JP2010049535A - 車両の走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】同一の撮像手段を用いて、車両の走行を支援する走行支援手段と交通信号機の信号状態を乗員に報知する報知手段とを制御可能な車両の走行支援装置を提供する。
【解決手段】自車両CAの走行中は、CCDカメラ2で撮像された画像処理領域A1から逸脱警報用の走行車線LAを画像処理し、自車両CAが信号機Sに近づいたときには、走行車線の画像処理から信号機Sの信号情報に関する信号状態報知揺の画像処理領域A2へ変更されるため、両方の画像処理の時間が短縮でき、同一のCCDカメラ2及び画像処理部12で制御可能とすることができる。
【選択図】 図4
【解決手段】自車両CAの走行中は、CCDカメラ2で撮像された画像処理領域A1から逸脱警報用の走行車線LAを画像処理し、自車両CAが信号機Sに近づいたときには、走行車線の画像処理から信号機Sの信号情報に関する信号状態報知揺の画像処理領域A2へ変更されるため、両方の画像処理の時間が短縮でき、同一のCCDカメラ2及び画像処理部12で制御可能とすることができる。
【選択図】 図4
Description
本発明は、車両の走行支援装置に関し、特に、自車両の前方を撮像する撮像手段を用いて交通信号機の信号情報を乗員に報知するものである。
従来、自車両の前方を車載カメラで撮像し、この撮像情報に基づいて、車両の走行安全性向上並びに乗員の注意喚起を図る技術は種々提案されている。
特許文献1は、車載カメラで撮像された画像から白線等の車線区分線を検出することで、自車両の走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した、或いは逸脱する可能性が有る場合に警報の出力を行う車両の車線逸脱警報装置が提案されている。
特許文献1は、車載カメラで撮像された画像から白線等の車線区分線を検出することで、自車両の走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した、或いは逸脱する可能性が有る場合に警報の出力を行う車両の車線逸脱警報装置が提案されている。
特許文献1では、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線に近づける程、車線逸脱警報の出力タイミングを早くすることができ、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線から遠ざける程、車線逸脱警報の出力タイミングを遅くすることができるため、乗員個体差或いは走行環境等の条件に応じた逸脱警報を行うことができる。
また、特許文献2は、前方の信号機に赤信号から青信号に発色変化があった場合には、この発色変化があったことを自動的に判断して、車両の乗員に対して、前方における信号機の赤信号から青信号への発色変化を警告報知するものが提案されている。
特許文献2では、赤信号から青信号に発色変化に気付かない場合でも、確実に信号機の変化の見落とし防止が図れ、車両運転時の操作不足を補助することができ、更に、対向車両へのヘッドライト照射の発生も防止できる。
前述のように、撮像手段を用いる撮像情報に基づいた車両制御は種々存在し、このような車両制御を複数種類搭載すれば、利便性の向上、更には、安全性向上が図れることは共通の認識であり、実際に技術動向は複数種類搭載の方向に進んでいる。撮像手段としては、一般的に、解像度が高く、また撮像範囲が広い等の利点が多いことからCCDカメラが広く用いられている。
しかしながら、広角の撮像範囲を画像処理する場合、解析処理に時間が掛かるという問題が存在している。特に、車両制御の分野で画像処理を用いる場合、実用性の観点から画像処理に割当てられる時間は限られているため、撮像した領域全てを画像処理することは困難である。このため、例えば、前記車線逸脱警報装置であれば車線が存在する可能性がある領域、例えば中央領域のみに限って画像処理を行っている。
一方、搭載する車両制御毎に専用のCCDカメラを搭載することも考えられるが、制御システム上複雑になる上、電装品の増加は車両の電力負荷の面で不利になる。しかも、CCDカメラは高価であることからコスト面でも問題がある。つまり、前記撮像手段の問題を解決しなければ、前述のような撮像情報に基づく複数の車両制御を車両に搭載することは現実的にできない。
本発明の目的は、同一の撮像手段を用いて、車両の走行を支援する走行支援手段と交通信号機の信号状態を乗員に報知する報知手段とを制御可能な車両の走行支援装置を提供することである。
請求項1の発明は、自車両前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像を処理する画像処理手段と、この画像処理手段から走行車線情報を受けて走行車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両の走行を支援する走行支援手段とを有する車両の走行支援装置であって、自車両の走行車線の交通信号機位置を検知する信号機位置検知手段と、画像処理手段から交通信号機の信号情報を受けて交通信号機の信号状態を認識する信号状態認識手段と、信号機位置検知手段で検知された交通信号機位置が自車両から所定距離以内になったとき、前記信号状態認識手段を作動させて画像処理手段から取得した信号情報を乗員に報知する報知手段とを有することを特徴とする。
請求項1の発明では、撮像手段と画像処理手段とは、交通信号機位置が自車両から所定距離以外のときは、自車両の走行を支援する走行支援手段を動作させる画像を処理し、交通信号機位置が自車両から所定距離以内のときは、信号状態認識手段を動作させる画像を処理する、所謂同一の撮像手段と画像処理手段とを所定の条件に基づいて使い分けしている。これによって、個々の制御における画像処理時間を最小限にすることができる。
請求項2の発明は、請求項1の発明において、自車両の車速を検知する車速検知手段と、自車両の現在位置から停止位置までの距離に基づいて自車両の制動減速度を検出する減速度検知手段とを有し、信号状態認識手段によって交通信号機の信号が赤又は黄信号と認識する共に、減速度が所定値以上のときは、乗員に警報を行う警報手段を有することを特徴とする。
請求項3の発明は、請求項2の発明において、車速検知手段によって自車両が停止状態と判断すると共に、信号状態認識手段によって交通信号機の信号が青と認識したときは、乗員に信号の切替わりを報知することを特徴とする。
請求項4の発明は、請求項3の発明において、自車両前方を走行する先行車を検知する先行車検知手段を有し、報知手段は先行車が検知されないときに作動可能とすることを特徴とする。
請求項5の発明は、請求項1〜4何れかに記載の発明において、走行支援手段は、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線を逸脱すると判定されたときに警報を行う逸脱警報手段を有することを特徴とする。
請求項6発明は、請求項1〜4何れかに記載の発明において、走行支援手段は、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線内を走行するように操舵手段を制御する車線維持走行制御手段を有することを特徴とする。
請求項1の発明によれば、自車両前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像を処理する画像処理手段と、この画像処理手段から走行車線情報を受けて走行車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両の走行を支援する走行支援手段とを有する車両の走行支援装置であって、自車両の走行車線の交通信号機位置を検知する信号機位置検知手段と、画像処理手段から交通信号機の信号情報を受けて交通信号機の信号状態を認識する信号状態認識手段と、信号機位置検知手段で検知された交通信号機位置が自車両から所定距離以内になったとき、前記信号状態認識手段を作動させて画像処理手段から取得した信号情報を乗員に報知する報知手段とを有するため、同一の撮像手段を用いて、車両の走行を支援する走行支援手段と交通信号機の信号状態を乗員に報知する報知手段とを制御可能とすることができる。
つまり、車両の走行中は、撮像手段で撮像された画像から走行車線を画像処理し、車両が信号機に近づいたときには、走行車線の画像処理から信号機の信号情報に関する画像処理へ変更されるため、両方の画像処理の時間が短縮でき、同一の撮像手段及び画像処理手段で制御可能とすることができる。
請求項2の発明によれば、自車両の車速を検知する車速検知手段と、自車両の現在位置から停止位置までの距離に基づいて自車両の制動減速度を検出する減速度検知手段とを有し、信号状態認識手段によって交通信号機の信号が赤又は黄信号と認識する共に、減速度が所定値以上のときは、乗員に警報を行う警報手段を有するため、乗員に対して、予め急制動を報知することができる。
請求項3の発明によれば、車速検知手段によって自車両が停止状態と判断すると共に、信号状態認識手段によって交通信号機の信号が青と認識したときは、乗員に信号の切替わりを報知するため、乗員が赤信号から青信号に発色変化に気付かない場合でも、確実に信号機の変化の見落とし防止が図れる。
請求項4の発明によれば、自車両前方を走行する先行車を検知する先行車検知手段を有し、報知手段は先行車が検知されないときに作動可能とするため、不要な報知を防止することができ、乗員を煩わすことを防止できる。
請求項5の発明によれば、走行支援手段は、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線を逸脱すると判定されたときに警報を行う逸脱警報手段を有するため、走行支援手段としての走行車線の逸脱警報手段と信号情報報知手段との両立が可能となる。
請求項6の発明によれば、走行支援手段は、走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線内を走行するように操舵手段を制御する車線維持走行制御手段を有するため、走行支援手段としての操舵手段を制御する車線維持走行制御手段と信号情報報知手段との両立が可能となる。
本発明の車両の走行支援装置は、自車両前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像を処理する画像処理手段と、この画像処理手段から走行車線情報を受けて走行車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両の走行を支援する走行支援手段とを備えたものである。
図1、図2に示すように、車両CA(自動車CA)に装備された走行支援装置1は、CCDカメラ2、ミリ波レーダ3、ナビゲーション装置4、ECU5、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、ディスプレイ9、車速センサ10、舵角センサ11を備え、これら2〜11が図2のように電気的に接続されている。尚、本実施例の走行支援装置1では、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを残して省略可能である。
図1〜図3に示すように、CCDカメラ2とミリ波レーダ3とECU5が、自車両CAの走行車線(以下、自車両走行車線LAという)を認識する走行車線認識手段に相当し、車速センサ10と舵角センサ11とECU5が、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段に相当している。
ECU5が、この走行車線認識手段で認識された自車両走行車線LAの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインLdを設定し、その逸脱判定ラインLd外へ自車両CAが逸脱したか否か判定する逸脱判定手段に相当し、ECU5及びスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つが、この逸脱判定手段で逸脱判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段に相当している。
CCDカメラ2は、自車両CAの前方を撮像する撮像手段(車載カメラ)であり、例えば、車両CAのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的には、自車両CAよりも前方の自車両走行車線LAを区分する白線等の車線区分線Laを撮像可能であり、また、自車両走行車線LAを含む並列する複数車線Lが存在する場合には、自車両CAよりも前方の複数車線Lを区分する白線等の車線区分線Laを撮像可能であり、このCCDカメラ2で撮像された画像情報がECU5に供給される。
ミリ波レーダ3は、自車両CAの前方の先行車両を含む他車両CBを検知するとともに、検知した他車両CBと自車両CAとの相対速度を検知可能なレーダ手段であり、例えば、車両CAのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられ、具体的には、自車両CAよりも前方の自車両走行車線LAを走行、或いは停止する他車両CBについて、また、自車両走行車線LAを含む並列する複数車線Lが存在する場合には、自車両CAよりも前方の複数車線Lの何れかを走行する各他車両CBについて、自車両CAに対する他車両CBの相対位置と相対速度を検知可能であり、このミリ波レーダ3で検知された情報がECU5に供給される。尚、ミリ波レーダ3の代わりに上記機能の有る種々のレーダを採用可能である。
図2に示すように、ECU5は、コンピュータを備えたコントロールユニットであり、CCDカメラ2で撮像された画像を解析し、その画像から車線区分線Laを検出する画像処理部12(画像処理手段)と、この画像処理部12からの信号を受けて自車両走行車線LAを含む片側領域SZの車線数を検知すると共に、複数車線Lにおける自車両走行車線LAの位置を検知する走行車線認識部13(走行車線認識手段)と、車速センサ10と舵角センサ11からの信号を受けて車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知部14(進路ベクトル検知手段)とを備えている。
走行車線認識部13では、画像処理部12で検出された車線区分線Laから、片側領域SZの車線数が検知され、ここで、片側領域SZに対向車線LBが隣接する場合、片側領域SZと対向車線LBとの境界となる中央分離帯Xを識別できる場合には、その中央分離帯Xに隣接する片側領域SZの車線区分線Laが中央車線区分線Lcとして検知され、片側領域SZの車線区分線Laの数が確定し、片側領域SZの車線数が検知される。尚、Yは路肩を示している。
ここで、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像のうち、予め設定された優先処理領域、例えば撮像範囲の下側中央領域を優先的に画像処理する。必要な車線が検出されない場合、下側領域全体、更には、上側領域と画像処理領域を拡大するように構成されている。
画像処理部12で片側領域SZの中央車線区分線Lcを検知できない場合、或いは、片側領域SZの中央車線区分線Lcの検知精度を高めるために、ミリ波レーダ3で検知された自車両CAに対する他車両CBの相対位置と相対速度から、対向車CBが検知され、自車両走行車線LAよりも右側において、例えば、一定時間内に対向車CBの走行を検知できなかった車線Lを片側領域SZの車線Lとし、その車線Lの右側に隣接する車線L(一定時間内に対向車CBの走行を検知できた車線L)を対向車線LBとして、これらの車線Lの境界を中央分離帯Xであると推測し、その中央分離帯Xに隣接する片側領域SZの車線区分線Laを中央車線区分線Lcとして推測する。
走行車線認識部13は、片側領域SZの車線数が複数の場合、CCDカメラ2で撮像されて画像処理部12で解析された画像から、片側領域SZの複数車線Lにおける自車両走行車線LAの位置が検知される。
ここで、例えば、図3は、片側領域SZの車線数が3車線であり、他の片側領域を含む全車線数が6車線の道路の平面図を示しており、自車両CAは片側領域SZの追越車線(最も右側の車線L)を走行している。この場合、先ず、画像処理部12で検出された車線区分線Laから全車線数が6車線であることを検知でき、更にミリ波レーダ3で検知された自車両CAに対する他車両CBの相対位置と相対速度から、片側領域SZの中央車線区分線Lcを精度良く検知でき、自車両CAが追越車線を走行していることを検知できる。
図3に示すように、ECU5は、認識された自車両走行車線LAの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインLdを設定する逸脱判定ライン設定部16を有し、この逸脱判定ライン設定部16で設定された逸脱判定ラインLd外へ自車両CAが逸脱したか否か判定する逸脱判定部15と、この逸脱判定部15で逸脱判定された場合に、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを制御して逸脱警報を行う逸脱警報制御部17(逸脱警報手段)とを備えている。
車線逸脱判定部15は、逸脱判定ライン設定部16によって、走行車線認識部13で片側領域SZの車線数が複数であると検知された場合、自車両走行車線LAの位置に基づいて、逸脱判定ラインLdとして、自車両走行車線LAのうち、片側領域SZの他の車線Lに隣接する端縁側には基準となる第1判定ラインLd1を設定し、片側領域SZの他の車線Lに隣接しない端縁側には第1判定ラインLd1よりも自車両走行車線LAの内側に位置する第2判定ラインLd2を設定する。
車線逸脱判定部15は、逸脱判定ライン設定部16によって、走行車線認識部13で片側領域SZの車線数が3車線以上であると検知された場合、自車両走行車線LAの位置が片側領域SZの複数車線Lの幅方向両側の車線L以外の中央車線LCであると検知された場合に、自車両走行車線LAの両端縁側に第1判定ラインLd1を設定し、また、走行車線認識部13で片側領域SZの車線数が単数であると検知された場合、自車両走行車線LAの両端縁側に第2判定ラインLd2を設定する。
車線逸脱判定部15は、進路ベクトル検知部14で検知された車速と舵角に基づき、自車両CAの車幅方向位置の変化率を算出し、現時刻から、自車両CAの左前輪又は右前輪が第1判定ラインLd1又は第2判定ラインLd2に到達する時間Tを演算する。この到達時間Tが予め設定される所定時間T0よりも短いと判定されたときは、逸脱警報制御部17が警報指示を行うよう構成している。
更に、ECU5は、自車両走行車線LAの交通信号機位置に関する情報信号をナビゲーション装置4(信号機位置検知手段)から受け、CCDカメラ2で撮像された所定の信号機画像を解析し、画像処理部12で検出された信号情報信号を受けて前記交通信号機の信号状態を認識する信号状態認識部18(信号状態認識手段)と、ナビゲーション装置4と車速センサ10からの信号を受けて車両が所定の交差点で停止する必要がある場合、自車両CAの制動減速度を検知する減速度検知部19(減速度検知手段)と、報知手段の作動を制御する報知制御部20を備えている。尚、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つが、本実施例における乗員に信号情報を報知する報知手段に相当している。
ECU5には、ナビゲーション装置4から自車両CAが現在走行している位置、及び自車両CAが現在走行している車線に対応し、これから走行する位置の周辺に位置する交通信号機の位置情報が入力されている。ナビゲーション装置4から受けた所定の信号機の位置と自車両CAが現在走行している位置とが所定距離以内、例えば20m以内になった場合、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像のうち、予め設定された優先処理領域、例えば撮像範囲の上側中央領域を優先的に画像処理する。つまり、優先画像処理領域を、走行車線認識用の下側中央領域から前記所定の信号機に関する信号状態認識用の上側中央領域に切替えるよう構成している。
信号状態認識部18は、画像処理部12から前記交通信号機の信号情報を受信して、現在の信号色、及び赤信号から青信号又は青信号から赤信号への発色変化を判定する。前記信号色判定や発色変化判定については、直接信号色の判定を行ってもよく、また、信号機の発光部内部に存在する赤信号色もしくは青信号色の画素数が事前に設定された所定割合以上のとき赤信号色もしくは青信号色と認識するものでもよい。
減速度検知部19は、ナビゲーション装置4から自車両CAが現在走行している位置、及び自車両CAが現在走行している車線に対応し、これから走行する位置の周辺に位置する所定の交通信号機の位置情報を受信しており、更に、車速センサ10から現在の車速を受信している。これらの情報に基づき、現時点で制動を開始した場合、前記所定の信号機に対応する位置(停止線前)で停止するまでの減速度を算出する。この減速度は、停止までの時間、或いは減速率(減速加速度)何れであってもよい。
報知制御部20は、自車両CAが停止中のとき、信号状態認識部18が赤信号から青信号への発色変化を判定し、且つミリ波レーダ3が前方の他車両CBが存在しない場合、及び、走行中に前方の信号機が赤或いは黄信号の場合に、スピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つに報知指示を行うように構成している。
次に、ECU5が実行する走行支援処理について、図4のフローチャート及び図5に基づいて詳しく説明する。この走行支援処理を実行する為のプログラムがECU5のコンピュータROM等に格納されている。尚、Si(S=1,2…)は、各ステップを示す。
図4に示すように、この走行支援は、車両CAのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、ナビゲーション装置4から自車両CAが現在走行している位置、及び自車両CAが現在走行している車線LAに対応し、これから走行する位置の周辺に位置する交通信号機の位置情報を取得する(S1)。更に、自車両CAが現在走行している位置に関する地域情報、所謂市街地か郊外かについての情報を取得する(S2)。尚、この地域情報については、信号機の設置密度等で代替することも可能である。
S3の判定の結果、Noの場合は、現在自車両CAが走行中か否か判定する(S4)。S4の判定の結果、Yesの場合は、自車両CAの走行車線の延長線上にある交通信号機が所定距離X0以内、例えば20m以内か否か判定する(S5)。S5の判定の結果、Noの場合は、自車両CAの走行車線の延長線上にある交通信号機が20m以内にないため、CCDカメラ2による走行車線検出を行う(S6)。尚、図5(a)に示すように、交差点を越えた位置の信号機と、単に走行車線沿いに設けられた信号機とで所定距離X0を変更することも可能である。
図5(b)に示すように、自車両CAの走行車線LAの延長線上にある交通信号機Sが20m以上離れている場合、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像Aのうち、予め設定された下側中央領域A1を優先的に画像処理する。自車両CAの走行車線が検出されない場合、下側領域全体、更には、上側領域と画像処理領域を拡大するように構成されている。
S6の処理の後、走行車線の逸脱可能性の有無を判定する(S7)。S7では、車線区分線Laが検出され、次に、ミリ波レーダ3からの検知情報を受けて、前方に他車両CBが有る場合、その他車両CBの自車両CAに対する相対位置と相対速度が読込まれ、片側領域SZの車線数が検知され、片側領域SZの車線数が複数の場合には、その複数車線Lにおける自車両走行車線LAが検知される。片側領域SZの車線数が複数の場合、片側領域SZの車線数が3車線以上か否か判定され、片側領域SZの車線数が2車線の場合及び追越車線についても判定している。
図5(a)に示すように、片側領域SZの車線数が単数(1車線)の場合、自車両走行車線LAの左右両側に第2判定ラインLd2が設定される。次に、車速と舵角に基づき、自車両CAの車幅方向位置の変化率を算出し、現時刻から、自車両CAの左前輪又は右前輪が走行境界線Laに対して予め車線内方に設定される第2判定ラインLd2に到達する時間Tを演算する。この時間Tが所定時間T0よりも短いと判定されたときは、車線逸脱可能性ありと判定する。尚、所定時間T0は、車速や路面摩擦係数μに応じて補正され、車速が高いほど長く、路面摩擦係数μが高いほど短くなるように設定されている。
S7の判定の結果、Yesの場合、逸脱警報制御部17によってスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを制御して逸脱警報を行いリターンする。S7の判定の結果、Noの場合、所謂自車両CAの左前輪又は右前輪が第2判定ラインLd2に到達する時間Tが所定時間T0よりも長い場合、リターンする。
S5の判定の結果、Yesの場合は、自車両CAの走行車線の延長線上にある交通信号機が20m以内にあるため、CCDカメラ2による信号機の信号状態認識処理を行う(S9)。図5(b)に示すように、自車両CAの走行車線の延長線上にある交通信号機Sが20m未満の距離にある場合、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像Aのうち、予め設定された上側中央領域A2を優先的に画像処理する。信号機の信号情報が検出されない場合、上側領域全体に画像処理領域を拡大するように構成されている。
S9の信号状態認識処理の結果、信号機の信号が赤信号又は黄信号か判定を行う(S10)。S10の判定の結果、Yesの場合、報知制御部20によってスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを制御して信号機が赤信号又は黄信号であることを知らせる報知を行う(S11)。
S11の報知と同時に、減速度検知部19による制動減速度を演算する(S12)。図5(a)に示すように、制動減速度は、ナビゲーション装置4から入力された自車両CAが現在走行している位置及び停止線Gとの距離X1と車速センサ10から入力される現在の車速とから制動減速度が演算される。
S12で制動減速度を演算した後、S13で急制動か否か判定する。S13の判定の結果、Noの場合はリターンする。Yes、つまり急制動になる場合、逸脱警報制御部17を作動させてS8の警報作動を行ってリターンする。S10の判定の結果、信号機が赤信号又は黄信号ではない場合は、S6に移行してその後のステップを行う。
S4の判定の結果、Noの場合、車速センサ10の信号に基づき自車両CAが信号機によって停止中か否か判定する(S14)。S14の判定の結果、信号により停止中の場合、CCDカメラ2による信号機の信号状態認識処理を行う(S15)。図5(b)に示すように、信号機により停止中の場合、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像Aのうち、予め設定された上側中央領域A2を優先的に画像処理する。
S15の信号状態認識処理の結果、信号機の信号が青信号か判定を行う(S16)。S16の判定の結果、Yesの場合、ミリ波レーダ3により停車中の先行車両(他車両CB)の有無を判定する(S17)。S17の判定の結果、先行車両が存在しない場合、報知制御部20によってスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを制御して信号機が青信号であることを知らせる報知を行い(S18)、リターンする。また、16の判定の結果、Yesの場合、青信号を検出するまで信号検出を継続する。
S3の判定の結果、自車両CAが市街地に存在する場合、CCDカメラ2による信号機の信号状態認識処理を行う(S19)。図5(b)に示すように、信号機によって停止中の場合、画像処理部12は、CCDカメラ2の撮像画像Aのうち、予め設定された上側中央領域A2を優先的に画像処理する。
S19の信号状態認識処理の結果、自車両CAが走行中か否か判定を行う(S20)。S20の判定の結果、走行中の場合、信号機の信号が赤信号又は黄信号か判定を行う(S21)。S21の判定の結果、Yesの場合、報知制御部20によってスピーカ6とブザー7とランプ8とディスプレイ9の少なくとも1つを制御して信号機が赤信号又は黄信号であることを知らせる報知を行う(S22)。
S22の報知と同時に、減速度検知部19による制動減速度を演算する(S23)。S23で制動減速度を演算した後、S24で急制動か否か判定する。S24の判定の結果、急制動になる場合、逸脱警報制御部17を作動させてS8の警報作動を行い(S25)、リターンする。
S21の判定の結果、信号機の信号が青信号の場合、及びS24の判定の結果、急制動にならない場合はリターンする。また、S20の判定の結果、停止中の場合、S14に移行して、その後のステップに進む。
以上の構成によって、自車両CAの走行中は、CCDカメラ2で撮像された画像処理領域A1から走行車線LAを画像処理し、自車両CAが信号機Sに近づいたときには、走行車線の画像処理から信号機Sの信号情報に関する画像処理領域A2へ変更されるため、両方の画像処理の時間が短縮でき、同一のCCDカメラ2及び画像処理部12で制御可能とすることができる。
しかも、車線逸脱警報、急制動警報、赤または黄信号報知、停車先行車両がない場合の青信号報知夫々で音色、ランプ色等形態を変更すると、乗員による認識が更に容易になる。また、CCDカメラ2に昇降機構を設けることで、CCDカメラ2自体の昇降動作により画像処理領域を切替えずに固定することも可能である。更に、停車先行車両の認識を、ミリ波レーダ3ではなくCCDカメラ2で行うことで撮像手段を集約することも可能である。
実施例2に係る走行支援処理について説明する。実施例1との相違点は、実施例1では走行支援手段が逸脱警報であるのに対し、本実施例2では、走行支援手段が逸脱警報と車線維持走行制御である点である。尚、実施例1と同様の機構は同一の符号を付している。
自車両CAに装備された走行支援装置1の操舵系統と制御系統とが図6に示される。図6に示すように、操舵輪としての左右の前輪が、左右一対のナックルアーム22、左右一対のタイロッド23、及び左右一対のタイロッド23同士を連結する駆動機構24を介して互いに機械的に連携されている。前記ナックルアーム22、タイロッド23、駆動機構24が操舵機構を構成しており、駆動機構24には、操舵力付与手段としてのモータ25が設けられている。
ハンドル26は、操舵機構のナックルアーム22、タイロッド23、駆動機構24とは独立して構成されており、ハンドル26に付設されたステアリングシャフト27に対して操舵反力付与手段としてのモータ28が設けられている。車線維持走行制御、所謂自動操舵の際、操舵反力付与手段としてのモータ28によってハンドル26に対して操舵反力が付与される。
前記モータ25とモータ28は、ECU5によって制御される。ECU5は、図6に示す各種センサ等からの信号が入力されて、次の状態が検出される。検出される状態は、CCDカメラ2によって検出される自車両走行車線LA(車線区分線La,La)の中心線ycと、自車両CAの前後方向中心線と中心線ycとの現在の横方向偏差yoとを検出する。また、CCDカメラ2の検出結果を利用して自車両CAのヨー角ywを検出している。車速v及び舵角θは車速センサ10及び舵角センサ11により検出される。尚、実施例1と同様に、逸脱警報処理を行うために必要なミリ波レーダ3、ナビゲーション装置4、スピーカ6、ブザー7、ランプ8、ディスプレイ9とを有している。
図6に示すように、ECU5は、コンピュータを備えたコントロールユニットであり、実施例1と同様に、CCDカメラ2で撮像された画像を解析し、その画像から車線区分線Laを検出する画像処理部12と、走行車線認識部13と、進路ベクトル検知部14と、自車両走行車線LAの幅方向両端縁に沿って逸脱判定ラインLdを設定する逸脱判定ライン設定部16を有し、この逸脱判定ライン設定部16で設定された逸脱判定ラインLd外へ自車両CAが逸脱したか否か判定する逸脱判定部15と、逸脱警報を行う逸脱警報制御部17とを有している。
また、ECU5は、画像処理部12で検出された信号情報信号を受けて前記交通信号機の信号状態を認識する信号状態認識部18と、自車両CAの制動減速度を検知する減速度検知部19と、報知手段の作動を制御する報知制御部20とを有し、更に、自車両CAの進路を自車両走行車線LAの中心線ycに維持する車線維持走行制御部29(車線維持走行制御手段)を備えている。
車線維持走行制御部29は、自車両CAの目標軌跡として走行車線LAの中心線ycに沿った自動操舵走行を行うため、横偏差量y1を設定する。横偏差量y1は、自車両CAが前方の所定地点に到達するまでに所要すると予測される時間をT1としたとき、前方の所定地点における横偏差量y1は、以下のように算出される。
y1=yc−(yo+T1×v×yw) …(1)
尚、yc:走行車線LAの中心線、yo:現在の横方向偏差、v:車速、yw:ヨー角である。
尚、yc:走行車線LAの中心線、yo:現在の横方向偏差、v:車速、yw:ヨー角である。
自動操舵のとき、操舵反力を決定する制御目標値としてのステアリングトルク(操舵反力)STが、横偏差量y1に基づいて設定される。操舵反力STは、横偏差量y1が大きい程大きくなるように設定されるが、上限値設定も行われる。また、操舵反力の特性として、横偏差量y1が中心線ycに対して左右に所定の範囲にあるときは、操舵反力STを付与しない、所謂不感帯を予めマップとして設定している。この操舵反力STは、横偏差量y1をパラメータとしてマップ化されており、予めECU5のROM内に格納されている。
図7に基づいて、車線維持走行制御処理のフローチャートを説明する。Si(i=1,2…)は各ステップを示す。尚、本車線維持走行制御処理は基本的にECU5内の車線維持走行制御部29で演算されており、実施例1に示した逸脱警報及び信号状態認識に係る走行支援処理とは並行して独立に処理される。
現在の横方向偏差yoを検出し(S31)、横保持位置、所謂走行軌跡を設定する(S32)。次に、横偏差量y1を前述の式(1)に基づいて演算する(S33)。S34では、ナビゲーション装置4から自車両CAの走行車線LAの延長線上にある交通信号機が所定距離、例えば20m以内にあるか判定する。S34の判定の結果、交通信号機が20m以内になければ、S35に移行する。交通信号機が20m以内にある場合、画像処理部12は画像処理領域を切替えて信号状態認識を優先して行うため、リターンして現在の走行軌跡を維持する。
S35では、S33で算出された横偏差量y1を前述した不感帯のマップと照合して、不感帯の範囲か否かを判定する。S35の判定の結果、Noの場合、S36に移行して右へ偏差しているか否か判定する。S36の判定の結果、Yesの場合、運転者に対して自車両CAを左に向かせるように促すための右操舵反力が出力される(S37)。S36の判定の結果、Noの場合、運転者に対して自車両CAを右に向かせるように促すための左操舵反力が出力される(S38)。S35の判定の結果、Yesの場合、設定された要求走行軌跡に略近い横位置にあるため、操舵反力を付与することなくリターンする。
以上の構成によって、自車両CAの走行中は、CCDカメラ2で撮像された画像処理領域から走行車線LA及び車線区分線Laを画像処理して横偏差量y1を演算し、自車両CAが信号機に近づいたときには、走行車線の画像処理から信号機Sの信号情報に関する画像処理領域へ変更されるため、両方の画像処理の時間が短縮でき、同一のCCDカメラ2及び画像処理部12で制御可能とすることができる。
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加して実施可能である。走行支援手段は、逸脱警報及び自動操舵に限るものではなく、撮像手段を用いる車両制御であれば何れの制御でも適用可能である。
CA 自車両
L 車線
LA 自車両走行車線
La 車線区分線
Ld 逸脱判定ライン
1 走行支援装置
2 CCDカメラ
3 ミリ波レーダ
4 ナビゲーション装置
5 ECU
6 スピーカ
7 ブザー
8 ランプ
9 ディスプレイ
12 画像処理部
13 走行車線認識部
14 進路ベクトル検知部
15 逸脱判定部
16 逸脱判定ライン設定部
17 逸脱警報制御部
18 信号状態認識部
19 減速度検知部
20 報知制御部
29 車線維持走行制御部
L 車線
LA 自車両走行車線
La 車線区分線
Ld 逸脱判定ライン
1 走行支援装置
2 CCDカメラ
3 ミリ波レーダ
4 ナビゲーション装置
5 ECU
6 スピーカ
7 ブザー
8 ランプ
9 ディスプレイ
12 画像処理部
13 走行車線認識部
14 進路ベクトル検知部
15 逸脱判定部
16 逸脱判定ライン設定部
17 逸脱警報制御部
18 信号状態認識部
19 減速度検知部
20 報知制御部
29 車線維持走行制御部
Claims (6)
- 自車両前方を撮像する撮像手段によって撮像された画像を処理する画像処理手段と、この画像処理手段から走行車線情報を受けて走行車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両の走行を支援する走行支援手段とを有する車両の走行支援装置であって、
自車両の走行車線の交通信号機位置を検知する信号機位置検知手段と、
前記画像処理手段から交通信号機の信号情報を受けて前記交通信号機の信号状態を認識する信号状態認識手段と、
前記信号機位置検知手段で検知された交通信号機位置が自車両から所定距離以内になったとき、前記信号状態認識手段を作動させて前記画像処理手段から取得した信号情報を乗員に報知する報知手段とを有することを特徴とする車両の走行支援装置。 - 自車両の車速を検知する車速検知手段と、
自車両の現在位置から停止位置までの距離に基づいて自車両の制動減速度を検出する減速度検知手段とを有し、
前記信号状態認識手段によって交通信号機の信号が赤又は黄信号と認識する共に、減速度が所定値以上のときは、乗員に警報を行う警報手段を有することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行支援装置。 - 前記車速検知手段によって自車両が停止状態と判断すると共に、前記信号状態認識手段によって交通信号機の信号が青と認識したときは、乗員に信号の切替わりを報知することを特徴とする請求項2に記載の車両の走行支援装置。
- 自車両前方を走行する先行車を検知する先行車検知手段を有し、
前記報知手段は先行車が検知されないときに作動可能とすることを特徴とする請求項3に記載の車両の走行支援装置。 - 前記走行支援手段は、前記走行車線認識手段と前記進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線を逸脱すると判定されたときに警報を行う逸脱警報手段を有することを特徴とする請求項1〜4何れかに記載の車両の走行支援装置。
- 前記走行支援手段は、前記走行車線認識手段と前記進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行車線内を走行するように操舵手段を制御する車線維持走行制御手段を有することを特徴とする請求項1〜4何れかに記載の車両の走行支援装置。
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-
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- 2008-08-22 JP JP2008213923A patent/JP2010049535A/ja active Pending
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