CN110803345A - 一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，包括有：用于给料、计量的全自动定量计量机组；用于供袋、取代、套袋的全自动套袋机组；用于夹袋、移包输送、缝包的全自动包装机组；用于控制所述的全自动定量计量机组、全自动套袋机组和全自动包装机组的电控装置；所述的全自动定量计量机组上安装有视觉检测机构一，全自动套袋机组上分别安装有视觉检测机构二和视觉检测机构三，所述的视觉检测机构一、视觉检测机构二和视觉检测机构三均与电控装置通讯连接。本发明中套袋吸盘机构取袋过程中配合视觉检测，可监测托袋板上包装待整齐度、是否有凌乱，及取袋后袋口打开情况，无需人工发现异常，提供准确数据图像，供***分析使用。

Description

一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***

技术领域

本发明涉及物料自动输送、定量称重、套袋、包装及缝包技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***。

背景技术

物料从散装到袋装过程，涉及物料输送、定量称重、套袋、包装及缝包等作业过程。随着经济的发展、生活水平的提高，对包装产品的质量、包装剂量的精准性等提出了更严格的要求，因此带来了包装机械行业的快速发展，包装技术日益向着自动化的方向发展。

目前市场现有的计量机组，多采用点悬挂式称重传感器，单计量桶计量，喂料方式精度为2-3级，精度偏差较大；采用机械手套袋供袋库机构容量小，取袋机构准确率不高，容易脱落；计量后放料时包装待口定位不准，自动缝包机组，套袋接料后，移包封口会出现袋口缝合时不齐。常规套袋***供袋机盛放包装袋的数量有限，而且采用机械手套袋接料后，移包封口会出现袋口不齐，有的加柔性伸缩器于连接物料输送管道中，但在伸缩运动过程中，会出现物料从中间泄露的问题，且定位不准确，易发生轴向转动等问题。

由此可见，现有的包装机械并不能完全满足自动化生产的需求。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，能实现散装物料的自动输送、定量称重、套袋、包装及缝包等作业，采用智能控制，配合视觉检测，精准定位、控制精确，提升包装领域的安全性、准确性，进一步解放包装劳动力，满足化工、建材、矿产品、谷物、饲料、环保、新材料等行业物料的定量（常规25Kg、50Kg）包装需求。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，包括有：

用于给料、计量的全自动定量计量机组；

用于供袋、取代、套袋的全自动套袋机组；

用于夹袋、移包输送、缝包的全自动包装机组；

用于控制所述的全自动定量计量机组、全自动套袋机组和全自动包装机组的电控装置；

所述的全自动定量计量机组上安装有视觉检测机构一，全自动套袋机组上分别安装有视觉检测机构二和视觉检测机构三，所述的视觉检测机构一、视觉检测机构二和视觉检测机构三均与电控装置通讯连接。

所述的全自动定量计量机组包括有储料仓、料位传感器、喂料器和计量桶，所述的储料仓下方设有两个出口，在每个出口处均安装有喂料器，所述的料位传感器安装在储料仓的侧面，所述的视觉检测机构一安装在储料仓的上方，所述的计量桶内安装有称重传感器，两个喂料器下方分别设有两个计量桶。

所述的两个计量桶采用180度平行吊装的方式安装。

所述的喂料器采用气动多级受控喂料方式进行多级喂料，喂料器的气缸杆可根据喂料的比重进行无极调节。

所述的全自动套袋机组包括有自动供袋机、自动取袋机和自动套袋机；

所述的自动供袋机包括有机架，推送机构和顶升机构，推送机构包括推送气缸、直线导轨、推板、存料板和导向板，顶升机构包括顶升气缸、导柱、直线轴承、托袋板和挡板，推送气缸横向安装于机架上部，顶升气缸竖向安装于机架底部，顶升气缸的活塞杆上端安装有托袋板，所述托袋板底面安装有导柱，机架内设有与导柱相配合的直线轴承，托袋板位于最低位置时，托袋板与存料板呈水平相接，所述的推板滑动安装于直线导轨上，推送气缸的活塞杆与推板相连接，机架两侧分别设有导向板，托袋板外侧设有挡板，推送气缸带动推板横向移动，将存料板上存放的包装待推到托袋板上，顶升气缸带动托袋板上升到最高位置，所述的存料板、托袋板一侧设有凹槽，包装待底部沉落于凹槽中，所述的视觉检测机构二安装在机架上；将一叠袋子放到预存袋库板上，由推送气缸动作，推板将袋子推到托袋板上，顶升气缸开始动作，托袋板缓慢上升，随着袋子一个个的被上袋机取走，托袋板也上升到最高位置，所有的袋子都取走后，顶升气缸退回，托袋板在重力作用下迅速下降到最低点，推送气缸开始动作，推板将成批袋子推到托袋板上。存料板和托袋板都做成阶梯形，袋子底部沉到凹槽中，成批袋子码放时就不会一侧过高而影响上袋机取袋了，这样就可以码放更多的袋子。

所述的自动取袋机包括自动取袋机机架，在自动取袋机机架的下方安装有吸盘机构、取袋手爪、移动机构和托板一，所述吸盘机构包括取袋吸盘和吸盘旋转机构，移动机构可带动取袋手爪移动；

取袋吸盘将平放在自动供袋机托袋板上的包装袋一边垂直吸起，通过吸盘旋转机构，吸盘带动包装袋转动，取袋手爪夹取包装袋侧边，取袋手爪后移，将包装袋放置在托板一上；

所述的自动套袋机安装在自动取袋机机架的侧面，包括有套袋吸盘机构、套袋手爪和撑袋杆，所述的套袋吸盘机构包括有套袋吸盘和套袋吸盘旋转机构；

套袋吸盘分别将平放在托板上的包装袋袋口两面吸住，包装袋被打开，撑袋杆***包装袋口部，套袋手爪夹取包装袋袋口两侧边，通过套袋吸盘旋转机构使袋口打开的包装袋套到全自动包装机组上的夹袋装置上，完成换夹，所述的视觉检测机构三安装在自动套袋机上。

所述的全自动包装机组包括刚性伸缩夹袋器、移包输送机构、袋口扶持机构、自动缝包机构；

所述的刚性伸缩夹袋器包括有刚性伸缩器和夹袋装置，所述的刚性伸缩器包括有相互套装的内筒和外筒，外筒的下端固定连接有下法兰，内筒的上端固定连接有上法兰，上法兰与下法兰的边缘之间连接有两个伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定安装于上法兰上，伸缩气缸的活塞杆固定连接于下法兰；上法兰连接两个计量桶的出口，下法兰连接夹袋装置的进料口；

所述的夹袋装置包括进料筒、撑袋机构和夹袋手臂，进料筒上端与下法兰连接，所述撑袋机构包括撑袋侧板、挡板和转动构件，所述夹袋手臂包括夹袋手指、手臂转轴构件和横担，夹袋手臂通过横担固连在进料筒上端；

包装袋套在夹袋装置上，袋口两端被夹袋手指夹紧，袋口两面分别***夹袋装置两侧的撑袋侧板凹口内，挡板随转动构件转动，包装袋被夹住、撑起，在包装放料过程中模仿人手始终挟持着袋口，保证袋口的整齐、保持袋口的平稳；

所述的移包输送机构包括托板二、托板驱动机构、驱动部件一、夹袋口部件，夹袋口部件包括夹板、驱动机构二；

袋口扶持机构包括传动部分、开合装置、左夹袋和右夹袋；

放料时的包装袋底部放置在托板二上，袋口被夹袋装置夹住、撑起，放料完成后，在驱动机构一作用下，夹袋口部件移动，此时，两个驱动机构二分别带动左夹袋和右夹袋，相互移动靠近，夹住包装袋袋口处，夹袋装置松开袋口，包装袋在托板驱动机构随托板二移动至夹袋扶持机构处，此时，左夹袋和右夹袋夹住袋口，包装袋由托板移动至输送机上，继续前行至自动缝包机处，完成缝包作业。

定量计量机组

本发明专利定量计量机组所述的采用2只高精度称重传感器180度平行吊装计量桶，桶体和物料受力均匀，克服单点式的偏载现象造成传感器信号偏差，通过a/d转化后造成计量不准。在喂料方式是采用气动多级受控方式确保精度准确，且气缸杆可以适应喂料的比重进行无极调节，喂料器的控料板采用双菱形设计大小可调，适应不同物料。物料输送到封闭料仓中，通过料位器反馈控制输送机的启停，喂料器给计量筒喂料，通过传感器反馈控制喂料器的启停以控制计量精度。此处配合视觉，直观感觉喂料的情况，提供参数供控制***分析，查看异常，分析物料特性，给出最合理的喂料信号，观察放料过程中物料的存留位置，给出信号，准确处理存留物料，确保计量精准后的装袋重量准确。

自动套袋机组

本发明专利所述的自动包装机组：自动供袋机一次性盛放一定数量的包装袋，自动调节高度供自动取袋机构取袋。由于袋子的底部有折边，成批袋子码放时会出现一侧高，袋子就不能码得很高，本发明存料板和托袋板都做成阶梯形，袋子底侧沉到凹槽中，成批袋子码放不会一侧过高而影响取袋，这样就可以码放更多的袋子。且可以在不停机的情况下添加袋子，袋宽可调，可适合不同尺寸的包装袋。

自动套袋机将袋口自动打开后，通过机械手将袋子送到伸缩夹袋器上。机械手根据不同规格袋子做成可调，以适用多种袋子，且定位准确，平稳可靠。此处配合视觉，查看袋子的整齐度，取袋过程中袋子是否有凌乱，观察袋口打开情况，无需人工发现异常，提供准确数据图像，供***分析使用。

自动包装机组

自动包装机组采用的是刚性伸缩夹袋器，刚性伸缩夹袋器包括有相互套装的内筒、外筒，内筒的下端固定连接有下法兰，外筒的上端固定连接有上法兰，上法兰与下法兰的边缘之间连接有伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定安装于下法兰上，伸缩气缸的活塞杆固定连接于上法兰。包装放料时不易存料，且能始终夹着袋口，保持袋口的平稳。

袋口扶持机构换夹伸缩夹袋器后，一直扶持着袋口，使袋子在移动过程中保持袋口整齐不乱。

移包输送机构夹包着袋子移动，扶持着袋口，一直输送到缝包输送机上缝口。

自动缝包机构把送来的袋子自动缝口后输送出去。

此处配合视觉，监测套袋、放料、封口情况，自动纠正套袋位置，使套袋准确，提供图像，发现异常，供***自动处理。

全自动套袋计量包装***工作原理：

当一种物料输送到封闭料仓中，通过料位器反馈控制输送机的启停，喂料器给计量筒喂料，通过传感器反馈控制喂料器的启停以控制计量精度。喂料器采用多级喂料方式，以保证速度和精度。本发明大容量供袋机保***供袋的数量，不需要频繁的添加袋子。而且由于袋子的底部有折边，成批袋子码放时会出现一侧高，袋子就不能码得很高，本发明存料板和托袋板都做成阶梯形，袋子底侧沉到凹槽中，成批袋子码放不会一侧过高而影响取袋，这样就可以码放更多的袋子。

自动套袋采用光电定位配合视觉检测纠正，把袋口打开精准套到夹袋器上，完成换夹。

刚性伸缩夹袋器通过三轴气缸推动内筒、外筒上下往复运动，内筒、外筒分别通过下法兰、上法兰与物料管道相连接，实现物料管道之间刚性伸缩对接。可以使被连接部件在两固定位置间伸缩运动，整个过程无物料从中间泄露，具有定位准确、无轴向转动等优点。

本发明的优点是：1、本发明中喂料器采用气动多级受控喂料方式，可进行多级喂料，且气缸杆可根据喂料的比重进行无极调节，以满足速度和精度的要求，喂料器的控料板采用双菱形设计大小可调，适应不同物料。两配有高精度称重传感器的两计量桶采用180度平行吊装方式，桶体和物料受力均匀，克服单点式的偏载现象所造成的传感器信号偏差，通过a/d转化后造成计量不准等问题。

2、本发明中喂料器给计量筒喂料，通过传感器反馈控制喂料器的启停以控制计量精度，同时配合视觉检测，可直观感觉喂料的情况，提供参数供控制***分析，分析物料特性，给出最合理的喂料信号，同时也可观察放料过程中物料的存留位置，给出信号，准确处理存留物料，确保计量精准后的装袋重量准确。

3、本发明中的自动供袋机可一次性盛放一定数量的包装袋，自动调节高度供自动取袋机构取袋。由于包装待的底部有折边，成批包装待码放时会出现一侧高，包装待就不能码得很高，本发明中存袋板和托袋板都做成阶梯形，包装待底侧沉到凹槽中，成批包装待码放不会一侧过高而影响取袋，可码放更多的包装待，且可在不停机时添加包装待，袋宽可调，可适合不同尺寸的包装袋。

4、本发明中套袋吸盘机构取袋过程中配合视觉检测，可监测托袋板上包装待整齐度、是否有凌乱，及取袋后袋口打开情况，无需人工发现异常，提供准确数据图像，供***分析使用。

5、本发明中取袋、套袋机械手尺寸可调，可适用不同规格包装待，且定位准确，平稳可靠，套袋过程中，采用光电定位配合视觉检测纠正，把袋口打开精准套到夹袋器上，完成换夹。

6、本发明中采用刚性伸缩夹袋器，可实现物料管道之间刚性伸缩对接，使被连接部件在两固定位置间伸缩运动，具有定位准确、无轴向转动等优点。在包装放料过程中夹袋位置不易存料，且无物料从中间泄露，且能模仿人手始终挟持着袋口，能保证袋口的整齐、保持袋口的平稳。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明自动供袋机结构示意图。

图5为自动取袋机和自动套袋机结构示意图。

图6为刚性伸缩夹袋器结构图。

图7为移包输送机构、袋口扶持机构、自动缝包机构位置关系结构图。

图8为移包输送机构结构示意图。

图9为袋口扶持机构结构示意图。

具体实施方式

如图1、2、3所示，一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，包括有：

用于给料、计量的全自动定量计量机组1；

用于供袋、取代、套袋的全自动套袋机组2；

用于夹袋、移包输送、缝包的全自动包装机组3；

用于控制所述的全自动定量计量机组1、全自动套袋机组2和全自动包装机组3的电控装置4；

所述的全自动定量计量机组1上安装有视觉检测机构一5，全自动套袋机组2上分别安装有视觉检测机构二6和视觉检测机构三7，所述的视觉检测机构一5、视觉检测机构二6和视觉检测机构三7均与电控装置4通讯连接。

所述的全自动定量计量机组包括有储料仓8、料位传感器9、喂料器10和计量桶11，所述的储料仓8下方设有两个出口，在每个出口处均安装有喂料器10，所述的料位传感器9安装在储料仓8的侧面，所述的视觉检测机构一5安装在储料仓8的上方，所述的计量桶11内安装有称重传感器，两个喂料器10下方分别设有两个计量桶11。

所述的两个计量桶11采用180度平行吊装的方式安装。

所述的喂料器10采用气动多级受控喂料方式进行多级喂料，喂料器的气缸杆58可根据喂料的比重进行无极调节。

如图4所示，所述的全自动套袋机组2包括有自动供袋机12、自动取袋机13和自动套袋机14；

所述的自动供袋机12包括有机架15、推送机构和顶升机构，推送机构包括推送气缸、直线导轨、推板22、存料板16和导向板17，顶升机构包括顶升气缸18、导柱19、直线轴承、托袋板20和挡板21，推送气缸横向安装于机架15上部，顶升气缸18竖向安装于机架15底部，顶升气缸18的活塞杆上端安装有托袋板20，所述托袋板20底面安装有导柱19，机架15内设有与导柱相配合的直线轴承，托袋板20位于最低位置时，托袋板20与存料板16呈水平相接，所述的推板22滑动安装于直线导轨上，推送气缸的活塞杆与推板相连接，机架15两侧分别设有导向板17，托袋板20外侧设有挡板21，推送气缸带动推板横向移动，将存料板16上存放的包装待推到托袋板20上，顶升气缸带动托袋板20上升到最高位置，所述的存料板16、托袋板20一侧设有凹槽，包装待底部沉落于凹槽中，所述的视觉检测机构二6安装在机架15上；

如图5所示，所述的自动取袋机13包括自动取袋机机架23，在自动取袋机机架23的下方安装有吸盘机构24、取袋手爪25、移动机构26和托板一27，所述吸盘机构24包括取袋吸盘28和吸盘旋转机构，移动机构26可带动取袋手爪25移动；

取袋吸盘28将平放在自动供袋机托袋板20上的包装袋一边垂直吸起，通过吸盘旋转机构，吸盘28带动包装袋转动，取袋手爪夹取包装袋侧边，取袋手爪后移，将包装袋放置在托板一27上；

所述的自动套袋机14安装在自动取袋机机架23的侧面，包括有套袋吸盘机构、套袋手爪29和撑袋杆30，所述的套袋吸盘机构包括有套袋吸盘31和套袋吸盘旋转机构；

套袋吸盘31分别将平放在托板一27上的包装袋袋口两面吸住，包装袋被打开，撑袋杆30***包装袋口部，套袋手爪29夹取包装袋袋口两侧边，通过套袋吸盘旋转机构使袋口打开的包装袋套到全自动包装机组上的夹袋装置上，完成换夹，所述的视觉检测机构三7安装在自动套袋机14上。

所述的全自动包装机组3包括刚性伸缩夹袋器32、移包输送机构33、袋口扶持机构34、自动缝包机构35；

如图6所示，所述的刚性伸缩夹袋器32包括有刚性伸缩器和夹袋装置，所述的刚性伸缩器包括有相互套装的内筒36和外筒37，外筒37的下端固定连接有下法兰38，内筒36的上端固定连接有上法兰39，上法兰39与下法兰38的边缘之间连接有两个伸缩气缸40，伸缩气缸40的缸体固定安装于上法兰39上，伸缩气缸40的活塞杆固定连接于下法兰38；上法兰39连接两个计量桶的出口，下法兰38连接夹袋装置的进料口；

所述的夹袋装置包括进料筒59、撑袋机构41和夹袋手臂60，进料筒上端与下法兰38连接，所述撑袋机构41包括撑袋侧板42、挡板43和转动构件44，所述夹袋手臂包括夹袋手指45、手臂转轴构件46和横担47，夹袋手臂通过横担47固连在进料筒上端；

包装袋套在夹袋装置上，袋口两端被夹袋手指夹紧，袋口两面分别***夹袋装置两侧的撑袋侧板凹口内，挡板随转动构件转动，包装袋被夹住、撑起；

如图7、8所示，所述的移包输送机构33包括托板二48、托板驱动机构49、驱动部件一50、夹袋口部件51，夹袋口部件51包括夹板52、驱动机构二53；

如图9所示，袋口扶持机构34包括传动部分54、开合装置55、左夹袋56和右夹袋57；

放料时的包装袋底部放置在托板二48上，袋口被夹袋装置夹住、撑起，放料完成后，在驱动机构一50作用下，夹袋口部件移动，此时，两个驱动机构二53分别带动左夹袋56和右夹袋57，相互移动靠近，夹住包装袋袋口处，夹袋装置松开袋口，包装袋在托板驱动机构随托板二48移动至夹袋扶持机构处，此时，左夹袋和右夹袋夹住袋口，包装袋由托板移动至输送机61上，继续前行至自动缝包机处，完成缝包作业。

散装物料通过提升装置输送到料仓里，料仓里安装有料位传感器，控制物料的供料启停。料仓里的物料通过喂料器向计量秤供料，喂料器可进行多级喂料，以满足速度和精度的要求。

计量机构采用双传感器平行安装方式，通过信号反馈到喂料机构，有效控制计量精度。开门采用圆弧机构，放料快速干净，关门不漏料。

供袋机由人工放入包装袋，通过光电自动控制高低，供给取袋机构取袋。

包装袋由送袋机构送到开袋机构处，由吸盘打开袋口，使用机械手通过光电定位配合视觉检测纠正，把袋口打开精准套到伸缩夹袋器上，完成换夹。

伸缩夹袋器配有检测装置，确保完成换夹，并保证袋口完好后，发出信号驱动计量装置放料，放料完成后伸缩夹袋器把袋子平稳放到移包机构，完成换夹。

移包机构通过扶持机构把装好物料的袋子送到缝包输送机上供缝包机缝包，完成输送出来。

此***整过程依据视觉检测，全程无人化操作。

Claims (6)

1.一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：包括有：

用于给料、计量的全自动定量计量机组；

用于供袋、取代、套袋的全自动套袋机组；

用于夹袋、移包输送、缝包的全自动包装机组；

用于控制所述的全自动定量计量机组、全自动套袋机组和全自动包装机组的电控装置；

所述的全自动定量计量机组上安装有视觉检测机构一，全自动套袋机组上分别安装有视觉检测机构二和视觉检测机构三，所述的视觉检测机构一、视觉检测机构二和视觉检测机构三均与电控装置通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：所述的全自动定量计量机组包括有储料仓、料位传感器、喂料器和计量桶，所述的储料仓下方设有两个出口，在每个出口处均安装有喂料器，所述的料位传感器安装在储料仓的侧面，所述的视觉检测机构一安装在储料仓的上方，所述的计量桶内安装有称重传感器，两个喂料器下方分别设有两个计量桶。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：所述的两个计量桶采用180度平行吊装的方式安装。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：所述的喂料器采用气动多级受控喂料方式进行多级喂料，喂料器的气缸杆可根据喂料的比重进行无极调节。

5.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：所述的全自动套袋机组包括有自动供袋机、自动取袋机和自动套袋机；

所述的自动供袋机包括有机架、推送机构和顶升机构，推送机构包括推送气缸、直线导轨、推板、存料板和导向板，顶升机构包括顶升气缸、导柱、直线轴承、托袋板和挡板，推送气缸横向安装于机架上部，顶升气缸竖向安装于机架底部，顶升气缸的活塞杆上端安装有托袋板，所述托袋板底面安装有导柱，机架内设有与导柱相配合的直线轴承，托袋板位于最低位置时，托袋板与存料板呈水平相接，所述的推板滑动安装于直线导轨上，推送气缸的活塞杆与推板相连接，机架两侧分别设有导向板，托袋板外侧设有挡板，推送气缸带动推板横向移动，将存料板上存放的包装待推到托袋板上，顶升气缸带动托袋板上升到最高位置，所述的存料板、托袋板一侧设有凹槽，包装待底部沉落于凹槽中，所述的视觉检测机构二安装在机架上；

所述的自动取袋机包括自动取袋机机架，在自动取袋机机架的下方安装有吸盘机构、取袋手爪、移动机构和托板一，所述吸盘机构包括取袋吸盘和吸盘旋转机构，移动机构可带动取袋手爪移动；

取袋吸盘将平放在自动供袋机托袋板上的包装袋一边垂直吸起，通过吸盘旋转机构，吸盘带动包装袋转动，取袋手爪夹取包装袋侧边，取袋手爪后移，将包装袋放置在托板一上；

所述的自动套袋机安装在自动取袋机机架的侧面，包括有套袋吸盘机构、套袋手爪和撑袋杆，所述的套袋吸盘机构包括有套袋吸盘和套袋吸盘旋转机构；

套袋吸盘分别将平放在托板一上的包装袋袋口两面吸住，包装袋被打开，撑袋杆***包装袋口部，套袋手爪夹取包装袋袋口两侧边，通过套袋吸盘旋转机构使袋口打开的包装袋套到全自动包装机组上的夹袋装置上，完成换夹，所述的视觉检测机构三安装在自动套袋机上。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测的全自动套袋计量包装***，其特征在于：所述的全自动包装机组包括刚性伸缩夹袋器、移包输送机构、袋口扶持机构、自动缝包机构；

所述的刚性伸缩夹袋器包括有刚性伸缩器和夹袋装置，所述的刚性伸缩器包括有相互套装的内筒和外筒，外筒的下端固定连接有下法兰，内筒的上端固定连接有上法兰，上法兰与下法兰的边缘之间连接有两个伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定安装于上法兰上，伸缩气缸的活塞杆固定连接于下法兰；上法兰连接两个计量桶的出口，下法兰连接夹袋装置的进料口；

所述的夹袋装置包括进料筒、撑袋机构和夹袋手臂，进料筒上端与下法兰连接，所述撑袋机构包括撑袋侧板、挡板和转动构件，所述夹袋手臂包括夹袋手指、手臂转轴构件和横担，夹袋手臂通过横担固连在进料筒上端；

包装袋套在夹袋装置上，袋口两端被夹袋手指夹紧，袋口两面分别***夹袋装置两侧的撑袋侧板凹口内，挡板随转动构件转动，包装袋被夹住、撑起；

所述的移包输送机构包括托板二、托板驱动机构、驱动部件一、夹袋口部件，夹袋口部件包括夹板、驱动机构二；

袋口扶持机构包括传动部分、开合装置、左夹袋和右夹袋；

放料时的包装袋底部放置在托板二上，袋口被夹袋装置夹住、撑起，放料完成后，在驱动机构一作用下，夹袋口部件移动，此时，两个驱动机构二分别带动左夹袋和右夹袋，相互移动靠近，夹住包装袋袋口处，夹袋装置松开袋口，包装袋在托板驱动机构随托板二移动至夹袋扶持机构处，此时，左夹袋和右夹袋夹住袋口，包装袋由托板移动至输送机上，继续前行至自动缝包机处，完成缝包作业。

Images