控制过程中车身稳定***14会对挪车控制器2的请求信号进行监控和诊断，当收到的请求信号异常（通信中断、报文信息监控异常），车身稳定***14主动控制车辆停车，此时挪车控制器2仍在控制状态，会通过挪车控制器2监控完成***退出。驻车包括常规驻车和冗余驻车，在车身稳定***14可控时，挪车控制器2请求车身稳定***14驻车，在车身稳定***14异常时，冗余驻车功能生效，挪车控制器2请求电子换挡***12强制将车辆21驻停，完成驻车后若网络通信正常，则移动终端18进行相关提示，若网络通信异常，则移动终端18根据当前网络信号状态提示通信异常，需返回现场处理。远程挪车退出处理机制可靠。
Claims (9)
1.一种远程挪车方法，采用的远程挪车***包括挪车控制***（1）、网关（6）、智能车身控制器（8）、车载显示控制器（10）、电动助力转向***（11）、电子换挡***（12）、发动机管理***（13）、车身稳定***（14）、变速器***（15）、转角传感器（16）、云端（17）、车外麦克风（5）、车外喇叭（7）和移动终端（18）；挪车控制***（1）包括毫米波雷达（19）、前视摄像头（9）、挪车控制器（2）以及分别通过硬线与挪车控制器（2）连接的超声波雷达（3）、全景摄像头（4）；毫米波雷达（19）、前视摄像头（9）、网关（6）通过Safe CAN总线与挪车控制器（2）连接，电动助力转向***（11）、电子换挡***（12）、发动机管理***（13）、车身稳定***（14）、变速器***（15）和转角传感器（16）分别通过Power CAN总线与网关（6）连接，智能车身控制器（8）、车载显示控制器（10）分别通过Body CAN总线与网关（6）连接，车载显示控制器（10）通过云端（17）与移动终端（18）进行无线通信，挪车控制器（2）、车外麦克风（5）、车外喇叭（7）分别通过硬线与车载显示控制器（10）连接；其特征在于，该方法包括：
在网络通信正常且身份认证成功的情况下，移动终端（18）通过云端（17）向车载显示控制器（10）发送远程挪车开启请求，车载显示控制器（10）在收到该请求后判断车辆状态是否满足车辆启动要求；
若不满足车辆启动要求，则车载显示控制器（10）通过云端（17）将不满足车辆启动要求的信息及原因发送给移动终端（18）进行异常提示；
若满足车辆启动要求，则车载显示控制器（10）向智能车身控制器（8）发送启动车辆指令，并在收到返回的车辆启动成功信息后向挪车控制器（2）发送远程挪车开启指令；
挪车控制器（2）在收到远程挪车开启指令后判断车辆状态及车辆周围环境是否满足远程挪车激活条件；
若不满足远程挪车激活条件，则挪车控制器（2）将远程挪车激活失败信息及原因发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行异常提示，同时车载显示控制器（10）将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制；
若满足远程挪车激活条件，则挪车控制器（2）将远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18），车载显示控制器（10）下发音视频开启指令，并通过云端（17）与移动终端（18）建立音视频直播通道，同时将远程挪车激活成功信息发送给智能车身控制器（8），智能车身控制器（8）收到远程挪车激活成功信息后进入远程挪车状态；车载显示控制器（10）判断音视频直播通道是否建立成功；
若音视频直播通道建立不成功，则车载显示控制器（10）通过云端（17）将音视频直播通道建立失败信息及原因发送给移动终端（18）进行异常提示，同时将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制；
若音视频直播通道建立成功，则车载显示控制器（10）将远程音视频状态置为开启，挪车控制器（2）将全景摄像头（4）采集的视频信息发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）将车外麦克风（5）采集的音频信息与接收的所述视频信息进行处理，形成音视频流，并通过云端（17）发送给移动终端（18）；
移动终端（18）在收到远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式以及音视频流后，显示视频内容、可选择的挪车方式和可操作的功能，播放音频，远程挪车进入可操作状态；
在进行用户挪车功能操作后，移动终端（18）通过云端（17）将用户挪车功能操作指令发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）将其转发给挪车控制器（2），挪车控制器（2）根据用户挪车功能操作指令执行远程挪车；
在远程挪车过程中，挪车控制器（2）根据实时检测的车辆周围障碍物情况作出避障刹车，并将挪车状态以及音视频流发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行视频内容、挪车状态显示和音频播放；移动终端（18）通过云端（17）向车载显示控制器（10）发送音频信息，车载显示控制器（10）收到该音频信息后控制车外喇叭（7）播放音频信息；
在远程挪车过程中，如果挪车控制器（2）收到结束远程挪车指令或者判断出正常挪车完成或者判断出挪车过程中出现异常，会结束远程挪车，进行驻车并将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制，将远程挪车结束驻车状态及原因发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行提示。
2.根据权利要求1所述的远程挪车方法，其特征在于：所述毫米波雷达（19）有5个，5个毫米波雷达分别布置在车身的4个角部和前保险中间；所述全景摄像头（4）有4个，4个全景摄像头分别布置在左后视镜上、右后视镜上、前保险中间、后背面中间；所述超声波雷达（3）有12个，其中4个超声波雷达均匀间隔布置在前保险杠上，4个超声波雷达均匀间隔布置在后保险杠上，另外4个超声波雷达分别布置在车身左前部、车身左后部、车身右前部、车身右后部；所述前视摄像头（9）布置在前挡风玻璃上。
3.根据权利要求1所述的远程挪车方法，其特征在于：在远程挪车结束并驻车后，车载显示控制器（10）关闭远程音视频，停止音视频处理进入休眠状态，挪车控制器（2）退出视频采集并进入休眠状态。
4.根据权利要求3所述的远程挪车方法，其特征在于：
如果车辆电源档位处于OFF挡，且车门关闭，且车辆不在电子围栏内，则表示满足车辆启动要求，否则表示不满足车辆启动要求；
如果车辆坡度小于预设的坡度值，且车辆所处位置通信信号强度大于预设的信号强度值，且子***功能确认正常，且天气良好，且车内无活物，且车辆周围有足够的挪车空间，则表示满足远程挪车激活条件，否则表示不满足远程挪车激活条件。
5.根据权利要求4所述的远程挪车方法，其特征在于：如果满足条件a1或条件a2，则表示车辆周围有足够的挪车空间，否则表示车辆周围没有足够的挪车空间；其中，
条件a1为：D1≥Dx或者D2≥Dx；
条件a2为：D1＜Dx且D2＜Dx且D1+D2≥Dy且D3≥车宽+Dz；
D1表示车辆距离前方虚拟参考车的距离，D2表示车辆距离后方虚拟参考车的距离，D3表示车辆距离左侧或右侧障碍线的距离，Dx表示第一预设距离，Dy表示第二预设距离，Dz表示第三预设距离。
6.根据权利要求5所述的远程挪车方法，其特征在于：
如果D1≥Dx或者D2≥Dx，且D3＜车宽+Dz时，所述可选择的挪车方式优先为远程控车功能，提示用户按前进、后退、左转或者右转按键即可远程控车，用户可选择多次操作，远程控车过程中遇到障碍物主动停下提示；
如果D1≥Dx或者D2≥Dx，且D3≥车宽+Dz时，所述可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示用户可以一键泊出，用户确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域；
如果D1＜Dx且D2＜Dx且D1+D2≥Dy且D3≥车宽+Dz，所述可选择的挪车方式优先为一键泊出，提示用户可以一键泊出，用户确认后，***自动规划轨迹控制车辆移动到规划区域；
当被车辆挡住的参考车离开后，用户可以选择一键归位回到初始位置，车辆在泊入到初始位置的过程依然实时检测停车位，当检测到被车辆挡住的参考车离开后的空车位时，通过移动终端（18）提醒用户是否确认车位，并再次规划路径，在用户确认后泊入到所述空车位。
7.根据权利要求1至6任一项所述的远程挪车方法，其特征在于：如果***状态超时，或者坡度超出限值，或者车速超出限值或者车辆移动范围超出限值，或者障碍物移动到传感器盲区，或者子***失效，或者车辆被人为操作，或者车辆与移动终端通信异常，或者***故障，则表示挪车过程中出现异常，否则表示挪车正常。
8.根据权利要求1至6任一项所述的远程挪车方法，其特征在于：所述驻车包括常规驻车和冗余驻车，在车身稳定***（14）可控时，挪车控制器（2）请求车身稳定***（14）驻车，在车身稳定***（14）异常时，冗余驻车功能生效，挪车控制器（2）请求电子换挡***（12）强制将车辆驻停，完成驻车后若网络通信正常，则移动终端（18）进行相关提示，若网络通信异常，则移动终端（18）根据当前网络信号状态提示通信异常，需返回现场处理。
9.根据权利要求1至6任一项所述的远程挪车方法，其特征在于：所述车辆周围障碍物情况的获得方式有四种，具体为：
基于超声波雷达（3）的回波信息，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头（4）和超声波雷达（3）的栅格图，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头（4）探测的目标信息和超声波雷达（3）探测的目标信息进行融合，结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离；
基于全景摄像头（4）与超声波雷达（3）的目标融合结果和毫米波雷达（19）与前视摄像头（9）的目标融合结果，结合车辆行驶方向，确定与周围障碍物的碰撞距离。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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