JPH1134898A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JPH1134898A JPH1134898A JP9190039A JP19003997A JPH1134898A JP H1134898 A JPH1134898 A JP H1134898A JP 9190039 A JP9190039 A JP 9190039A JP 19003997 A JP19003997 A JP 19003997A JP H1134898 A JPH1134898 A JP H1134898A
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- Japan
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- vehicle
- target position
- turning
- road
- circuit
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、運転者が実際に運転した場合
にとる走行ラインと上記目標走行位置が道路線形によっ
て異なり、逸脱防止の操舵制御が運転者に違和感を与え
る。 【解決手段】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、認識
した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位置を設
定する目標位置設定手段Ｍ２と、自車位置と目標位置と
の偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段Ｍ３とを
有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその前
後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段Ｍ４
と、旋回路直前の直線路における目標位置を旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第１の変位手段Ｍ５を有
する。このため、操舵制御による走行ラインを一般的な
運転特性と合わすことができ、運転者に違和感を与える
ことのない操舵制御を行うことができる。
にとる走行ラインと上記目標走行位置が道路線形によっ
て異なり、逸脱防止の操舵制御が運転者に違和感を与え
る。 【解決手段】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１と、認識
した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位置を設
定する目標位置設定手段Ｍ２と、自車位置と目標位置と
の偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段Ｍ３とを
有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその前
後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段Ｍ４
と、旋回路直前の直線路における目標位置を旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第１の変位手段Ｍ５を有
する。このため、操舵制御による走行ラインを一般的な
運転特性と合わすことができ、運転者に違和感を与える
ことのない操舵制御を行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用走行制御装置
に関し、特に車両前方の走行レーンを認識し、操舵制御
を行う車両用走行制御装置に関する。
に関し、特に車両前方の走行レーンを認識し、操舵制御
を行う車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ビデオカメラ等の画像により
走行レーンを認識し、車両が走行レーンから逸脱しそう
な場合に、車両を目標走行位置に制御する装置が提案さ
れている。例えば、特開平５−３４１８３９号公報に
は、車両が、現在走行中の走行路から逸脱したとき、あ
るいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制するための
逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する車両の走
行制御装置において、車両が走行している走行路の道路
上における位置を検出する走行路位置検出手段と、走行
路からの車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段と
を備え、上記の制御手段は、走行路位置検出手段によっ
て検出された車両が走行している走行路の道路上におけ
る位置と、逸脱方向検出手段によって検出された走行路
からの逸脱方向とに応じて、上記の逸脱抑制手段の作動
タイミングを変更する車両の走行制御装置が記載されて
いる。
走行レーンを認識し、車両が走行レーンから逸脱しそう
な場合に、車両を目標走行位置に制御する装置が提案さ
れている。例えば、特開平５−３４１８３９号公報に
は、車両が、現在走行中の走行路から逸脱したとき、あ
るいは逸脱しそうなときに、この逸脱を抑制するための
逸脱抑制手段が制御手段に制御されて作動する車両の走
行制御装置において、車両が走行している走行路の道路
上における位置を検出する走行路位置検出手段と、走行
路からの車両の逸脱方向を検出する逸脱方向検出手段と
を備え、上記の制御手段は、走行路位置検出手段によっ
て検出された車両が走行している走行路の道路上におけ
る位置と、逸脱方向検出手段によって検出された走行路
からの逸脱方向とに応じて、上記の逸脱抑制手段の作動
タイミングを変更する車両の走行制御装置が記載されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
走行レーンを逸脱しようとする方向（右側又は左側）に
応じて車両の側面が逸脱しようとする側のガイドライン
と一致するように、予め目標走行位置を設定し、この目
標走行位置を車両が通るように操舵制御を行っている。
このため、運転者が実際に運転した場合にとる走行ライ
ンと上記目標走行位置が道路線形によって異なり、この
場合には逸脱防止の操舵制御が運転者に違和感を与える
という問題があった。
走行レーンを逸脱しようとする方向（右側又は左側）に
応じて車両の側面が逸脱しようとする側のガイドライン
と一致するように、予め目標走行位置を設定し、この目
標走行位置を車両が通るように操舵制御を行っている。
このため、運転者が実際に運転した場合にとる走行ライ
ンと上記目標走行位置が道路線形によって異なり、この
場合には逸脱防止の操舵制御が運転者に違和感を与える
という問題があった。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、旋回路内及びその直前直後の直線路で目標位置を旋
回方向又はその逆方向に変位させることにより、目標位
置を一般的な運転特性に合わせ、操舵制御が運転者に違
和感を与えることを防止する車両用走行制御装置を提供
することを目的とする。
で、旋回路内及びその直前直後の直線路で目標位置を旋
回方向又はその逆方向に変位させることにより、目標位
置を一般的な運転特性に合わせ、操舵制御が運転者に違
和感を与えることを防止する車両用走行制御装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の
目標位置を設定する目標位置設定手段Ｍ２と、前記自車
位置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵
制御手段Ｍ３とを有する車両用走行制御装置において、
旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段Ｍ４と、旋回路直前の直線路における目標位
置を前記旋回路の旋回方向とは逆方向に変位させる第１
の変位手段Ｍ５を有する。
は、図１に示すように、道路の走行レーン及び前記走行
レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段Ｍ１
と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の
目標位置を設定する目標位置設定手段Ｍ２と、前記自車
位置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵
制御手段Ｍ３とを有する車両用走行制御装置において、
旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段Ｍ４と、旋回路直前の直線路における目標位
置を前記旋回路の旋回方向とは逆方向に変位させる第１
の変位手段Ｍ５を有する。
【０００６】旋回路の入り口では一般的な運転特性とし
て旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよ
うな状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。請求
項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レ
ーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前
記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位
置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位置と目標
位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段と
を有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその
前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、
旋回路直後の直線路における目標位置を前記旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第２の変位手段を有す
る。
て旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよ
うな状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。請求
項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レ
ーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前
記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位
置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位置と目標
位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段と
を有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその
前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、
旋回路直後の直線路における目標位置を前記旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第２の変位手段を有す
る。
【０００７】旋回路の出口では一般的な運転特性として
旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよう
な状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。請求
項３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レ
ーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前
記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位
置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位置と目標
位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段と
を有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその
前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、
旋回路における目標位置を前記旋回路の旋回方向に変位
させる第１の変位手段を有する。
旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよう
な状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。請求
項３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前記走行レ
ーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前
記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位
置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位置と目標
位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制御手段と
を有する車両用走行制御装置において、旋回中及びその
前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出手段と、
旋回路における目標位置を前記旋回路の旋回方向に変位
させる第１の変位手段を有する。
【０００８】旋回路内では一般的な運転特性として旋回
方向に車体を寄せることが多く、このような状況で目標
位置を旋回方向に変位させるため、操舵制御による走行
ラインを一般的な運転特性と合わすことができ、運転者
に違和感を与えることのない走行レーン逸脱防止の操舵
制御を行うことができる。請求項４に記載の発明は、請
求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置に
おいて、前記変位手段は、旋回路の曲率半径に応じて変
位量を変更する。
方向に車体を寄せることが多く、このような状況で目標
位置を旋回方向に変位させるため、操舵制御による走行
ラインを一般的な運転特性と合わすことができ、運転者
に違和感を与えることのない走行レーン逸脱防止の操舵
制御を行うことができる。請求項４に記載の発明は、請
求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置に
おいて、前記変位手段は、旋回路の曲率半径に応じて変
位量を変更する。
【０００９】このように、旋回路の曲率半径に応じて変
位量を変更するため、一般的な運転特性に合った目標位
置を設定できる。請求項５に記載の発明は、請求項１乃
至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、
前記変位手段は、旋回路の旋回の深さに応じて変位量を
変更する。
位量を変更するため、一般的な運転特性に合った目標位
置を設定できる。請求項５に記載の発明は、請求項１乃
至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、
前記変位手段は、旋回路の旋回の深さに応じて変位量を
変更する。
【００１０】このように、旋回の深さに応じて変位量を
変更するため、一般的な運転特性に合った目標位置を設
定できる。請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記変
位手段は、車速に応じて変位量を変更する。
変更するため、一般的な運転特性に合った目標位置を設
定できる。請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の
いずれかに記載の車両用走行制御装置において、前記変
位手段は、車速に応じて変位量を変更する。
【００１１】このように、車速に応じて変位量を変更す
るため、一般的な運転特性に合った目標位置を設定でき
る。請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６のいずれ
かに記載の車両用走行制御装置において、旋回路の連続
状態を検出する連続状態検出手段を有し、前記連続状態
検出手段で検出された連続する旋回路の旋回方向が異な
る場合に手前の旋回路直前の直線路は先の旋回路直後の
直線路として目標位置を変位させる第４の変位手段を有
する。
るため、一般的な運転特性に合った目標位置を設定でき
る。請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６のいずれ
かに記載の車両用走行制御装置において、旋回路の連続
状態を検出する連続状態検出手段を有し、前記連続状態
検出手段で検出された連続する旋回路の旋回方向が異な
る場合に手前の旋回路直前の直線路は先の旋回路直後の
直線路として目標位置を変位させる第４の変位手段を有
する。
【００１２】このため、旋回方向が異なる複合コーナを
走行する場合に手前のコーナの直後の直線路は先のコー
ナの旋回方向とは逆側方向に目標位置が変位され、一般
的な運転特性と合った操舵制御が可能となる。
走行する場合に手前のコーナの直後の直線路は先のコー
ナの旋回方向とは逆側方向に目標位置が変位され、一般
的な運転特性と合った操舵制御が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置のシステム概要
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。また、イメージセンサ１１，１２は
車両の左右後側方の道路を撮像し、この道路画像を画像
処理認識装置１４に供給する。
図を示す。同図中、イメージセンサ１０は車両の進行方
向前方の道路を撮像し、この道路画像を画像処理認識装
置１４に供給する。また、イメージセンサ１１，１２は
車両の左右後側方の道路を撮像し、この道路画像を画像
処理認識装置１４に供給する。
【００１４】走行レーン認識手段Ｍ１としての画像処理
認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行って道路
の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイ
ドラインをライン種類と共に認識し、このガイドライン
に基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車の走行
路中央線からの車両オフセット量や左右のガイドライン
からの距離であるレーン内位置、及びガイドラインに対
する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路（旋回
路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走行車両
の有無等を認識する。
認識装置１４は前方の道路画像の画像処理を行って道路
の中央、又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイ
ドラインをライン種類と共に認識し、このガイドライン
に基づいて走行路（走行レーン）を認識し、自車の走行
路中央線からの車両オフセット量や左右のガイドライン
からの距離であるレーン内位置、及びガイドラインに対
する傾き角である対レーンヨー角、及び走行路（旋回
路）のカーブの曲率半径Ｒ等の道路線形、及び走行車両
の有無等を認識する。
【００１５】また、画像処理認識装置１４は左右後側方
の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レ
ーンの後続車両の認識を行う。上記の認識結果は操舵シ
ステムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。ＧＰ
Ｓ（グローバル・ポジショニング・システム）装置１８
は、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法情報を受信し
て自車の走行位置を認識し、この走行位置をナビゲーシ
ョン装置２０及び操舵システムＥＣＵ１６に供給する。
ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置１８からの走行位
置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正して走行位置情報
として操舵システムＥＣＵ１６に供給する。上記の地図
情報は道路線形の情報としても使用される。
の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レ
ーンの後続車両の認識を行う。上記の認識結果は操舵シ
ステムＥＣＵ（電子制御装置）１６に供給される。ＧＰ
Ｓ（グローバル・ポジショニング・システム）装置１８
は、複数のＧＰＳ衛星から送信される航法情報を受信し
て自車の走行位置を認識し、この走行位置をナビゲーシ
ョン装置２０及び操舵システムＥＣＵ１６に供給する。
ナビゲーション装置２０はＧＰＳ装置１８からの走行位
置を地図情報と重ね合わせ、かつ補正して走行位置情報
として操舵システムＥＣＵ１６に供給する。上記の地図
情報は道路線形の情報としても使用される。
【００１６】道路インフラシステム通信装置２２は例え
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び操舵
システムＥＣＵ１６に供給する。
ばＶＩＣＳ（ビークル・インフォメーション・アンド・
コミュニケーション・システム）等の渋滞、所要時間・
規制等の情報、事故・工事や障害物情報、及び気象情報
等の道路インフラ情報をＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコンから受信しナビゲーション装置２０及び操舵
システムＥＣＵ１６に供給する。
【００１７】また、センサ群２４には、車両の操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ等の操作状態を検出す
るものと、車速を検出する車速センサ、車両のヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、車両の前後加速度及び
横加速度及び上下加速度を検出する加速度センサ等の車
両運動状態を検出するものとがある。これらの各センサ
の検出信号は警報システムＥＣＵ１６に供給される。ま
た、操舵システムＥＣＵ１６には駆動回路２８が接続さ
れている。上記のナビゲーション装置２０，道路インフ
ラシステム通信装置２２が道路状況検出手段Ｍ２及び連
続状態検出手段に対応する。
ドルの操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検
出する操舵トルクセンサ、方向指示器の操作を検出する
ターンシグナルスイッチのセンサ等の操作状態を検出す
るものと、車速を検出する車速センサ、車両のヨーレー
トを検出するヨーレートセンサ、車両の前後加速度及び
横加速度及び上下加速度を検出する加速度センサ等の車
両運動状態を検出するものとがある。これらの各センサ
の検出信号は警報システムＥＣＵ１６に供給される。ま
た、操舵システムＥＣＵ１６には駆動回路２８が接続さ
れている。上記のナビゲーション装置２０，道路インフ
ラシステム通信装置２２が道路状況検出手段Ｍ２及び連
続状態検出手段に対応する。
【００１８】操舵システムＥＣＵ１６は図３に示す如
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
く、マイクロコンピュータで構成され、中央処理ユニッ
ト（ＣＰＵ）３０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３
２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４と、入力
ポート回路３６と、出力ポート回路３８と、通信回路４
０とを有し、これらは双方向性のコモンバス４２により
互いに接続されている。
【００１９】入力ポート回路３６にはセンサ群２４の各
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から駆動回路２８に供給される。
センサの検出信号が供給される。また、通信回路４０に
は画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１８，ナビゲーシ
ョン装置２０，道路インフラシステム通信装置２２夫々
の出力情報が供給される。ＲＯＭ３２には制御プログラ
ムが記憶されている。ＣＰＵ３０は制御プログラムに基
づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ３４
が作業領域として使用される。ＣＰＵ３０が制御プログ
ラムを実行することにより発生した制御信号は出力ポー
ト回路３８から駆動回路２８に供給される。
【００２０】図４は操舵手段としての操舵機構５０の構
成図を示す。同図中、操舵ハンドル５１は操舵軸５２を
介してステアリングギヤボックス５３内のピニオンギヤ
に接続されている。このピニオンギヤはラックバー５４
と噛合し、操舵ハンドル５１の回転運動をラックバー５
４の往復運動に変換して伝達するものである。ラックバ
ー５４の両端には左右タイロッド５５ａ，５５ｂ及び左
右ナックルアーム５６ａ，５６ｂを介して左右前輪ＦＷ
１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。この操舵機構
５０は前輪の操舵制御のためのアクチュエータとしての
ブラシレスモータ等の電動モータ５８を備えており、こ
の電動モータ５８は前述の駆動回路２８によって駆動さ
れる。電動モータ５８の回転軸はステアリングギヤボッ
クス５３内のラックバー５４に接続されている。
成図を示す。同図中、操舵ハンドル５１は操舵軸５２を
介してステアリングギヤボックス５３内のピニオンギヤ
に接続されている。このピニオンギヤはラックバー５４
と噛合し、操舵ハンドル５１の回転運動をラックバー５
４の往復運動に変換して伝達するものである。ラックバ
ー５４の両端には左右タイロッド５５ａ，５５ｂ及び左
右ナックルアーム５６ａ，５６ｂを介して左右前輪ＦＷ
１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。この操舵機構
５０は前輪の操舵制御のためのアクチュエータとしての
ブラシレスモータ等の電動モータ５８を備えており、こ
の電動モータ５８は前述の駆動回路２８によって駆動さ
れる。電動モータ５８の回転軸はステアリングギヤボッ
クス５３内のラックバー５４に接続されている。
【００２１】図５は操舵システムＥＣＵ１６が実行する
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。
メイン処理のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ２では通信
回路４０を介して画像処理認識装置１４，ＧＰＳ装置１
８，ナビゲーション装置２０，道路インフラシステム通
信装置２２夫々から供給される情報を読み取り、また、
入力ポート回路３６を介してセンサ群２４から供給され
る検出信号を読み取る。
【００２２】次に、ステップＳ４では読み取った道路線
形、カーブの曲率半径等の情報、及び操舵角や車速等の
検出信号に基づいて目標位置を設定する。この後、ステ
ップＳ６で自車の車両オフセット量（走行レーン中央か
らのずれ量）と目標位置とに基づいて次式から操舵制御
量Ｄを算出する。 Ｄ＝ｋ1 ×Ｅ＋ｋ2 ×ΔＥ 但し、Ｅは車両オフセット量と目標位置Ｓとの偏差、Δ
Ｅは上記偏差の微分値、ｋ1 ，ｋ2 は所定の係数（定
数）である。なお、本実施例では、車両オフセット量
Ｅ，目標位置Ｓ夫々は走行レーン中央位置を０として右
側を負、左側を正として表わす。この後、ステップＳ８
では算出した操舵制御量Ｄに基づく制御信号を駆動回路
２８に出力する。これによって、電動モータ５８が回転
駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵が行われる。上記
のステップＳ６，Ｓ８が操舵制御手段Ｍ３に対応する。
形、カーブの曲率半径等の情報、及び操舵角や車速等の
検出信号に基づいて目標位置を設定する。この後、ステ
ップＳ６で自車の車両オフセット量（走行レーン中央か
らのずれ量）と目標位置とに基づいて次式から操舵制御
量Ｄを算出する。 Ｄ＝ｋ1 ×Ｅ＋ｋ2 ×ΔＥ 但し、Ｅは車両オフセット量と目標位置Ｓとの偏差、Δ
Ｅは上記偏差の微分値、ｋ1 ，ｋ2 は所定の係数（定
数）である。なお、本実施例では、車両オフセット量
Ｅ，目標位置Ｓ夫々は走行レーン中央位置を０として右
側を負、左側を正として表わす。この後、ステップＳ８
では算出した操舵制御量Ｄに基づく制御信号を駆動回路
２８に出力する。これによって、電動モータ５８が回転
駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵が行われる。上記
のステップＳ６，Ｓ８が操舵制御手段Ｍ３に対応する。
【００２３】図６及び図７はステップＳ４の目標位置設
定処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ１０では自車走行レーンの中央位置、つまり零
を目標位置Ｓとして設定する。このステップＳ１０が目
標位置設定手段Ｍ２に対応する。次にステップＳ１２
で、例えばセンサ群２４の検出信号として得られた操舵
角から自車が左旋回中であるか否かを判別し、左旋回中
でなければステップＳ１４で自車が右旋回中か否かを判
別する。そして、ステップＳ１２で左旋回中と判別され
た場合はステップＳ１６に進んで図８に示すように＋Ｌ
１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路における
目標位置Ｓを旋回方向に補正する。
定処理の一実施例のフローチャートを示す。同図中、ス
テップＳ１０では自車走行レーンの中央位置、つまり零
を目標位置Ｓとして設定する。このステップＳ１０が目
標位置設定手段Ｍ２に対応する。次にステップＳ１２
で、例えばセンサ群２４の検出信号として得られた操舵
角から自車が左旋回中であるか否かを判別し、左旋回中
でなければステップＳ１４で自車が右旋回中か否かを判
別する。そして、ステップＳ１２で左旋回中と判別され
た場合はステップＳ１６に進んで図８に示すように＋Ｌ
１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路における
目標位置Ｓを旋回方向に補正する。
【００２４】次にステップＳ１４で右旋回中と判別され
た場合はステップＳ２０に進んで図８に示すように−Ｌ
１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路における
目標位置Ｓを旋回の内側方向に補正する。上記ステップ
Ｓ１６，Ｓ２０の実行後は図７のステップＳ４２に進
む。ステップＳ１４で右旋回中でない場合にはステップ
Ｓ２４に進む。上記のステップＳ１２〜Ｓ２０が第３の
変位手段に対応する。
た場合はステップＳ２０に進んで図８に示すように−Ｌ
１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路における
目標位置Ｓを旋回の内側方向に補正する。上記ステップ
Ｓ１６，Ｓ２０の実行後は図７のステップＳ４２に進
む。ステップＳ１４で右旋回中でない場合にはステップ
Ｓ２４に進む。上記のステップＳ１２〜Ｓ２０が第３の
変位手段に対応する。
【００２５】ステップＳ２４ではナビゲーション装置２
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ２６で自車が右コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ２４
で左コーナ直前の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ２８に進んで−Ｌ１を目標位置Ｓとして設定
する。
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ２６で自車が右コーナ直前（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ２４
で左コーナ直前の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ２８に進んで−Ｌ１を目標位置Ｓとして設定
する。
【００２６】また、ステップＳ２６で右コーナ直前の直
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ３０に進
んで＋Ｌ１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路
の直前の直線部では目標位置Ｓを旋回方向とは逆側方向
に補正する。上記のステップＳ２８又はＳ３０を実行す
ると図７のステップＳ４２に進み、ステップＳ２６で右
カーブ直前の直線部を走行中でなければステップＳ３４
に進む。上記のステップＳ２４〜Ｓ３０が第１の変位手
段Ｍ５に対応する。
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ３０に進
んで＋Ｌ１を目標位置Ｓとして設定する。つまり旋回路
の直前の直線部では目標位置Ｓを旋回方向とは逆側方向
に補正する。上記のステップＳ２８又はＳ３０を実行す
ると図７のステップＳ４２に進み、ステップＳ２６で右
カーブ直前の直線部を走行中でなければステップＳ３４
に進む。上記のステップＳ２４〜Ｓ３０が第１の変位手
段Ｍ５に対応する。
【００２７】ステップＳ３４ではナビゲーション装置２
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ３６で自車が右コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ３４
で左コーナ直後の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ３８に進んで−Ｌ１を目標位置Ｓとして設定
する。
０又は道路インフラシステム通信装置２２からの情報に
基づいて、自車が左コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直
線部を走行中か否かを判別し、そうでなければステップ
Ｓ３６で自車が右コーナ直後（例えば数１０ｍ）の直線
部を走行中か否かを判別する。そして、ステップＳ３４
で左コーナ直後の直線部を走行中と判別された場合は、
ステップＳ３８に進んで−Ｌ１を目標位置Ｓとして設定
する。
【００２８】また、ステップＳ３６で右コーナ直後の直
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ４０に進
んで＋Ｌ１を目標位置Ｓとして設定する。つまり、旋回
路の直後の直線部では目標位置を旋回方向とは逆側方向
に補正する。上記のステップＳ３８又はＳ４０を実行
後、又はステップＳ３６で右カーブ直後の直線部を走行
中でなければ図７のステップＳ４２に進む。上記のステ
ップＳ３４〜Ｓ４０が第２の変位手段に対応する。
線部を走行中と判別された場合は、ステップＳ４０に進
んで＋Ｌ１を目標位置Ｓとして設定する。つまり、旋回
路の直後の直線部では目標位置を旋回方向とは逆側方向
に補正する。上記のステップＳ３８又はＳ４０を実行
後、又はステップＳ３６で右カーブ直後の直線部を走行
中でなければ図７のステップＳ４２に進む。上記のステ
ップＳ３４〜Ｓ４０が第２の変位手段に対応する。
【００２９】ステップＳ４２では図９に示すように旋回
方向が異なる複合コーナで、旋回方向が逆になる境界部
分の直線部の長さｌが所定値以下か否かを判別する。こ
の条件を満足する場合には第４の変位手段としてのステ
ップＳ４４でこの直線部を手前のコーナの直後としてで
はなく、先のコーナの直前の直線部とみなし、ステップ
Ｓ２４〜Ｓ３０と同様に、目標位置として先のコーナの
旋回方向とは逆側方向に＋Ｌ１又は−Ｌ１を設定する。
方向が異なる複合コーナで、旋回方向が逆になる境界部
分の直線部の長さｌが所定値以下か否かを判別する。こ
の条件を満足する場合には第４の変位手段としてのステ
ップＳ４４でこの直線部を手前のコーナの直後としてで
はなく、先のコーナの直前の直線部とみなし、ステップ
Ｓ２４〜Ｓ３０と同様に、目標位置として先のコーナの
旋回方向とは逆側方向に＋Ｌ１又は−Ｌ１を設定する。
【００３０】ステップＳ４４の実行後、又はステップＳ
４２の条件を満足しない場合はステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６では旋回路の曲率半径Ｒ（旋回路の直前
又は直後の直線部では対応する旋回路の曲率半径Ｒを用
いる）を用いて図１０の実線III に示すマップを参照し
て係数ｋａを算出する。この後、ステップＳ４８に進
み、旋回路の旋回の深さ（旋回角度）θｄ（旋回路の直
前又は直後の直線部では対応する旋回路の旋回の深さθ
ｄを用いる）を用いて、図１０の実線IVに示すマップを
参照して係数ｋｂを算出する。更にステップＳ４９でセ
ンサ群２４で検出した車速Ｖを用いて図１０の実線Ｖに
示すマップを参照して係数ｋｃを算出する。そして、ス
テップＳ５０で次式に示すように、目標位置Ｓに上記係
数ｋａ，ｋｂ，ｋｃを乗算して補正し処理を終了する。
４２の条件を満足しない場合はステップＳ４６に進む。
ステップＳ４６では旋回路の曲率半径Ｒ（旋回路の直前
又は直後の直線部では対応する旋回路の曲率半径Ｒを用
いる）を用いて図１０の実線III に示すマップを参照し
て係数ｋａを算出する。この後、ステップＳ４８に進
み、旋回路の旋回の深さ（旋回角度）θｄ（旋回路の直
前又は直後の直線部では対応する旋回路の旋回の深さθ
ｄを用いる）を用いて、図１０の実線IVに示すマップを
参照して係数ｋｂを算出する。更にステップＳ４９でセ
ンサ群２４で検出した車速Ｖを用いて図１０の実線Ｖに
示すマップを参照して係数ｋｃを算出する。そして、ス
テップＳ５０で次式に示すように、目標位置Ｓに上記係
数ｋａ，ｋｂ，ｋｃを乗算して補正し処理を終了する。
【００３１】Ｓ＝Ｓ×ｋａ×ｋｂ×ｋｃ これによって、旋回路では旋回方向と同一方向、旋回路
の直前直後では旋回方向と逆方向に変位させて目標位置
が設定され、その変位量は旋回路の曲率半径Ｒが小なる
ほど大きく設定され、かつ旋回の深さが大なるほど大き
く設定され、かつ、車速が速いほど大きく設定される。
の直前直後では旋回方向と逆方向に変位させて目標位置
が設定され、その変位量は旋回路の曲率半径Ｒが小なる
ほど大きく設定され、かつ旋回の深さが大なるほど大き
く設定され、かつ、車速が速いほど大きく設定される。
【００３２】図１１には車両５０が左コーナを走行する
際の運転者の一般的な運転特性の走行ラインを矢印付き
の実線で示す。同図中、走行ラインの両端の左右のガイ
ドラインII，Ｉに対して走行ラインの中央位置を破線で
示す。直線部Ａからコーナ部Ｂを通って直線部Ｃに進む
場合、左コーナ直前の直線部Ａ1 では左コーナに入る準
備として走行ラインは右側のガイドラインＩに近付き、
コーナ部Ｂではできるだけ直線的に走行するため走行ラ
インは左側のガイドラインIIに近付く。このため左コー
ナ直後の直線部Ｃ1 では走行ラインは走行レーンの右側
のガイドラインＩに近付き、その後、走行レーンの中央
位置に戻る。
際の運転者の一般的な運転特性の走行ラインを矢印付き
の実線で示す。同図中、走行ラインの両端の左右のガイ
ドラインII，Ｉに対して走行ラインの中央位置を破線で
示す。直線部Ａからコーナ部Ｂを通って直線部Ｃに進む
場合、左コーナ直前の直線部Ａ1 では左コーナに入る準
備として走行ラインは右側のガイドラインＩに近付き、
コーナ部Ｂではできるだけ直線的に走行するため走行ラ
インは左側のガイドラインIIに近付く。このため左コー
ナ直後の直線部Ｃ1 では走行ラインは走行レーンの右側
のガイドラインＩに近付き、その後、走行レーンの中央
位置に戻る。
【００３３】本実施例では目標位置が図１１に示すよう
な運転者の一般的な運転特性の走行ラインと略一致す
る。このため操舵制御による走行ラインが一般的な運転
特性に合うものとなり、運転者に違和感を与えることを
防止できる。
な運転者の一般的な運転特性の走行ラインと略一致す
る。このため操舵制御による走行ラインが一般的な運転
特性に合うものとなり、運転者に違和感を与えることを
防止できる。
【００３４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認
識する走行レーン認識手段と、前記認識した走行レーン
に基づいて走行レーン内の目標位置を設定する目標位置
設定手段と、前記自車位置と目標位置との偏差に基づい
て操舵制御を行う操舵制御手段とを有する車両用走行制
御装置において、旋回中及びその前後の道路の旋回状況
を検出する道路状況検出手段と、旋回路直前の直線路に
おける目標位置を前記旋回路の旋回方向とは逆方向に変
位させる第１の変位手段を有する。
道路の走行レーン及び前記走行レーン上の自車位置を認
識する走行レーン認識手段と、前記認識した走行レーン
に基づいて走行レーン内の目標位置を設定する目標位置
設定手段と、前記自車位置と目標位置との偏差に基づい
て操舵制御を行う操舵制御手段とを有する車両用走行制
御装置において、旋回中及びその前後の道路の旋回状況
を検出する道路状況検出手段と、旋回路直前の直線路に
おける目標位置を前記旋回路の旋回方向とは逆方向に変
位させる第１の変位手段を有する。
【００３５】旋回路の入り口では一般的な運転特性とし
て旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよ
うな状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。ま
た、請求項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内
の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位
置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制
御手段とを有する車両用走行制御装置において、旋回中
及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出
手段と、旋回路直後の直線路における目標位置を前記旋
回路の旋回方向とは逆方向に変位させる第２の変位手段
を有する。
て旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよ
うな状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。ま
た、請求項２に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内
の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位
置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制
御手段とを有する車両用走行制御装置において、旋回中
及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出
手段と、旋回路直後の直線路における目標位置を前記旋
回路の旋回方向とは逆方向に変位させる第２の変位手段
を有する。
【００３６】旋回路の出口では一般的な運転特性として
旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよう
な状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。ま
た、請求項３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内
の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位
置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制
御手段とを有する車両用走行制御装置において、旋回中
及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出
手段と、旋回路における目標位置を前記旋回路の旋回方
向に変位させる第１の変位手段を有する。
旋回方向と逆方向に車体を寄せることが多く、このよう
な状況で目標位置を旋回方向と逆方向に変位させるた
め、操舵制御による走行ラインを一般的な運転特性と合
わすことができ、運転者に違和感を与えることのない走
行レーン逸脱防止の操舵制御を行うことができる。ま
た、請求項３に記載の発明は、道路の走行レーン及び前
記走行レーン上の自車位置を認識する走行レーン認識手
段と、前記認識した走行レーンに基づいて走行レーン内
の目標位置を設定する目標位置設定手段と、前記自車位
置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を行う操舵制
御手段とを有する車両用走行制御装置において、旋回中
及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状況検出
手段と、旋回路における目標位置を前記旋回路の旋回方
向に変位させる第１の変位手段を有する。
【００３７】旋回路内では一般的な運転特性として旋回
方向に車体を寄せることが多く、このような状況で目標
位置を旋回方向に変位させるため、操舵制御による走行
ラインを一般的な運転特性と合わすことができ、運転者
に違和感を与えることのない走行レーン逸脱防止の操舵
制御を行うことができる。また、請求項４に記載の発明
は、請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御
装置において、前記変位手段は、旋回路の曲率半径に応
じて変位量を変更する。
方向に車体を寄せることが多く、このような状況で目標
位置を旋回方向に変位させるため、操舵制御による走行
ラインを一般的な運転特性と合わすことができ、運転者
に違和感を与えることのない走行レーン逸脱防止の操舵
制御を行うことができる。また、請求項４に記載の発明
は、請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御
装置において、前記変位手段は、旋回路の曲率半径に応
じて変位量を変更する。
【００３８】このように、旋回路の曲率半径に応じて変
位量を変更するため、一般的な運転特性に合った目標位
置を設定できる。また、請求項５に記載の発明は、請求
項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置にお
いて、前記変位手段は、旋回路の旋回の深さに応じて変
位量を変更する。
位量を変更するため、一般的な運転特性に合った目標位
置を設定できる。また、請求項５に記載の発明は、請求
項１乃至３のいずれかに記載の車両用走行制御装置にお
いて、前記変位手段は、旋回路の旋回の深さに応じて変
位量を変更する。
【００３９】このように、旋回の深さに応じて変位量を
変更するため、一般的な運転特性に合った目標位置を設
定できる。また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃
至５のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、
前記変位手段は、車速に応じて変位量を変更する。
変更するため、一般的な運転特性に合った目標位置を設
定できる。また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃
至５のいずれかに記載の車両用走行制御装置において、
前記変位手段は、車速に応じて変位量を変更する。
【００４０】このように、車速に応じて変位量を変更す
るため、一般的な運転特性に合った目標位置を設定でき
る。また、請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の
いずれかに記載の車両用走行制御装置において、旋回路
の連続状態を検出する連続状態検出手段を有し、前記連
続状態検出手段で検出された連続する旋回路の旋回方向
が異なる場合に手前の旋回路直前の直線路は先の旋回路
直後の直線路として目標位置を変位させる第４の変位手
段を有する。
るため、一般的な運転特性に合った目標位置を設定でき
る。また、請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の
いずれかに記載の車両用走行制御装置において、旋回路
の連続状態を検出する連続状態検出手段を有し、前記連
続状態検出手段で検出された連続する旋回路の旋回方向
が異なる場合に手前の旋回路直前の直線路は先の旋回路
直後の直線路として目標位置を変位させる第４の変位手
段を有する。
【００４１】このため、旋回方向が異なる複合コーナを
走行する場合に手前のコーナの直後の直線路は先のコー
ナの旋回方向とは逆側方向に目標位置が変位され、一般
的な運転特性と合った操舵制御が可能となる。
走行する場合に手前のコーナの直後の直線路は先のコー
ナの旋回方向とは逆側方向に目標位置が変位され、一般
的な運転特性と合った操舵制御が可能となる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のシステム概要図である。
【図３】警報システムＥＣＵのブロック図である。
【図４】操舵機構の構成図である。
【図５】メイン処理のフローチャートである。
【図６】目標値設定処理のフローチャートである。
【図７】目標値設定処理のフローチャートである。
【図８】目標位置設定を説明するための図である。
【図９】複合旋回路を説明するための図である。
【図１０】係数ｋａ，ｋｂ，ｋｃのマップを示す図であ
る。
る。
【図１１】コーナ走行の一般的な運転特性を示す図であ
る。
る。
１０，１１，１２ イメージセンサ １４ 画像処理認識装置 １６ 警報システムＥＣＵ １８ ＧＰＳ装置 ２０ ナビゲーション装置 ２２ 道路インフラシステム通信装置 ２４ センサ群 ３０ ＣＰＵ ３２ ＲＯＭ ３４ ＲＡＭ ３６ 入力ポート回路 ３８ 出力ポート回路 ４０ 通信回路 ４２ コモンバス Ｍ１ 走行レーン認識手段 Ｍ２ 目標位置設定手段 Ｍ３ 操舵制御手段 Ｍ４ 道路状況検出手段 Ｍ５ 第１の変位手段
Claims (7)
- 【請求項１】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位置を設
定する目標位置設定手段と、 前記自車位置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を
行う操舵制御手段とを有する車両用走行制御装置におい
て、 旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段と、 旋回路直前の直線路における目標位置を前記旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第１の変位手段を有する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項２】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位置を設
定する目標位置設定手段と、 前記自車位置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を
行う操舵制御手段とを有する車両用走行制御装置におい
て、 旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段と、 旋回路直後の直線路における目標位置を前記旋回路の旋
回方向とは逆方向に変位させる第２の変位手段を有する
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項３】 道路の走行レーン及び前記走行レーン上
の自車位置を認識する走行レーン認識手段と、前記認識
した走行レーンに基づいて走行レーン内の目標位置を設
定する目標位置設定手段と、 前記自車位置と目標位置との偏差に基づいて操舵制御を
行う操舵制御手段とを有する車両用走行制御装置におい
て、 旋回中及びその前後の道路の旋回状況を検出する道路状
況検出手段と、 旋回路における目標位置を前記旋回路の旋回方向に変位
させる第１の変位手段を有することを特徴とする車両用
走行制御装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載の車両
用走行制御装置において、 前記変位手段は、旋回路の曲率半径に応じて変位量を変
更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至３のいずれかに記載の車両
用走行制御装置において、 前記変位手段は、旋回路の旋回の深さに応じて変位量を
変更することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載の車両
用走行制御装置において、 前記変位手段は、車速に応じて変位量を変更することを
特徴とする車両用走行制御装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載の車両
用走行制御装置において、 旋回路の連続状態を検出する連続状態検出手段を有し、 前記連続状態検出手段で検出された連続する旋回路の旋
回方向が異なる場合に手前の旋回路直前の直線路は先の
旋回路直後の直線路として目標位置を変位させる第４の
変位手段を有することを特徴とする車両用走行制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19003997A JP3572876B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19003997A JP3572876B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1134898A true JPH1134898A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3572876B2 JP3572876B2 (ja) | 2004-10-06 |
Family
ID=16251350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19003997A Expired - Lifetime JP3572876B2 (ja) | 1997-07-15 | 1997-07-15 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3572876B2 (ja) |
Cited By (11)
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1997
- 1997-07-15 JP JP19003997A patent/JP3572876B2/ja not_active Expired - Lifetime
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