CN110212253A - 锂电池的装配方法及装置、存储介质和处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种锂电池的装配方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配。通过本申请，解决了相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题。

Description

锂电池的装配方法及装置、存储介质和处理器

技术领域

本申请涉及电池组装领域，具体而言，涉及一种锂电池的装配方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术

相关技术中，现有的圆柱锂电池装配过程为人工将电芯塞入电池包装箱的孔中，在生产线体上的包装箱多没有定位装置，人工流动作业很不方便。并且在往锂电池包装箱中插电芯时要特别注意电芯的正负极方向，在后工序在电芯极柱挂上铝排时，如果并联在一起的电芯正负极出错会引起电池箱短路，从而引发放电火花甚至高温燃烧等安全问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种锂电池的装配方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种锂电池的装配方法。该方法包括：当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配。

进一步地，当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位还包括：控制目标箱体固定在工装板上，其中，工装板用于保证目标箱体在装配过程中受力均匀；当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内。

进一步地，当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内之后，该方法还包括：通过视觉检测***对目标箱体进行拍照，并获取目标图片；依据目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，第一位置坐标为目标箱体的位置的坐标，第二位置坐标为目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；依据第一位置坐标与第二位置坐标，确定数据偏差；根据数据偏差，确定目标位置坐标，其中，目标位置为目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

进一步地，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断包括：在检测到来料位置存在锂电池电芯时，控制升降夹爪移动至来料位置对锂电池电芯进行夹取；通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向，其中，极性检测片设置在升降夹爪上。

进一步地，通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向之后，该方法还包括：依据锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，目标串并联方式是目标箱体内预设的锂电池电芯的串并联方式；如果需要对锂电池电芯的极性方向进行调整，控制旋转气缸动作以完成锂电池电芯的极性方向的调整；控制水平移动气缸对调整极性方向后的锂电池电芯进行移动，以使锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

进一步地，根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配还包括：利用行走模组，控制锂电池电芯放置槽移动至目标位置坐标；在目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的锂电池电芯推送至目标孔位内，以完成锂电池中电芯的单次装配。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种锂电池的装配装置。该装置包括：定位单元，用于当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；第一判断单元，用于控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；装配单元，用于根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配。

进一步地，定位单元还包括：第一控制子单元，用于控制目标箱体固定在工装板上，其中，工装板用于保证目标箱体在装配过程中受力均匀；第二控制子单元，用于当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种锂电池的装配方法。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种锂电池的装配方法。

通过本申请，采用以下步骤：当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配，解决了相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题，进而达到了提高装配效率的技术效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种锂电池的装配方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的电芯装配设备分布示意图；

图3是根据本申请实施例提供的“电芯四并”方式入箱规则示意图；

图4是根据本申请实施例提供的一种锂电池的装配装置的示意图；

其中，图中的数字标号如下：

1.流水线生产线体；2.箱体固定工装板；3.待装配箱体；4.电芯放置槽；

5.视觉检测***；6.线体阻挡装置；7.上游来料电芯；8.升降夹爪及极性检测片；9.平移气缸；10.行走模组及推送电芯机构；11.模组电机轴及控制器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

根据本申请的实施例，提供了一种锂电池的装配方法。

图1是根据本申请实施例提供的一种锂电池的装配方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体。

具体地，如图2所示，传送锂电池空箱体的流水线上设置有装配区，用于装配固定在装配区的箱体，可选地，装配区上设置有传感器，在检测到有箱体进入装配区时，触发控制信号以使箱体进行定位，也即，使箱体固定在装配区内，其中，本实施例使用三轴机器模组来实现电芯入箱的自动装配。

步骤S102，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断。

上述地，在将箱体固定在装配区后，控制器在接收到触发信号后，控制升降夹爪从生产锂电池电芯的流水线上对电芯进行夹取，同时通过升降夹爪上的极性检测片部分对抓取的电芯的极性方向进行判断和检测。

步骤S103，根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配。

上述地，在确定夹取的电芯的极性方向后。依据实际情况，将电芯装配至箱体上的孔位以完成锂电池的装配。

需要说明的是，待装配箱体的规格根据产品不同而有所不同，整体特征为均带有直径稍大于电芯直径的装配孔位，孔位的数量根据箱体的尺寸决定，不同的箱体或相同的箱体根据工艺要求的不同也会对***的电芯有不同的串并联要求。

可选地，当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位还包括：控制目标箱体固定在工装板上，其中，工装板用于保证目标箱体在装配过程中受力均匀；当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内。

具体地，将箱体定位在装配区，即将箱体固定在装配区，首先需要将待装配的箱体来料固定在工装板上，工装板能够保证箱体在线体上正常流动，也能保证在插电芯过程中受到侧向***时的受力均衡，防止箱体晃动。将目标箱体固定在工装板上后，工装板在流水线上正常流动，当检测到进入装配区后，控制器根据接收的触发信号控制设置在装配区末端的阻挡装置部分升起，可选地，阻挡装置为阻挡气缸，在阻挡气缸升起后，完成了目标箱体在装配区定位。

可选地，当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内之后，该方法还包括：通过视觉检测***对目标箱体进行拍照，并获取目标图片；依据目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，第一位置坐标为目标箱体的位置的坐标，第二位置坐标为目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；依据第一位置坐标与第二位置坐标，确定数据偏差；根据数据偏差，确定目标位置坐标，其中，目标位置为目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

具体地，在将箱体定位在装配区后，采用视觉检测***对箱体的具***置进行确定，视觉检测***包括光源及工业相机，主要用于判断箱体类型和利用视觉***软件对箱体孔位的具***置进行判断并将检测偏差返回给运动模组控制器。视觉检测***通过拍照来获取箱体的位置信息，通过箱体的位置信息建立平面直角坐标系，再通过获取的照片查找箱体上所有孔位，进而筛选出信息筛选出需要装配的孔位的位置坐标信息。

视觉检测***还用于检测数据偏差，并将数据发回给控制器，控制器通过计算处理数据，得到实际位置应弥补的对应偏差数据，再结合照片中需要装配的孔位的位置坐标信息，确定实际的装配位置信息。

可选地，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断包括：在检测到来料位置存在锂电池电芯时，控制升降夹爪移动至来料位置对锂电池电芯进行夹取；通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向，其中，极性检测片设置在升降夹爪上。

具体地，升降夹爪由上下升降、前后旋转、夹爪开合三个气缸组成，可以完成三个方向上的简单运动，在夹爪接触片内侧包含了连接了内部电路的铜芯探针，在夹爪夹紧电芯两极的过程中，探针有效接触电芯正负极，在内部电路中可以获得一个电压值，可以通过电压值的正负来判断此时夹取状态下电芯的正负极极性，并把极性信号反馈给控制器。因此，升降夹爪将电芯夹取之后，通过极性检测片可以确定电芯的极性方向。

可选地，通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向之后，该方法还包括：依据锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，目标串并联方式是目标箱体内预设的锂电池电芯的串并联方式；如果需要对锂电池电芯的极性方向进行调整，控制旋转气缸动作以完成锂电池电芯的极性方向的调整；控制水平移动气缸对调整极性方向后的锂电池电芯进行移动，以使锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

具体地，在确定实际装配位置和电芯的极性方向后，控制器根据程序判断的结果决定旋转气缸的动作，以达到按照给定要求的串并联入箱方式下的条件来调整入箱前电芯的正负极状态，如图3所示，为“电芯四并”方式入箱规则示意图。并通过平移气缸部分，将判断完极性的电芯平移运动至指定位置，为放置电芯在放置槽上做好准备。

可选地，根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配还包括：利用行走模组，控制锂电池电芯放置槽移动至目标位置坐标；在目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的锂电池电芯推送至目标孔位内，以完成锂电池中电芯的单次装配。

上述地，三轴机械模组可以实现三个方向上的运动，可以将视觉***的弥补偏差数据返回给控制器，并确定准确的装配位置，控制器再控制行走模组走到每个对应孔位的准确装配位置。推送机构可以实现前后方向上的运动，保证电芯在放置槽上可以向前滑动直至脱离并***到对应箱体孔位中去，以完成电芯的单次装配，如果装配失败，则进行报警，提示人工查看并处理异常。

需要说明的是，机械模组前往电芯来料处由升降夹爪再放置好一个电芯继续重复装配过程，依次循环执行直至此次箱体的所有电芯装配完成。

本申请实施例提供的一种锂电池的装配方法，通过当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配，解决了相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题，进而达到了提高装配效率的技术效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种锂电池的装配装置，需要说明的是，本申请实施例的一种锂电池的装配装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于一种锂电池的装配方法。以下对本申请实施例提供的一种锂电池的装配装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例提供的一种锂电池的装配装置的示意图。如图4所示，该装置包括：定位单元401，用于当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；第一判断单元402，用于控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；装配单元403，用于根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配。

本申请实施例提供的一种锂电池的装配装置，通过定位单元401，当检测到目标箱体进入装配区时，对目标箱体进行定位，其中，装配区为传送目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，目标箱体为待装配的锂电池箱体；第一判断单元402，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的锂电池电芯的极性方向进行判断；装配单元403，根据锂电池电芯的极性方向，将锂电池电芯装配至目标箱体的目标孔位以完成锂电池的装配，解决了相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题，进而达到了提高装配效率的技术效果。

可选地，定位单元401还包括：第一控制子单元，用于控制目标箱体固定在工装板上，其中，工装板用于保证目标箱体在装配过程中受力均匀；第二控制子单元，用于当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内。

可选地，该装置还包括：第一获取单元，用于当检测到目标箱体进入装配区时，控制阻挡气缸升起以将目标箱体限定在装配区内之后，通过视觉检测***对目标箱体进行拍照，并获取目标图片；第二获取单元，用于依据目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，第一位置坐标为目标箱体的位置的坐标，第二位置坐标为目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；第一确定单元，用于依据第一位置坐标与第二位置坐标，确定数据偏差；第二确定单元，用于根据数据偏差，确定目标位置坐标，其中，目标位置为目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

可选地，第一判断单元402还包括：第三控制子单元，用于在检测到来料位置存在锂电池电芯时，控制升降夹爪移动至来料位置对锂电池电芯进行夹取；确定子单元，用于通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向，其中，极性检测片设置在升降夹爪上。

可选地，该装置还包括：第二判断单元通过极性检测片检测锂电池电芯的极性方向，并确定锂电池电芯的极性方向之后，依据锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，目标串并联方式是目标箱体内预设的锂电池电芯的串并联方式；第一控制单元，用于在需要对锂电池电芯的极性方向进行调整的情况下，控制旋转气缸动作以完成锂电池电芯的极性方向的调整；第二控制单元，用于控制水平移动气缸对调整极性方向后的锂电池电芯进行移动，以使锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

可选地，装配单元403还包括：第四控制子单元，用于利用行走模组，控制锂电池电芯放置槽移动至目标位置坐标；推送子单元，用于在目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的锂电池电芯推送至目标孔位内，以完成锂电池中电芯的单次装配。

一种锂电池的装配装置包括处理器和存储器，上述定位单元401、第一判断单元402和装配单元403等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相关技术中圆柱锂电池的生产线体上没有定位装置，导致无法实现圆柱锂电池的自动装配过程的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述一种锂电池的装配方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述一种锂电池的装配方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位，其中，所述装配区为传送所述目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，所述目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断；根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配。

可选地，当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位还包括：控制所述目标箱体固定在工装板上，其中，所述工装板用于保证所述目标箱体在装配过程中受力均匀；当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内。

可选地，当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内之后，所述方法还包括：通过视觉检测***对所述目标箱体进行拍照，并获取目标图片；依据所述目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，所述第一位置坐标为所述目标箱体的位置的坐标，所述第二位置坐标为所述目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；依据所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，确定数据偏差；根据所述数据偏差，确定目标位置坐标，其中，所述目标位置为所述目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

可选地，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断包括：在检测到所述来料位置存在所述锂电池电芯时，控制所述升降夹爪移动至所述来料位置对所述锂电池电芯进行夹取；通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向，其中，所述极性检测片设置在所述升降夹爪上。

可选地，通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向之后，所述方法还包括：依据所述锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，所述目标串并联方式是所述目标箱体内预设的所述锂电池电芯的串并联方式；如果需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，控制旋转气缸动作以完成所述锂电池电芯的极性方向的调整；控制水平移动气缸对调整极性方向后的所述锂电池电芯进行移动，以使所述锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

可选地，根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配还包括：利用行走模组，控制所述锂电池电芯放置槽移动至所述目标位置坐标；在所述目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的所述锂电池电芯推送至所述目标孔位内，以完成所述锂电池中电芯的单次装配。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位，其中，所述装配区为传送所述目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，所述目标箱体为待装配的锂电池箱体；控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断；根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配。

可选地，当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位还包括：控制所述目标箱体固定在工装板上，其中，所述工装板用于保证所述目标箱体在装配过程中受力均匀；当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内。

可选地，当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内之后，所述方法还包括：通过视觉检测***对所述目标箱体进行拍照，并获取目标图片；依据所述目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，所述第一位置坐标为所述目标箱体的位置的坐标，所述第二位置坐标为所述目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；依据所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，确定数据偏差；根据所述数据偏差，确定目标位置坐标，其中，所述目标位置为所述目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

可选地，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断包括：在检测到所述来料位置存在所述锂电池电芯时，控制所述升降夹爪移动至所述来料位置对所述锂电池电芯进行夹取；通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向，其中，所述极性检测片设置在所述升降夹爪上。

可选地，通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向之后，所述方法还包括：依据所述锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，所述目标串并联方式是所述目标箱体内预设的所述锂电池电芯的串并联方式；如果需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，控制旋转气缸动作以完成所述锂电池电芯的极性方向的调整；控制水平移动气缸对调整极性方向后的所述锂电池电芯进行移动，以使所述锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

可选地，根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配还包括：利用行走模组，控制所述锂电池电芯放置槽移动至所述目标位置坐标；在所述目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的所述锂电池电芯推送至所述目标孔位内，以完成所述锂电池中电芯的单次装配。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种锂电池的装配方法，其特征在于，包括：

当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位，其中，所述装配区为传送所述目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，所述目标箱体为待装配的锂电池箱体；

控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断；

根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位还包括：

控制所述目标箱体固定在工装板上，其中，所述工装板用于保证所述目标箱体在装配过程中受力均匀；

当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内之后，所述方法还包括：

通过视觉检测***对所述目标箱体进行拍照，并获取目标图片；

依据所述目标图片获取第一位置坐标与第二位置坐标，其中，所述第一位置坐标为所述目标箱体的位置的坐标，所述第二位置坐标为所述目标箱体上待装配锂电池电芯的目标孔位的位置信息；

依据所述第一位置坐标与所述第二位置坐标，确定数据偏差；

根据所述数据偏差，确定目标位置坐标，其中，所述目标位置为所述目标孔位对应的实际装配位置的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断包括：

在检测到所述来料位置存在所述锂电池电芯时，控制所述升降夹爪移动至所述来料位置对所述锂电池电芯进行夹取；

通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向，其中，所述极性检测片设置在所述升降夹爪上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过极性检测片检测所述锂电池电芯的极性方向，并确定所述锂电池电芯的极性方向之后，所述方法还包括：

依据所述锂电池电芯的极性方向和目标串并联方式，判断是否需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，其中，所述目标串并联方式是所述目标箱体内预设的所述锂电池电芯的串并联方式；

如果需要对所述锂电池电芯的极性方向进行调整，控制旋转气缸动作以完成所述锂电池电芯的极性方向的调整；

控制水平移动气缸对调整极性方向后的所述锂电池电芯进行移动，以使所述锂电池电芯装配在锂电池电芯放置槽中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配还包括：

利用行走模组，控制所述锂电池电芯放置槽移动至所述目标位置坐标；

在所述目标位置坐标，利用推送机构将放置槽内的所述锂电池电芯推送至所述目标孔位内，以完成所述锂电池中电芯的单次装配。

7.一种锂电池的装配装置，其特征在于，包括：

定位单元，用于当检测到目标箱体进入装配区时，对所述目标箱体进行定位，其中，所述装配区为传送所述目标箱体的流水线上用于装配锂电池的区域，所述目标箱体为待装配的锂电池箱体；

第一判断单元，用于控制升降夹爪抓取来料位置的锂电池电芯，并对抓取到的所述锂电池电芯的极性方向进行判断；

装配单元，用于根据所述锂电池电芯的极性方向，将所述锂电池电芯装配至所述目标箱体的目标孔位以完成所述锂电池的装配。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位单元还包括：

第一控制子单元，用于控制所述目标箱体固定在工装板上，其中，所述工装板用于保证所述目标箱体在装配过程中受力均匀；

第二控制子单元，用于当检测到所述目标箱体进入所述装配区时，控制阻挡气缸升起以将所述目标箱体限定在所述装配区内。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的一种锂电池的装配方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的一种锂电池的装配方法。