CN105416668A - 一种产品操作*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种产品操作***，包括：主框架、第一传送装置、夹持装置、套袋装置和控制中心，所述第一传送装置固定在主框架上，所述控制中心分别连接所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的信号控制端口，用于向所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置发送控制指令，控制所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的操作；所述夹持装置固定于所述第一传送装置的传送带上，且所述夹持装置能够随所述传送带一同传送，所述夹持装置用于在所述控制中心的控制下执行夹持产品的操作；所述套袋装置用于在检测到所述夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知所述控制中心，并根据所述控制中心的指示，执行对所述产品的套袋操作。

Description

一种产品操作***

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种产品操作***。

背景技术

平衡车的生产过程包括很多环节，如成品制作完成以后的打码、擦拭、良品筛选、套袋等等，目前没有一种***能够实现夹持着平衡车完成多个不同的环节，生产过程比较费时费力。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例期望提供一种产品操作***。

本发明实施例是这样实现的：

本发明实施例提供了一种产品操作***，包括：主框架、第一传送装置、夹持装置、套袋装置和控制中心，

所述第一传送装置固定在主框架上，所述控制中心分别连接所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的信号控制端口，用于向所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置发送控制指令，控制所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的操作；

所述夹持装置固定于所述第一传送装置的传送带上，且所述夹持装置能够随所述传送带一同传送，所述夹持装置用于在所述控制中心的控制下执行夹持产品的操作；

所述套袋装置用于在检测到所述夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知所述控制中心，并根据所述控制中心的指示，执行对所述产品的套袋操作。

上述方案中，所述夹持装置包括夹爪模块、负重模块和牵引模块，

所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；

所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；

所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

上述方案中，所述夹持装置还包括夹爪控制模块，所述夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，所述第二牵引杆固定在所述主框架上，所述移动件固定在所述第二牵引杆上，且所述移动件能够沿所述第二牵引杆移动；

所述控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，所述第一压板为直角弯曲的形状，所述第一压板的一端固定在所述移动件上，所述第一压板的另一端设有凸出部，所述第一气缸固定在所述第一压板上，且所述第二压板位于所述第一气缸的输出端；

所述夹爪牵引件上设有第一受力板，所述第一受力板上具有第一受力面，所述第一压板的凸出部上具有第一施力面，当所述第一压板移动到使所述凸出部与所述第一受力板接触时，所述第一施力面与所述第一受力面重叠；

所述夹爪操作件的第二端设有第二受力板，所述第二受力板上具有第二受力面，所述第二压板上具有第二施力面，当所述第二压板移动到与所述第二受力板接触时，所述第二施力面与所述第二受力面重叠；

所述控制中心分别连接所述第二牵引杆、第一气缸的信号控制端口；

所述第二牵引杆用于根据所述控制中心的指令控制所述移动件上下移动；

所述第一气缸用于根据所述控制中心的指令控制所述第二压板上下移动。

上述方案中，所述套袋装置包括：第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构，所述控制中心分别连接所述第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构的信号控制端口，所述包装袋吸附机构固定在所述升降机构上，并能随所述升降机构升降；

所述第一检测机构用于在检测到所述夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知所述控制中心；

所述包装袋吸附机构用于在获得所述控制中心的套袋指令后，吸附包装袋，将所述包装袋的开口对准所述夹持装置所夹持的产品，并通知所述控制中心；

所述升降机构用于在获得所述控制中心的上升指令后，控制所述包装袋吸附机构上升，使所述包装袋吸附机构吸附的包装袋套住所述夹持装置所夹持的产品。

上述方案中，所述包装袋吸附机构包括：第一框架、第一电机、第一吸附器件和第二吸附器件，

所述第一电机固定在所述第一框架的第一侧边，所述第一吸附器件的第一吸盘通过第一连接件固定于所述第一电机的转轴上，所述第一电机能通过所述第一连接件带动所述第一吸盘转动；

所述第二吸附器件的第二吸盘通过第二连接件设置于所述第一框架上，且所述第二吸盘位于所述第一吸盘的对立面，所述第二连接件在第一推进机构的作用下能带动所述第二吸盘靠近或远离所述第一吸盘；

所述第一框架固定在所述升降机构上，所述第一框架能随所述升降机构一同升降；

所述控制中心分别连接所述第一电机、第一推进机构、升降机构、第一吸附器件和第二吸附器件的信号控制端口。

上述方案中，所述套袋装置还包括：第二框架、滑动件和托盘，所述第二框架上设有所述滑动件，所述托盘固定于所述滑动件上，所述滑动件在第二推进机构的作用下能沿所述第二框架的侧边滑动，且所述滑动件能滑动到所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域的上方；所述第二框架在空间上位于所述第一框架之上；

所述第二推进机构的信号控制端口连接所述控制中心，所述第二推进机构根据所述控制中心的指示控制所述滑动件沿所述第二框架的滑动。

上述方案中，所述套袋装置还包括：鼓风器件，所述鼓风器件的风口对准所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域，且所述风口位于所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域的下方，所述风口的风向为由下至上；

所述鼓风器件的信号控制端口连接所述控制中心，所述鼓风器件根据所述控制中心的指示启动或结束工作。

上述方案中，所述第一吸附器件还包括第一吸风机和第一吸风口，所述第二吸附器件还包括第二吸风机和第二吸风口；所述第一吸风口接入所述第一吸盘，所述第二吸风口接入所述第二吸盘；

所述控制中心分别连接所述第一吸风机和第二吸风机的信号控制端口，所述第一吸风机和第二吸风机根据所述控制中心的指示启动或结束工作。

上述方案中，所述***还包括质量检测装置，所述质量检测装置包括：图像采集单元和图像分析单元，所述图像采集单元位于所述主框架的一侧，所述图像分析单元连接所述图像采集单元；

所述控制中心分别连接所述图像分析单元和图像采集单元的信号控制端口；

所述图像采集单元用于采集产品图像，并将所述图像发送给所述图像分析单元；所述图像分析单元用于基于获得的所述图像进行质量分析，获得分析结果发送给所述控制中心；

所述控制中心根据所述分析结果，在所述分析结果显示为良品时，控制所述第一传送装置将所述夹持装置送到第一位置；在所述分析结果显示为次品时，控制所述第一传送装置将所述夹持装置送到第二位置。

上述方案中，所述***还包括产品输送装置，所述产品输送装置位于所述主框架的一侧；

所述产品输送装置包括置物架、第二传送装置、探测仪和至少一个托盘，所述第二传送装置设置于所述置物架上，所述托盘固定于所述第二传送装置的传送带上；所述控制中心分别连接所述第二传送装置和探测仪的信号控制端口；

在所述夹持装置传送到所述托盘上方时，所述控制中心根据所述探测仪返回的探测信号，在判断所述托盘上有产品时，向所述夹持装置发送控制指令，控制所述夹持装置夹持所述托盘上的产品。

本发明实施例所提供的一种产品操作***，通过设计符合平衡车特定结构的产品操作***，能够自动完成对平衡车的打码、擦拭、良品筛选、套袋等诸多工艺，从而能够节省人力、简化流程、提供生产效率；本发明实施例设计的特定夹持机构，能够实现对平衡车的夹持，且夹持牢固稳定，不会掉落。

附图说明

图1为本发明实施例的一产品操作***的结构示意图；

图2为本发明实施例的一产品输送装置的结构示意图；

图3a为本发明实施例的夹持装置的结构示意图一；

图3b为本发明实施例的夹持装置的结构示意图二；

图4为本发明实施例的夹持装置的结构示意图三；

图5为本发明实施例的夹持装置的一种俯视结构图；

图6为本发明实施例的一质量检测装置的结构示意图；

图7为本发明实施例的套袋装置的结构示意图一；

图8为本发明实施例的套袋装置的结构示意图二；

图9为本发明实施例的套袋装置的结构示意图三。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。

实施例一

本发明实施例一提供的一种产品操作***，主要包括：主框架、第一传送装置、夹持装置和控制中心，

第一传送装置固定在主框架上，控制中心分别连接第一传送装置、夹持装置的信号控制端口，用于向第一传送装置和夹持装置发送控制指令，控制第一传送装置和夹持装置的操作；

夹持装置固定于第一传送装置的传送带上，且夹持装置能够随传送带一同传送，夹持装置用于在控制中心的控制下执行夹持产品的操作。产品操作***中有了第一传送装置和夹持装置，能够达到夹持产品移动到不同位置的效果。

其中，一种可实施的夹持装置包括：夹爪模块、负重模块和牵引模块，

夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，夹爪固定在夹爪操作件的第一端，夹爪操作件的第二端连接夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿夹爪牵引件滑动；

负重模块包括重物块和承重板，重物块固定在承重板上；

牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，第一牵引杆的一端连接负重模块的承重板，第一牵引杆的另一端固定连接滑轮固定板，滑轮固定板上固定有牵引滑轮，牵引带绕过牵引滑轮，且牵引带的一端连接在承重板上，牵引带的另一端连接在夹爪牵引件上。

夹持装置还包括夹爪控制模块，夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，第二牵引杆固定在主框架上，移动件固定在第二牵引杆上，且移动件能够沿第二牵引杆移动；

控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，第一压板为直角弯曲的形状，第一压板的一端固定在移动件上，第一压板的另一端设有凸出部，第一气缸固定在第一压板上，且第二压板位于第一气缸的输出端；

夹爪牵引件上设有第一受力板，第一受力板上具有第一受力面，第一压板的凸出部上具有第一施力面，当第一压板移动到使凸出部与第一受力板接触时，第一施力面与第一受力面重叠；

夹爪操作件的第二端设有第二受力板，第二受力板上具有第二受力面，第二压板上具有第二施力面，当第二压板移动到与第二受力板接触时，第二施力面与第二受力面重叠；

控制中心分别连接第二牵引杆、第一气缸的信号控制端口；

第二牵引杆用于根据控制中心的指令控制移动件上下移动；

第一气缸用于根据控制中心的指令控制第二压板上下移动。

在一具体实施方式中，本发明实施例的产品操作***还可包括套袋装置，套袋装置的信号控制端口连接控制中心，套袋装置用于在检测到夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知控制中心，并根据控制中心的指示，执行对产品的套袋操作。

其中，一种可实施的套袋装置包括：第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构，控制中心分别连接第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构的信号控制端口，包装袋吸附机构固定在升降机构上，并能随升降机构升降；

第一检测机构用于在检测到夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知控制中心；

包装袋吸附机构用于在获得控制中心的套袋指令后，吸附包装袋，将包装袋的开口对准夹持装置所夹持的产品，并通知控制中心；

升降机构用于在获得控制中心的上升指令后，控制包装袋吸附机构上升，使包装袋吸附机构吸附的包装袋套住夹持装置所夹持的产品。

其中，包装袋吸附机构包括：第一框架、第一电机、第一吸附器件和第二吸附器件，

第一电机固定在第一框架的第一侧边，第一吸附器件的第一吸盘通过第一连接件固定于第一电机的转轴上，第一电机能通过第一连接件带动第一吸盘转动；

第二吸附器件的第二吸盘通过第二连接件设置于第一框架上，且第二吸盘位于第一吸盘的对立面，第二连接件在第一推进机构的作用下能带动第二吸盘靠近或远离第一吸盘；

第一框架固定在升降机构上，第一框架能随升降机构一同升降；

控制中心分别连接第一电机、第一推进机构、升降机构、第一吸附器件和第二吸附器件的信号控制端口。

第一吸附器件还包括第一吸风机和第一吸风口，第二吸附器件还包括第二吸风机和第二吸风口；第一吸风口接入第一吸盘，第二吸风口接入第二吸盘；

控制中心分别连接第一吸风机和第二吸风机的信号控制端口，第一吸风机和第二吸风机根据控制中心的指示启动或结束工作。

套袋装置还可包括：第二框架、滑动件和托盘，第二框架上设有滑动件，托盘固定于滑动件上，滑动件在第二推进机构的作用下能沿第二框架的侧边滑动，且滑动件能滑动到第一吸盘和第二吸盘所夹区域的上方；第二框架在空间上位于第一框架之上；

第二推进机构的信号控制端口连接控制中心，第二推进机构根据控制中心的指示控制滑动件沿第二框架的滑动。

套袋装置还可包括：鼓风器件，鼓风器件的风口对准第一吸盘和第二吸盘所夹区域，且风口位于第一吸盘和第二吸盘所夹区域的下方，风口的风向为由下至上；

鼓风器件的信号控制端口连接控制中心，鼓风器件根据控制中心的指示启动或结束工作。

本发明实施例的产品操作***还可包括质量检测装置，包括：图像采集单元和图像分析单元，图像采集单元位于主框架的一侧，图像分析单元连接图像采集单元；

控制中心分别连接图像分析单元和图像采集单元的信号控制端口；

图像采集单元用于采集产品图像，并将图像发送给图像分析单元；图像分析单元用于基于获得的图像进行质量分析，获得分析结果发送给控制中心；

控制中心根据分析结果，在分析结果显示为良品时，控制第一传送装置将夹持装置送到第一位置；在分析结果显示为次品时，控制第一传送装置将夹持装置送到第二位置。

本发明实施例的产品操作***还可包括产品输送装置，产品输送装置位于主框架的一侧；

产品输送装置包括置物架、第二传送装置、探测仪和至少一个托盘，第二传送装置设置于置物架上，托盘固定于第二传送装置的传送带上；控制中心分别连接第二传送装置和探测仪的信号控制端口；

在夹持装置传送到托盘上方时，控制中心根据探测仪返回的探测信号，在判断托盘上有产品时，向夹持装置发送控制指令，控制夹持装置夹持托盘上的产品。

需要说明的是，本发明实施例除了可以在主框架的周围设置上述的产品输送装置、质量检测装置、套袋装置之外，还可以为适应不同操作工艺的需要，在主框架的周围设置其他的装置，如打码装置、擦拭装置等等，本发明实施例并非仅限于以上的装置。

下面结合具体附图对本发明实施例的一种针对平衡车的操作***结构进行详细阐述。

实施例二

本实施例二提供的一种平衡车操作***，如图1所示，该***主要包括：主框架1、夹持装置2、产品输送装置3、质量检测装置4和套袋装置5，其中，

主框架1上设有第一传送装置，第一传送装置位于主框架1的顶部，第一传送装置由主动轮101、从动轮102、从动轮103、从动轮104和传送带105组成，主动轮101、从动轮102、从动轮103、从动轮104分别位于主框架1的四个角，传送带105绕在主动轮101、从动轮102、从动轮103、从动轮104上；夹持装置2连接在传送带105上，夹持装置2能够随传送带105一同传送，夹持装置2的作用是夹持平衡车；

产品输送装置3、质量检测装置4和套袋装置5分别位于主框架1的一侧，产品输送装置3用于向主框架1上连接的夹持装置2输送平衡车，质量检测装置4用于对夹持装置2上所夹持的平衡车进行质量检测，套袋装置5用于对经质量检测装置4筛选出的良品进行套袋操作；上述第一传送装置、夹持装置2、产品输送装置3、质量检测装置4和套袋装置5的信号控制端口需接入控制中心(图中未示出)，以接受控制中心的统一控制，各装置协调工作。

下面分别对各装置进行详细介绍。

首先介绍产品输送装置3。

参见图2，图2为本发明实施例二中一产品输送装置3的结构示意图，该装置主要包括：支架301、主动轮302、从动轮303、传送带304和托盘305，其中，主动轮302和从动轮303设置于支架301上，传送带304绕在主动轮302和从动轮303上，传送带304或者与传送带304联动的传送体上固定有至少一个托盘305；待处理的平衡车被工作人员放置于托盘305上，夹持装置2用于从托盘305上取走平衡车，以执行后续的各项工艺操作(如打码、擦拭、质量检测、套袋等等)。主动轮302的信号控制端口需与控制中心连接，以接受控制中心的控制。

其次介绍夹持装置2。

参见图3a～3b，图3a～3b为本发明实施例二中一夹持装置2的结构示意图，该装置主要包括：

夹爪模块、负重模块和牵引模块，其中，夹爪模块的主要作用是夹持平衡车，负重模块的主要作用是适应夹爪模块的重量，作为牵引模块一端的负重，牵引模块的主要是完成夹爪模块和负重模块的牵引，夹爪模块作为牵引模块的一牵引端，负重模块作为牵引模块的另一牵引端，当夹爪模块上升时，负重模块下降，当夹爪模块下降时，负重模块上升；

参见图3a，夹爪模块包括夹爪201、夹爪202、夹爪操作件203、夹爪操作件204和夹爪牵引件205，夹爪201固定在夹爪操作件203的第一端，夹爪202固定在夹爪操作件204的第一端；夹爪操作件203的第二端和夹爪操作件204的第二端分别固定在第二受压板217上，且第二受压板217连接夹爪牵引件205，夹爪牵引件205上还固定有第一受压板216；第二受压板217能沿夹爪牵引件205上下移动，那么作为固定在第二受压板217上的夹爪操作件203的第二端、以及夹爪操作件204的第二端，也会随第二受压板217一同上下移动。夹爪操作件203和夹爪操作件204采用四连杆机构，参见图3a可以看出，当第二受压板217沿夹爪牵引件205下移时，作用于两个四连杆机构，使这两个四连杆机构发生形变，四连杆机构发生形变所产生的作用力会分别作用在夹爪201和夹爪202上，使夹爪201和夹爪202相互远离，即夹爪201和夹爪202的间距增大；当第二受压板217沿夹爪牵引件205上移时，第二受压板217对四连杆机构的作用力减小或消失，此时受夹爪201和夹爪202自重的作用，夹爪201和夹爪202会将四连杆机构的第一端往下拉，并且由于第二受压板217上移也会使四连杆机构的第二端往上提，最终促使四连杆机构发生形变，导致夹爪201和夹爪202相互靠近，即夹爪201和夹爪202的间距缩小。

参见图3b，负重模块包括重物块207和承重板206，重物块207固定在承重板206上；较佳的，重物块207的数量可以是2个、4个等，重物块207对称的挂在承重板206的两端，承重板206也可以拆分成多块，每块承重板206上挂载不同的重物块207，多块承重板206可以统一固定在固定板208上，固定板208用于连接牵引模块。

再参见图3a，牵引模块包括第一牵引杆209、牵引滑轮210、滑轮固定板211和牵引带214，第一牵引杆209的一端连接负重模块的固定板208，第一牵引杆209的另一端固定连接滑轮固定板211，滑轮固定板211上固定有牵引滑轮210，牵引带214绕过牵引滑轮210，且牵引带214的一端连接在固定板208上，牵引带214的另一端连接在夹爪牵引件205上。

需要说明的是，负重模块的重物块207与承重板206组成底部开口的矩形结构，夹爪模块的夹爪操作件203和204、以及夹爪牵引件205位于矩形结构的内部空间中；且负重模块的固定板208的中间区域设有通孔，夹爪牵引件205的顶端穿过固定板208上的通孔。

夹爪201和夹爪202为底部开口的弧形结构，为确保夹爪201和夹爪202对平衡车的夹持更加稳固，还可以在弧形结构的内壁设有缓冲防滑垫，用于防止夹爪夹持的平衡车因滑动而掉落。

较佳的，夹爪201和202之间可以设有弹性件215，弹性件215两端各连接一个夹爪。也就是说，在夹爪201和202之间设置弹性件，能够给予夹爪201和202相互靠拢的一个力，从而增大夹爪201和202与平衡车之间的摩擦，能更有效的稳固平衡车，防掉落。

再参见图4，夹持装置还包括夹爪控制模块，夹爪控制模块包括第二牵引杆218(可以由气缸来实现)、移动件219和控制件，第二牵引杆218固定在固定物上，移动件219固定在第二牵引杆218上，且移动件219能够沿第二牵引杆218移动；

控制件包括第一压板220、第一气缸221和第二压板222，第一压板220为直角弯曲的形状，第一压板220的一端固定在移动件219上，第一压板220的另一端设有凸出部223，第一气缸221固定在第一压板220上，且第二压板222位于第一气缸221的输出端；

夹爪牵引件205上设有第一受力板216，第一受力板216上具有第一受力面，第一压板220的凸出部223上具有第一施力面，当第一压板的凸出部223移动到与第一受力板216接触时，第一施力面与第一受力面重叠；

夹爪操作件205的第二端设有第二受力板217，第二受力板217上具有第二受力面，第二压板217上具有第二施力面，当第二压板222移动到与第二受力板217接触时，第二施力面与第二受力面重叠。

由此可见，通过第一压板220的凸出部223给第一受力板216的作用力，能够使整个夹爪模块向下移动，而由于牵引模块的作用，负重模块同时向上移动；当第一压板220的凸出部223向上移动，不再给第一受力板216施力时，由于负重模块比夹爪模块稍重，负重模块会向下移动，夹爪模块同时向上移动，直到夹爪模块回归到负重模块的矩形空间内。第二压板222下移，通过第二压板222给第二受力板217的作用力作用在夹爪操作件203和204上，能够使夹爪操作件203和204发生形变，进而增大两夹爪201和202的间距，直到此间距足以夹持平衡车；当第二压板222上移，不再给第二受力板217施力时，由于夹爪的自重会使夹爪操作件203和204发生形变，进而缩小两夹爪201和202的间距，直到夹爪操作件203和204的形状回归到自然状态，两夹爪201和202的间距回归常规状态。

下面再结合图5介绍牵引滑轮与负重模块和夹爪模块之间的工作关系，图5中采用两个并行排列的牵引滑轮2101和2102，固定板208上设有两个螺栓01和03，夹爪模块从固定板208的中空部分突出的机构上设有两个螺栓02和04；两个牵引滑轮2101和2102分别由牵引带缠绕，牵引滑轮2101上缠绕的牵引带的一端连接螺栓01，另一端连接螺栓04，牵引滑轮102上缠绕的牵引带的一端连接螺栓02，另一端连接螺栓03。当第一受力板216受到向下的作用力时，夹爪模块拖拽连接螺栓02和04的牵引带向下移动，此时牵引带另一端通过连接的螺栓01和03拖拽固定板208、承重板206以及重物块向上移动；当第一受力板216受到的向下作用力消失时，固定板208、承重板206以及重物块由于自身重力，会通过螺栓01和03向下移动，此时牵引带另一端通过连接的螺栓02和04拖拽夹爪模块向上移动，直到夹爪模块的顶端卡入固定板208的中空区域。

在另一实施方式中，牵引模块还可以包括限位滑轮，参见图3a，限位滑轮212固定于滑轮固定板213上，且限位滑轮212位于牵引滑轮210正下方，牵引带214接触限位滑轮212的部分位于限位滑轮212的限位槽中。也就是说，牵引模块主要包括两种滑轮，一种滑轮主要用于牵引作用，牵引带214绕过此滑轮，一端连接负重模块，一端连接夹爪模块；另一种滑轮主要用于限位作用，限制牵引带214的滑动位置，防止跑偏。当采用两个并行排列的牵引滑轮时，相应的限位滑轮也可以采用两个，每一个限位滑轮分别用于限制一个牵引带滑动位置。

再次介绍质量检测装置4。

参见图6，图6示出了本发明实施例二的一质量检测装置4的结构，该质量检测装置4主要包括：支架401、第一相机放置架402、第一灯箱403、第二相机放置架404、第二灯箱405。其中，第一相机放置架402、第一灯箱403、第二灯箱405固定在支架401上；第一相机放置架402上用于放置第一相机，第一相机用于对经过的平衡车的第一表面进行拍照获得第一图像(平衡车的停留位置为图6中406所指虚线区域的位置)，第一灯箱403上用于固定灯具，灯具用于对经过的平衡车的第一表面进行光照射，第一灯具403可在支架401上滑动，以调节灯光远近；第二相机放置架404上用于放置第二相机，第二相机用于对经过的平衡车的第二表面进行拍照获得第二图像(平衡车的停留位置为图6中407所指虚线区域的位置)，第二灯箱405上用于固定灯具，灯具用于对经过的平衡车的第二表面进行光照射，第二相机放置架404与第二灯箱405的位置正对。由于平衡车的表面通常为高光面，因此，用强光照射表面后进行拍照可以更清楚的鉴别良品与次品。质量检测装置2中的相机的信号控制端口需要接入控制中心，以接受控制中心的统一控制，与其他装置协调工作；质量检测装置2中的灯具的信号控制端口也可以接入控制中心，由控制中心来统一控制其开启和关闭，当然灯具的开启和关闭也可仅由人工来控制即可，无需接入控制中心。

再次介绍套袋装置5。

参见图7，图7中主要示出了本发明实施例二中一套袋装置的第一框架511、第一电机512、第一连接件513、第二连接件514、升降杆515、升降滑块516、第一气缸517、第二气缸518和容纳框510。容纳框510用于放置包装袋。

其中，第一框架511优选的可以选择矩形框架，第一电机512通过固定件固定在第一框架511的一侧，第一电机512的转轴从第一电机512的两端伸出，且转轴的两端分别穿过第一连接件513的对应通孔，并完成固定，让第一连接件513固定在第一电机512的转轴上；第一连接件513为直角弯曲的形状，且第一连接件513连接的5131为吸盘固定件，用于安装和固定第一吸盘；第二连接件514也设置于第一框架511上，且第二连接件514连接的5141也为吸盘固定件，用于安装和固定第二吸盘，第二连接件514与第一连接件513相对，且在第二气缸518的作用下，第二连接件514能沿第一框架11的两侧边滑动，既可以实现靠近第一连接件513，也可以实现远离第一连接件513；第一框架511固定在升降滑块516上，升降滑块516能沿升降杆515升降，升降滑块516的升降作用力来自第一气缸517。

再参见图8，图8中还示出了第二框架519、滑动件520、托盘521和夹持装置2，第二框架519上设置滑动件520，托盘521固定于滑动件520上，滑动件520在第二推进机构(可以是气缸)的作用下能沿第二框架519的侧边滑动，且滑动件520能滑动到第一吸盘和第二吸盘所夹区域的上方，第二框架519在空间上位于第一框架511之上。加装第二框架519、滑动件520和托盘521的目的是，在完成对产品的套袋操作后，将产品从夹持装置2上卸下后，让套有包装袋的产品落入托盘521上。具体的，控制中心可以在套袋操作完成后，控制滑动件520滑动到产品正下方，滑动件520所处的位置使套有包装袋的产品正对托盘521，这样，当夹持装置2解除对产品的夹持时，能让套有包装袋的产品恰好落入托盘521中，从而方便工作人员将套有包装袋的产品从托盘521上取走，进而完成后续的整理和封箱等操作。

再参见图9，图9中还示出了第三框架523、滑动件524和托盘525，第三框架523上设置滑动件524，托盘525固定于滑动件524上，滑动件524在第三推进机构(可以是气缸)的作用下能沿第三框架523的侧边滑动；加装第三框架523、滑动件524和托盘525的目的是，当夹持装置2所夹持的产品被认定为是次品时，控制中心控制夹持装置2移动到第三框架523上方，此时，控制中心再控制滑动件524移动到夹持装置2的正下方，使夹持装置2所夹持的产品正对托盘525，从而当夹持装置2解除对次品的夹持时，能让次品恰好落入托盘525中，从而方便工作人员将托盘525中的次品取走。

在上述图7、图8和图9中，至少第一电机512、第一气缸517、第二气缸518、第二推进机构、夹持装置2、第三推进机构的信号控制端口需接入控制中心，以实现控制中心对以上各器件的统一协调控制，从而完成完整的套袋流程。

下面再结合图1～9综合介绍本发明实施例二的平衡车操作***的工作流程，该工作流程的控制指令是由控制中心发出的。

首先，控制中心启动后向产品输送装置3的主动轮302发出控制指令一，指示主动轮302开始工作，主动轮302收到控制指令一后启动，与从动轮303一同带动传送带304开始传送，托盘305随传送带304一同传送；托盘305上可以放置有平衡车。当然，主动轮302的开启和关闭也可以不由控制中心来控制，人工开启和关闭也可。

控制中心还向主框架1上的主动轮101发出控制指令二，指示主动轮101开始工作，主动轮101收到控制指令二后启动，与从动轮102、103、104一同带动传送带105开始传送，固定在传送带105上的夹持装置2(至少一个)随传送带105一同传送。当然，主动轮101的开启和关闭也可以不由控制中心来控制，人工开启和关闭也可。

当托盘305移动到第一预设位置(该位置为适合夹持装置2夹持托盘305上的平衡车时的托盘所处位置)时，可以由传感器来检测托盘305上是否放置有平衡车，并将检测结果返回给控制中心；如果检测结果表示托盘305上放置有平衡车，则控制中心向主动轮302发出控制指令三，指示主动轮302暂停，让托盘305暂时停留在第一预设位置等待夹持装置2就位；如果检测结果表示托盘305上没有放置平衡车，则不向主动轮302发出控制指令三，让主动轮302继续工作，即托盘305不在所述第一预设位置停留。待下一个托盘305移动到第一预设位置时，也做上述同样的检测和判断。

当夹持装置2在传送带105的带动下移动到第二预设位置(该位置为适合夹持装置2夹持托盘305上的平衡车时的夹持装置所处位置)时，通知控制中心，控制中心控制主动轮101暂停，并向夹持装置2发出控制指令四，夹持装置的第二气缸控制移动件219沿第二牵引杆218向下移动，那么移动件219上固定的第一压板220、第一气缸221等器件也随移动件219一同向下移动；当第一压板220的凸出部223接触到第一受力板216时，第一压板220继续下移，第一压板220的凸出部223给第一受力板216一作用力，使夹爪模块(至少包括第一受力板216、夹爪牵引件205、第二受力板217、夹爪操作件203、夹爪操作件204、弹性件215、夹爪201、夹爪202)也向下移动；

当夹爪201、夹爪202移动到距平衡车正上方较近位置(也为预设的位置)时，控制中心向第一气缸221发出控制指令五，第一气缸221控制第二压板222向下移动，当第二压板222接触到第二受力板217时，第二压板222继续下移，第二压板222给第二受力板217一作用力，使第二受力板217下移，通过第二受力板217的向下作用力，促使夹爪操作件203和夹爪操作件204发生形变，进而将夹爪201和夹爪202的间距加大；

在夹爪201和夹爪202张开后，控制中心向第二气缸发出控制指令六，第二气缸控制移动件219继续下移，第一压板220的凸出部223压着第一受力板216继续下移，使夹爪201和夹爪202下移到平衡车的夹持位置，夹爪201和夹爪202分别位于平衡车的两侧；

随后，控制中心向第一气缸221发出控制指令七，第一气缸221回收，第二压板222随之上移，由于失去第二压板222的作用力，在弹性件215的作用下，夹爪201和夹爪202合拢，从而夹紧平衡车；

随后，控制中心向第二气缸发出控制指令八，第二气缸控制移动件219上移，由于失去第一压板220的凸出部223的作用力，负重模块由于自身重力下移，通过牵引滑轮210拖拽夹爪模块上移，从而夹爪201和夹爪202夹持着平衡车随之上移；当夹爪201和夹爪202夹持着平衡车上移，使夹爪模块与负重模块卡合后，控制中心控制主动轮101继续工作，夹持有平衡车的夹持装置2随传动带105一同向后传送。

当夹持有平衡车的夹持装置2移动，使平衡车落入406所示区域时，控制中心向第一相机发出控制指令九，指示第一相机拍照(灯箱403上固定的灯具可以预先处于打开状态)，第一相机拍照后将获得的第一图像(显示平衡车第一表面的图像)发送给控制中心；夹持有平衡车的夹持装置2继续移动，使平衡车落入407所示区域时，控制中心向第二相机发出控制指令十，指示第二相机拍照(灯箱404上固定的灯具可以预先处于打开状态)，第二相机拍照后将获得的第二图像(显示平衡车第二表面的图像)发送给控制中心；控制中心根据获得的第一图像和第二图像，与标准图像进行比对，以判断平衡车是否为良品。

当判断夹持装置2所夹持的平衡车为次品时，控制夹持装置2移动到第三预设位置，所述第三预设位置即为套袋装置5的第三框架523的上方，参见图9；控制中心在获知夹持装置2移动到第三预设位置时，向套袋装置5的第三推进机构发出控制指令十一，指示第三推进机构将滑动件524推送到夹持装置2的正下方，使夹持装置2上夹持的平衡车正对托盘525；第三推进机构将滑动件524推送到夹持装置2的正下方后，向控制中心返回状态通知，控制中心根据第三推进机构的状态通知，获知托盘525已经就位，随即向夹持装置2发出控制指令十二，指示夹持装置2解除对平衡车的夹持，夹持装置2根据获得的指令解除对平衡车的夹持，从而使平衡车恰好落入托盘525；夹持装置2解除对平衡车的夹持后向控制中心返回状态通知，控制中心据此向第三推进机构发出控制指令十三，指示第三推进机构将滑动件524推回到起始位置，第三推进机构根据指令将滑动件524推回到起始位置，此时工作人员可将返回起始位置的滑动件524上的托盘525内的次品平衡车取走。

当判断夹持装置2所夹持的平衡车为良品时，夹持装置2夹持平衡车移动到第四预设位置，所述第四预设位置即为套袋装置5的第一框架511上方，参见图7和图9，且夹持装置2位于吸盘固定件5131上固定的第一吸盘、以及吸盘固定件5141上固定的第二吸盘所夹区域的正上方；

控制中心在获知夹持装置2处于上述位置时(可以是由探测仪探测到夹持装置2处于上述位置并通知控制中心)，向第一电机512发出控制指令十四，用于指示第一电机512开始工作；第一电机512在获得控制中心发出的指令后，开始运转，第一电机512的转轴发生转动(如图7中顺时针转动)，并依次通过第一连接件513、吸盘固定件5131的作用，使固定在吸盘固定件5131上的第一吸盘也发生转动，转动让第一吸盘对准容纳框510；

在第一电机512工作使第一吸盘朝下对准容纳框510时，第一电机512向控制中心返回状态通知；控制中心在收到第一电机512返回的状态通知后，得知第一电机512、第一吸盘已经就位；控制中心随即向第一吸风机发出控制指令十五，指示第一吸风机开始工作；第一吸风机获得第二指令后，启动工作，由于第一吸风机的第一吸风口是连接第一吸盘的，因此，在第一吸风机工作、且第一吸盘对准容纳框510时，第一吸盘能够吸附容纳框510里面放置的包装袋；

在第一吸盘吸附包装袋后，第一吸风机检测到这种状态，并向控制中心返回状态通知；控制中心在收到第一吸风机返回的状态通知后，得知第一吸盘已经吸附有包装袋，控制中心随即向第一电机512发出控制指令十六，指示第一电机512反向转动(如图7中逆时针转动)；第一电机512获得控制指令十六后，反向转动，第一吸盘吸附包装袋并将包装袋提起，当第一电机512回转到起始位置(如图7中所示即为起始位置)时，向控制中心返回状态通知；控制中心在收到第一电机512返回的状态通知后，得知第一电机512已回到起始位置，随即向第二气缸518发出控制指令十七，指示第二气缸518开始工作；第二气缸518在获得控制指令十七后，推动第二连接件514向第一连接件513靠拢，由于第二吸盘通过吸盘固定件141固定在第二连接件14上，因此第二吸盘也随之向第一吸盘靠拢；

在第二吸盘与第一吸盘合拢时，第二气缸518向控制中心返回状态通知；控制中心在收到第二气缸518返回的状态通知后，得知第一吸盘和第二吸盘已经合拢，随即向第二吸风机发出控制指令十八，指示第二吸风机开始工作；第二吸风机获得控制指令十八后，启动工作，由于第二吸风机的第二吸风口是连接第二吸盘的，因此第二吸盘的吸附力也作用于第二吸盘与第一吸盘之间所夹的包装袋；在得知第一吸盘和第二吸盘已经合拢的同时，控制中心向第二气缸518发出控制指令十九，指示第二气缸518回缩，第二气缸518在获得控制指令十九后拉动第二连接件514回退(即逐渐远离第一连接件513)，由于吸盘固定件上5141的第二吸盘具有吸附力，因此在第二吸盘远离第一吸盘的过程中，第二吸盘始终会吸附住包装袋一同移动；由此可见，由于第一吸盘吸附包装袋，第二吸盘也吸附包装袋，并且第一吸盘和第二吸盘相互远离，因此在这种情况下，包装袋的袋口会被打开；

在第二气缸518拉动第二吸盘回归到起始位置时，第二气缸518向控制中心发出状态通知，控制中心在收到第二气缸518返回的状态通知后，随即向第一气缸517发出控制指令二十，指示第一气缸517上升；第一气缸517根据获得的控制指令二十控制升降滑块516上升，从而固定在升降滑块516上的第一框架511、以及第一框架511上的各器件也随之上升，第一气缸517控制升降滑块516上升到预定位置，以使开口的包装袋套住夹持装置2夹持的平衡车；

第一气缸517在上升到预定位置后向控制中心返回状态通知，控制中心在获得第一气缸517返回的状态通知后，向鼓风器件发出控制指令二十一，指示鼓风器件开始工作；鼓风器件在获得控制指令二十一后启动工作，由于鼓风器件的风口是对准第一吸盘和第二吸盘所夹区域，且风向是由下至上的，因此基于由下至上的风力，防止套在平衡车上的包装袋掉落；同时，控制中心在获得第一气缸517返回的状态通知后，向第一吸风机和第二吸风机发出控制指令二十二，指示第一吸风机和第二吸风机停止工作，相应的，第一吸盘和第二吸盘对包装袋的吸附力消失；还同时的，控制中心在获得第一气缸517返回的状态通知后，向第一气缸517发出控制指令二十三，指示第一气缸517下降，第一气缸517根据获得的控制指令二十三控制升降滑块516下移，第一框架511及其上面的器件也随之下移；

在第一气缸517下移到起始位置时，向控制中心返回状态通知，控制中心根据第一气缸517的状态通知获知第一框架511已回归起始位置，随即向第二推进机构发出控制指令二十四；第二推进机构在获得控制指令二十四后，推动滑动件520移动到预设位置(该位置位于夹持装置2所夹持的平衡车的正下方)，使夹持装置2所夹平衡车正对托盘521；在第二推进机构推动滑动件520移动到预设位置后，第二推进机构向控制中心返回状态通知，控制中心在获得第二推进机构返回的状态通知后，获知托盘521已经就位，随即向夹持装置2发出控制指令二十五，指示夹持装置2松开平衡车、即解除对平衡车的夹持；夹持装置2获得控制中心发出的控制指令二十五后，解除对平衡车的夹持，这样套有包装袋的平衡车恰好落入托盘521；其中，夹持装置2解除对平衡车的夹持通过以下方式实现：参见图4，第一气缸221控制第二压板222下移，第二压板22随即下压第二受力板217，第二受力板217通过夹爪操作件203、204控制夹爪201和夹爪202打开，平衡车从夹爪201和夹爪202中间脱落；

在夹持装置2解除对平衡车的夹持后，返回状态通知给控制中心，控制中心获得夹持装置2的状态通知后，向第二推进机构发出控制指令二十六，指示第二推进机构推动滑动件520返回起始位置；第二推进机构在获得控制指令二十六后，推动滑动件520返回起始位置。工作人员随即将返回起始位置的滑动件520上的托盘521内的套有包装袋的平衡车取走，进而完成后续的整理和封箱等操作。

至此，由本发明实施例二的平衡车操作***实现的，针对平衡车的质量检测、良次品筛选和套袋过程即已完成。需要说明的是，本发明实施例二仅仅列出了质量检测、良次品筛选和套袋这些工艺所需的装置及其实现流程，本发明实施例当然并不仅限于实现以上的工艺流程，例如：如在主框架1的周围增设打码装置、擦拭装置，则也可利用本发明实施例的操作***完成对平衡车的打码和擦拭工艺流程。

综上所述，本发明实施例所提供的一种产品操作***，通过设计符合平衡车特定结构的产品操作***，能够自动完成对平衡车的打码、擦拭、良品筛选、套袋等诸多工艺，从而能够节省人力、简化流程、提供生产效率；本发明实施例设计的特定夹持机构，能够实现对平衡车的夹持，且夹持牢固稳定，不会掉落。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种产品操作***，包括：主框架、第一传送装置、夹持装置、套袋装置和控制中心，

所述第一传送装置固定在主框架上，所述控制中心分别连接所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的信号控制端口，用于向所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置发送控制指令，控制所述第一传送装置、夹持装置和套袋装置的操作；

所述夹持装置固定于所述第一传送装置的传送带上，且所述夹持装置能够随所述传送带一同传送，所述夹持装置用于在所述控制中心的控制下执行夹持产品的操作；

所述套袋装置用于在检测到所述夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知所述控制中心，并根据所述控制中心的指示，执行对所述产品的套袋操作。

2.根据权利要求1所述产品操作***，其特征在于，所述夹持装置包括夹爪模块、负重模块和牵引模块，

所述夹爪模块包括夹爪、夹爪操作件和夹爪牵引件，所述夹爪固定在所述夹爪操作件的第一端，所述夹爪操作件的第二端连接所述夹爪牵引件，且夹爪操作件的第二端能沿所述夹爪牵引件滑动；

所述负重模块包括重物块和承重板，所述重物块固定在所述承重板上；

所述牵引模块包括第一牵引杆、牵引滑轮、滑轮固定板和牵引带，所述第一牵引杆的一端连接所述负重模块的承重板，所述第一牵引杆的另一端固定连接所述滑轮固定板，所述滑轮固定板上固定有所述牵引滑轮，所述牵引带绕过所述牵引滑轮，且所述牵引带的一端连接在所述承重板上，所述牵引带的另一端连接在所述夹爪牵引件上。

3.根据权利要求2所述产品操作***，其特征在于，所述夹持装置还包括夹爪控制模块，所述夹爪控制模块包括第二牵引杆、移动件和控制件，所述第二牵引杆固定在所述主框架上，所述移动件固定在所述第二牵引杆上，且所述移动件能够沿所述第二牵引杆移动；

所述控制件包括第一压板、第一气缸和第二压板，所述第一压板为直角弯曲的形状，所述第一压板的一端固定在所述移动件上，所述第一压板的另一端设有凸出部，所述第一气缸固定在所述第一压板上，且所述第二压板位于所述第一气缸的输出端；

所述夹爪牵引件上设有第一受力板，所述第一受力板上具有第一受力面，所述第一压板的凸出部上具有第一施力面，当所述第一压板移动到使所述凸出部与所述第一受力板接触时，所述第一施力面与所述第一受力面重叠；

所述夹爪操作件的第二端设有第二受力板，所述第二受力板上具有第二受力面，所述第二压板上具有第二施力面，当所述第二压板移动到与所述第二受力板接触时，所述第二施力面与所述第二受力面重叠；

所述控制中心分别连接所述第二牵引杆、第一气缸的信号控制端口；

所述第二牵引杆用于根据所述控制中心的指令控制所述移动件上下移动；

所述第一气缸用于根据所述控制中心的指令控制所述第二压板上下移动。

4.根据权利要求1所述产品操作***，其特征在于，所述套袋装置包括：第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构，所述控制中心分别连接所述第一检测机构、包装袋吸附机构和升降机构的信号控制端口，所述包装袋吸附机构固定在所述升降机构上，并能随所述升降机构升降；

所述第一检测机构用于在检测到所述夹持装置夹持产品移动到套袋位置时通知所述控制中心；

所述包装袋吸附机构用于在获得所述控制中心的套袋指令后，吸附包装袋，将所述包装袋的开口对准所述夹持装置所夹持的产品，并通知所述控制中心；

所述升降机构用于在获得所述控制中心的上升指令后，控制所述包装袋吸附机构上升，使所述包装袋吸附机构吸附的包装袋套住所述夹持装置所夹持的产品。

5.根据权利要求4所述产品操作***，其特征在于，所述包装袋吸附机构包括：第一框架、第一电机、第一吸附器件和第二吸附器件，

所述第一电机固定在所述第一框架的第一侧边，所述第一吸附器件的第一吸盘通过第一连接件固定于所述第一电机的转轴上，所述第一电机能通过所述第一连接件带动所述第一吸盘转动；

所述第二吸附器件的第二吸盘通过第二连接件设置于所述第一框架上，且所述第二吸盘位于所述第一吸盘的对立面，所述第二连接件在第一推进机构的作用下能带动所述第二吸盘靠近或远离所述第一吸盘；

所述第一框架固定在所述升降机构上，所述第一框架能随所述升降机构一同升降；

所述控制中心分别连接所述第一电机、第一推进机构、升降机构、第一吸附器件和第二吸附器件的信号控制端口。

6.根据权利要求5所述产品操作***，其特征在于，所述套袋装置还包括：第二框架、滑动件和托盘，所述第二框架上设有所述滑动件，所述托盘固定于所述滑动件上，所述滑动件在第二推进机构的作用下能沿所述第二框架的侧边滑动，且所述滑动件能滑动到所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域的上方；所述第二框架在空间上位于所述第一框架之上；

所述第二推进机构的信号控制端口连接所述控制中心，所述第二推进机构根据所述控制中心的指示控制所述滑动件沿所述第二框架的滑动。

7.根据权利要求5所述产品操作***，其特征在于，所述套袋装置还包括：鼓风器件，所述鼓风器件的风口对准所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域，且所述风口位于所述第一吸盘和所述第二吸盘所夹区域的下方，所述风口的风向为由下至上；

所述鼓风器件的信号控制端口连接所述控制中心，所述鼓风器件根据所述控制中心的指示启动或结束工作。

8.根据权利要求5所述产品操作***，其特征在于，所述第一吸附器件还包括第一吸风机和第一吸风口，所述第二吸附器件还包括第二吸风机和第二吸风口；所述第一吸风口接入所述第一吸盘，所述第二吸风口接入所述第二吸盘；

所述控制中心分别连接所述第一吸风机和第二吸风机的信号控制端口，所述第一吸风机和第二吸风机根据所述控制中心的指示启动或结束工作。

9.根据权利要求1至4任一项所述产品操作***，其特征在于，所述***还包括质量检测装置，所述质量检测装置包括：图像采集单元和图像分析单元，所述图像采集单元位于所述主框架的一侧，所述图像分析单元连接所述图像采集单元；

所述控制中心分别连接所述图像分析单元和图像采集单元的信号控制端口；

所述图像采集单元用于采集产品图像，并将所述图像发送给所述图像分析单元；所述图像分析单元用于基于获得的所述图像进行质量分析，获得分析结果发送给所述控制中心；

所述控制中心根据所述分析结果，在所述分析结果显示为良品时，控制所述第一传送装置将所述夹持装置送到第一位置；在所述分析结果显示为次品时，控制所述第一传送装置将所述夹持装置送到第二位置。

10.根据权利要求1至4任一项所述产品操作***，其特征在于，所述***还包括产品输送装置，所述产品输送装置位于所述主框架的一侧；

所述产品输送装置包括置物架、第二传送装置、探测仪和至少一个托盘，所述第二传送装置设置于所述置物架上，所述托盘固定于所述第二传送装置的传送带上；所述控制中心分别连接所述第二传送装置和探测仪的信号控制端口；

在所述夹持装置传送到所述托盘上方时，所述控制中心根据所述探测仪返回的探测信号，在判断所述托盘上有产品时，向所述夹持装置发送控制指令，控制所述夹持装置夹持所述托盘上的产品。