CN109844504A - 外观检查方法 - Google Patents

Abstract

外观检查方法包括如下步骤：将检查对象搬入至检查台的步骤；使包括照射机构和拍摄机构的检查装置向检查对象的规定的拍摄位置相对于该检查对象而相对地移动的步骤；利用检查装置进行照射和拍摄，并生成拍摄数据的步骤；利用计算机对拍摄数据进行图像处理，从而提取外观异常的步骤；若在图像处理中提取出外观异常，则进行异常确认处理的步骤；以及将检查对象从检查台搬出的步骤。异常确认处理包括：向作业人员报告外观异常；将被提取出外观异常的处理图像等以作业人员能够视觉辨认的方式输出显示；以及接受作业人员对提取出的外观异常是否为外观不良的判定，并将该判定作为与检查对象的识别信息相关联的外观不良信息而存储至存储装置。

Description

外观检查方法

技术领域

本发明涉及对检查对象的外观不良进行检查的外观检查方法。

背景技术

以往，已知有如下技术：使用向检查对象照射光的照射装置、对检查对象进行拍摄的拍摄装置、对由拍摄装置得到的受光图像进行图像处理的图像处理装置、以及对图像处理装置的处理图像进行显示的显示装置，对检查对象所存在的包括凹凸等表面缺陷的外观不良进行检测。专利文献1、2中公开有这种技术。

专利文献1中记载的外观检查装置具备：多个光源，它们朝向检查对象表面从不同的方向照射光；CCD相机；作为定位机构的双轴机器人，其使检查对象相对于光源以及相机的相对位置自如移动；以及监视器，其对由相机拍摄出的图像进行图像处理并显示。作业人员对显示于监视器的图像进行目视来判断有无外观不良，若存在外观不良，则在不良处做记号。或者，计算机对不良处进行识别，并通过解析而自动地进行判定，从而无作业人员干预地自动地进行外观检查。

专利文献2中记载的表面缺陷检查装置具备：工件输送机构，其对工件进行输送；光学传感器，其包括照射机构和拍摄机构，并以规定的拍摄角度对工件的检查对象表面进行拍摄；传感器控制机构，其基于工件的形状数据以及位置信息对光学传感器进行控制；图像处理机构，其对从光学传感器得到的图像进行处理并对工件的表面缺陷进行检测；显示机构，其对表面缺陷的检测结果进行显示；机器人手臂，其在臂前端部安装有光学传感器；以及机器人控制机构，其以基于规定的扫描方向、扫描速度、以及扫描图案使光学传感器移动的方式对机器人手臂进行控制。被检测出表面缺陷的工件被移动至NG托盘，在这里，由作业人员进行确认、修理。

专利文献1：日本特开2001-305075号公报

专利文献2：日本特开2002-82060号公报

上述专利文献1的外观检查装置中，在作业人员对外观不良进行判断的情况下，作业人员必须随时监视显示于监视器的图像。另外，当在上述专利文献1的外观检查装置中计算机判定为存在外观不良时、以及在专利文献2的表面缺陷检查装置中图像处理机构判定为存在外观不良时，检查对象亦即工件向NG托盘等检查区域外移动，在这里，最终由作业人员进行目视确认。例如，即使计算机中记录有不良处，作业人员也必须通过目视找到不良处进行确认，目视确认作业需要劳动力以及时间。另外，根据计算机检测出的外观不良的内容，也存在若作业人员确认处理图像则能够立即判定优劣那样的情况。

发明内容

本发明是鉴于以上的情况而完成的，其目的在于，提出一种将计算机提取检查对象的外观异常、作业人员判定外观异常处的优劣进行组合的、高效的外观检查方法。

本发明的一方式所涉及的外观检查方法包括如下步骤：

将检查对象搬入至检查台的步骤；

使包括照射机构和拍摄机构的检查装置向上述检查对象的规定的拍摄位置相对于该检查对象而相对地移动的步骤；

利用上述检查装置进行照射和拍摄，并生成拍摄数据的步骤；

利用计算机对上述拍摄数据进行图像处理，从而提取外观异常的步骤；

若在上述图像处理中提取出外观异常，则进行异常确认处理的步骤；以及

将结束了上述异常确认处理的上述检查对象、或者在上述图像处理中未提取出外观异常的上述检查对象从上述检查台搬出的步骤。

而且，上述异常确认处理包括：

向作业人员报告外观异常；

将被提取出外观异常的处理图像、其拍摄数据、以及上述拍摄机构在与该拍摄数据对应的拍摄位置拍摄出的图像中的至少一个以上述作业人员能够视觉辨认的方式输出显示；以及

接受上述作业人员对提取出的外观异常是否为外观不良的判定，并将该判定作为与上述检查对象的识别信息相关联的外观不良信息而存储至存储装置。

在上述外观检查方法中，由作业人员进行提取出的外观异常是否为外观不良的最终判断。因此，能够维持与现有的由作业人员的目视进行的外观检查同等的精度。另外，与现有的仅凭计算机的图像处理来判定外观不良的情况相比，能够降低用于提取外观异常的阈值，从而能够避免外观不良的漏看。

另外，在上述外观检查方法中，仅在提取出外观异常的情况下，会在检查工序中介入作业人员。因此，无需作业人员对处理图像依次进行确认，与现有的作业人员以目视的方式进行外观检查的情况相比，可减少作业人员的负担。

另外，在上述外观检查方法中，作业人员能够根据外观异常的报告而得知进行异常确认处理，从而仅在异常确认处理中参与该检查工序即可。因此，一位作业人员能够负责并监视多个检查工序。其结果是，能够将外观检查作业效率化。

根据本发明，能够提出一种将计算机检测检查对象的外观异常、作业人员判定外观异常处的优劣进行组合的、高效的外观检查方法。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的外观检查***的示意图。

图2是表示外观检查***的控制***的结构的框图。

图3是外观检查***的外观检查处理的流程图。

图4是外观检查***的异常确认处理的流程图。

图5是外观检查***的第二实施方式所涉及的外观检查处理的流程图。

图6是外观检查***的第二实施方式所涉及的异常确认处理的流程图。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

接下来，对本发明的第一实施方式进行说明。图1是本发明的第一实施方式所涉及的外观检查***1的示意图，图2是表示外观检查***1的控制***的结构的框图。该外观检查***1例如用于检测形状·构造·尺寸·标签的位置等工件W的形状、构造所涉及的不良、凹凸·皱褶·麻点等工件W的表面状态所涉及的不良、毛刺·突起·缺口·污渍·渗油·间隙·焊接状态等工件W的完成状态所涉及的不良等。在本实施方式中，针对使用外观检查***1对工件W的表面状态所涉及的不良进行检测的情况进行说明。

如图1以及2所示，本实施方式所涉及的外观检查***1具备检查装置2、对检查对象亦即工件W进行保持的检查夹具4、控制单元6、显示装置7、输入装置8、以及报告器9。以下，针对外观检查***1的各构成要素详细地进行说明。

〔检查装置2〕

检查装置2由传感器单元3、传感器单元3的移动机构亦即机器人手臂21构成。后面会进行叙述，检查装置2具有多个控制模式：根据预先存储的程序进行动作的“自动模式”、输入装置8与所接受的作业人员的操作对应地进行动作的“手动模式”。在自动模式下，作业人员不对输入装置8进行操作，检查装置2自动地进行规定的作业。此外，在手动模式下，输入装置8所接受的作业人员的操作、基于该操作进行动作的检查装置2的变动可以自动地修正。

传感器单元3在未图示的框架一体组装有照射装置31、拍摄装置32、以及标记器33。此外，传感器单元3可以还具备光学***，该光学***将来自照射装置31的照射光朝向工件W反射，或将来自工件W的反射光向拍摄装置32射入。

照射装置31是将光照射至工件W的检查对象表面的照射机构。从照射装置31射出的光的颜色、照射角度、照射范围根据从工件W提取的缺陷的种类而适当地决定，且在照射装置31具备与其对应的光源。期望照射装置31具备能够独立地切换点亮和熄灭的多个光源。多个光源中可以包括同轴光源、环形光源、线形光源等不同形态的光源。由此，能够利用一个照射装置31来提取多种外观不良。另外，为了使光相对于检查对象表面的照射角度可变，期望照射装置31具备姿势调整机构。

拍摄装置32是对从照射装置31射出、并在工件W的检查对象表面反射的光进行拍摄的机构。作为拍摄装置32，可使用搭载有CCD、CMOS等图像传感器的数码相机、摄像机。另外，期望拍摄装置32具备光学式或者数字式的变焦功能。并且，为了使相对于检查对象表面的拍摄角度可变，期望拍摄装置32具备姿势调整机构。拍摄装置32拍摄得到的拍摄数据被向控制单元6发送。

标记器33是在工件W的表面做记号的机构。标记器33接到来自控制单元6的指令，在工件W的外观不良处做记号。作为标记器33，可以使用从喷墨、激光等公知的标记器中与工件W相应地选择出的标记器。

传感器单元3能够装卸地安装于机器人手臂21的臂前端部。机器人手臂21接到控制单元6的控制而进行动作，以便使传感器单元3的拍摄位置(即，检查位置)沿着规定的扫描轨道进行移动。

机器人手臂21是多个连杆的连接体，在将连杆彼此连接的各关节设置有对该关节进行驱动的促动器、减速机等(均省略图示)。在本实施方式所涉及的外观检查***1中，采用六轴的垂直多关节型手臂作为机器人手臂21。但是，机器人手臂21的形态并不限定于本实施方式。作为机器人手臂21，也可以采用三轴以上的垂直多关节型手臂、至少具有一个升降轴的水平多关节型手臂。

〔检查夹具4〕

检查夹具4是对工件W进行保持的机构。本实施方式所涉及的检查夹具4由对工件W进行保持的保持件42、保持件42安装于臂前端部的机器人手臂41构成。机器人手臂41具有与工件W的重量对应的可移动性能，检查夹具4将工件W搬入检查台，也将工件W从检查台搬出。

保持件42根据工件W，而采用对工件W进行约束、将工件W拿起、对工件W进行把持、将工件W悬吊等适当的形态的保持件。

机器人手臂41是多个连杆的连接体，在将连杆彼此连接的各关节设置有对该关节进行驱动的促动器、减速机等(均省略图示)。在本实施方式中，采用六轴的垂直多关节型手臂作为机器人手臂41。但是，机器人手臂41的形态并不限定于此，作为机器人手臂41，也可以采用三轴以上的垂直多关节型手臂、至少具有一个升降轴的水平多关节型手臂。或者，也可以代替机器人手臂41，而使用间歇驱动的带输送装置等其它工件输送机构。

〔显示装置7〕

显示装置7与控制单元6电连接，对来自控制单元6的输出进行显示。显示装置7中至少包括一个显示器。另外，该显示装置7中也可以包括触摸面板式显示器。

〔输入装置8〕

输入装置8与控制单元6电连接，向控制单元6输入信息、操作。作业人员对输入装置8进行操作，输入装置8所接受的信息、操作被向控制单元6输入。在输入装置8设置有用于对检查装置2进行操作的至少一个方向操作件。能够使检查装置2的拍摄位置在该方向操作件所接受的操作方向上移动。输入装置8中，除了该方向操作件之外，例如可以包括键盘、按钮、杆等。

〔报告器9〕

报告器9与控制单元6电连接，从控制单元6朝向作业人员报告外观异常。报告器9是灯、扬声器等公知的报告器中的至少一个即可。也可以代替报告器9或在报告器9的基础上，使显示装置7兼具作为报告器9的功能。

〔控制单元6〕

在控制单元6电连接有检查装置2(即，传感器单元3以及机器人手臂21)、检查夹具4、显示装置7、输入装置8、以及报告器9。控制单元6是所谓的计算机，具有CPU等运算处理部、ROM、RAM等存储部(均省略图示)。在存储部存储有控制单元6执行的控制程序、各种固定数据等。运算处理部与外部装置进行数据的发送接收。另外，运算处理部从各种传感器输入检测信号、向各控制对象输出控制信号。在控制单元6中，运算处理部读出并执行存储于存储部的程序等软件，从而进行用于对外观检查***1的各种动作进行控制的处理。此外，控制单元6可以通过由单一的计算机进行的集中控制来执行各处理，也可以通过由多个计算机的配合进行的分散控制来执行各处理。另外，控制单元6可以由微控制器、可编程逻辑控制器(PLC)等构成。

控制单元6作为功能模块，具备传感器控制装置61、手臂控制装置62、夹具控制装置63、图像处理装置64、以及存储装置65。在图2中，虽然示出这些功能模块集中在一个控制单元6，但各功能模块或者多个功能模块的组合也可以通过独立的一个以上的计算机来实现。

传感器控制装置61以使光射出至照射装置31、并与之相应地使拍摄装置32进行拍摄的方式，对照射装置31以及拍摄装置32的动作进行控制。另外，传感器控制装置61对照射装置31的姿势进行调整，以使光相对于工件W的检查对象表面的照射角度成为规定角度，并对拍摄装置32的姿势进行调整，以使拍摄角度成为与照射角度对应的角度。并且，传感器控制装置61使标记器33进行动作，以便与输入装置8所接受的做记号操作对应地对外观不良处做记号。

手臂控制装置62使安装有传感器单元3的机器人手臂21的臂前端部位移，以使传感器单元3沿着预先存储于存储装置65的扫描轨道进行移动。更详细而言，手臂控制装置62对在机器人手臂21的各关节设置的促动器的动作进行控制，以使机器人手臂21的臂前端部位移。此外，对于机器人手臂21的臂前端部的位移而言，除了位置的位移之外，也包括姿势的变化。

夹具控制装置63对检查夹具4的动作进行控制，以便将在未图示的搬入托盘收容的工件W取出并向检查台搬入，在检查期间对工件W进行保持，若检查结束，则将工件从检查台搬出并向未图示的搬出托盘进行收容。更详细而言，夹具控制装置63对在机器人手臂41的各关节设置的促动器的动作进行控制，以便基于预先存储于存储装置65的规定的动作顺序，使工件W的保持件42与从上述的工件W的搬入至搬出为止的一系列的动作对应地进行位移。

检查夹具4的动作与检查装置2的动作同步，以便使检查装置2与检查夹具4协同动作来进行工件W的外观检查作业。在本实施方式中，设定为在检查中使检查装置2移动、保持于检查夹具4的工件W固定，但也可以是检查装置2与工件W都移动，或检查装置2固定、工件W移动。

图像处理装置64相对于从拍摄装置32接受的拍摄数据，以能够提取外观异常处的方式进行图像处理，并根据处理图像来提取外观异常。作为这种图像处理，可举出用于提取边缘的微分处理、用于去除噪声的平滑化处理、以及用于将表面缺陷作为孤立点进行检测的二值化处理等。这里，“外观异常”意味着与预先设定的正常表面的数据不同，或与其周围相比为特异，而不限于外观不良。通过后述的由作业人员进行的判定作业，判定提取出的外观异常是否为“外观不良”。

存储装置65是对外观检查所涉及的信息进行存储的存储机构。在存储装置65，与工件W的识别信息对应地存储有检查信息。检查信息中例如包括传感器单元3的扫描轨道、应提取的外观不良的内容、与外观不良的内容对应的照射角度和拍摄角度、拍摄数据所应用的图像处理的内容、以及检查夹具4的动作等。

另外，在存储装置65存储有外观不良信息。外观不良信息中例如包括工件W的识别信息、外观不良的有无、外观不良处的位置、以及外观不良的内容等。

并且，存储装置65中存储有异常信息即可。异常信息中例如包括工件W的识别信息、外观异常的位置、以及提取出外观异常的处理图像等。

〔外观检查方法〕

这里，针对使用有上述结构的外观检查***1的外观检查方法进行说明。图3是外观检查***1的外观检查处理的流程图。

首先，控制单元6从存储装置65读出检查信息(步骤S1)，并使检查夹具4动作，以便将与检查信息对应的工件W搬入检查台(步骤S2)。此外，也可以在工件W被搬入至检查台之后，读出与该工件W对应的检查信息。

控制单元6使检查装置2(详细而言，使机器人手臂21)动作，以使传感器单元3向下一个拍摄位置移动(步骤S3)。此外，在本实施方式中，工件W的表面被假想地分割为多个检查区域，传感器单元3以针对各检查区域进行检查的方式对工件W的表面进行扫描。

若传感器单元3到达拍摄位置，则控制单元6以对工件W进行照射、拍摄的方式使传感器单元3动作(步骤S4)。控制单元6取得传感器单元3所生成的拍摄数据(步骤S5)。

控制单元6对所接受的拍摄数据进行图像处理(步骤S6)。当在该图像处理中未提取出外观异常时(在步骤S7中为否)，若具有下一个拍摄位置(在步骤S9中为是)，则返回步骤S3。若没有下一个拍摄位置(在步骤S9中为否)，则控制单元6以将工件W从检查台搬出的方式使检查夹具4动作，(步骤S10)，从而结束外观检查处理。

另一方面，在利用图像处理而提取出外观异常的情况下(在步骤S7中为是)，控制单元6进行异常确认处理(步骤S8)。图4是外观检查***1的异常确认处理的流程图。

如图4所示，在异常确认处理(步骤S8)中，首先，控制单元6向报告器9以及/或者显示装置7输出外观异常的提取，并向作业人员报告外观异常的提取(步骤S11)。接下来，控制单元6对显示装置7的输出显示进行切换(步骤S12)。这里，在显示装置7，将被提取出外观异常的处理图像、其拍摄数据、以及拍摄装置32在与该拍摄数据对应的拍摄位置拍摄出的图像中的至少一个以作业人员能够视觉辨认的方式输出显示。

接着，控制单元6将检查装置2的控制模式从自动模式切换为手动模式(步骤S13)。

作业人员对显示于显示装置7的处理图像等进行视觉辨认，判定从处理图像提取出的外观异常是否为外观不良，并将判定结果经由输入装置8向控制单元6输入。此外，作业人员在对外观异常是否为外观不良进行判定时，利用输入装置8对检查装置2进行手动操作，从而能够得到进一步的判断材料。对于进一步的判断材料而言，例如是工件W的被检测到外观异常之处的图像、对该图像进行了放大或者缩小的图像、与该图像变更了拍摄的角度(照射角度以及拍摄角度)的图像、以及对该图像施加了其它图像处理的图像等。此外，图像中可包括影像。

具体而言，若未输入作业人员的判定结果(在步骤S14中为否)、且输入装置8接受作业人员对检查装置2的手动操作(在步骤S18中为是)，则控制单元6取得该手动操作，以与手动操作对应的方式使检查装置2动作，并将由检查装置2得到的拍摄数据或者该图像处理后的数据输出至显示装置7(步骤S19)。

若输入有作业人员的判定结果(在步骤S14中为是)，则控制单元6将外观不良信息记录至存储装置65(步骤S15)。此外，期望在图像处理中提取出的外观异常并非外观不良的情况下(即，在过判的情况下)也对外观不良信息进行记录。积存于存储装置65的外观不良信息能够用于使通过图像处理来提取外观异常的图像处理装置64进行学习。这里，在判定为外观不良的情况下，控制单元6也可以以对外观不良处做记号的方式使标记器33动作。

最后，控制单元6将检查装置2的控制模式从手动模式切换为自动模式(步骤S16)，从而结束异常确认处理。

如以上说明的那样，本实施方式的外观检查方法包括如下步骤：将检查对象亦即工件W搬入至检查台的步骤；使包括照射机构31和拍摄机构32的检查装置2向检查对象的规定的拍摄位置相对于该检查对象而相对地移动的步骤；利用检查装置2进行照射和拍摄，并生成拍摄数据的步骤；利用计算机(即，控制单元6的图像处理装置64)对拍摄数据进行图像处理，从而提取外观异常的步骤；若在图像处理中提取出外观异常，则进行异常确认处理的步骤；以及将结束了异常确认处理的检查对象、或者在图像处理中未提取出外观异常的检查对象从检查台搬出的步骤。

而且，上述异常确认处理的特征在于，包括：向作业人员报告外观异常；将被提取出外观异常的处理图像、其拍摄数据、以及拍摄机构32在与该拍摄数据对应的拍摄位置拍摄出的图像中的至少一个以作业人员能够视觉辨认的方式输出显示；以及接受作业人员对提取出的外观异常是否为外观不良的判定，并将该判定作为与检查对象的识别信息相关联的外观不良信息而存储至存储装置65。

在上述外观检查方法中，由作业人员进行提取出的外观异常是否为外观不良的最终判断。因此，能够维持与现有的由作业人员的目视进行的外观检查同等的精度。另外，与现有的仅凭图像处理来判定外观不良的情况相比，能够降低用于利用图像处理来提取外观异常的阈值，从而能够避免外观不良的漏看。

另外，在上述外观检查方法中，仅在通过图像处理而提取出外观异常的情况下，会在检查工序中介入作业人员。因此，无需作业人员对处理图像依次进行确认，与现有的作业人员以目视的方式进行外观检查的情况相比，可减少作业人员的负担。

另外，在上述外观检查方法中，作业人员能够根据外观异常的报告而得知进行异常确认处理，从而仅在异常确认处理中参与该检查工序即可。因此，一位作业人员能够负责并监视多个检查工序。其结果是，能够将工件W的外观检查效率化。

另外，在本实施方式的外观检查方法中，异常确认处理还包括：将检查装置2切换为与作业人员的手动操作对应地进行动作的手动模式；和在接受了作业人员的判定之后，将检查装置2切换为依照预先存储的程序进行动作的自动模式。

这样，在异常确认处理中，检查装置2切换为手动模式。因此，作业人员对检查装置2进行手动操作，能够得到用于判定提取出的外观异常是否为外观不良的增加的判断材料(信息)。作业人员得到增加的判断材料，能够更正确地进行外观不良的判定。

另外，在本实施方式的外观检查方法中，异常确认处理还包括：在提取出的外观异常为外观不良的情况下在检查对象的外观不良处做记号。

这样，通过对检查对象的外观不良处做记号，使得外观不良处的修缮作业变得容易。

〔第二实施方式〕

接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。在第二实施方式所涉及的外观检查***1中，与上述第一实施方式所涉及的外观检查***1在结构方面实质上相同，而外观检查方法不同。因此，在本实施方式的说明中，针对外观检查方法进行说明，并省略外观检查***1的结构所涉及的说明。

〔外观检查方法〕

这里，使用图5对使用有上述结构的外观检查***1的外观检查方法进行说明。图5是外观检查***1的第二实施方式所涉及的外观检查处理的流程图。

首先，控制单元6从存储装置65读出检查信息(步骤S31)。控制单元6使检查夹具4动作，以便将与检查信息对应的工件W搬入至检查台(步骤S32)。此外，也可以在工件W被搬入至检查台之后，读出与该工件W对应的检查信息。

控制单元6使检查装置2(详细而言，使机器人手臂21)动作，以使传感器单元3向下一个拍摄位置移动(步骤S33)。

若传感器单元3到达拍摄位置，则控制单元6以对工件W进行照射、拍摄的方式使传感器单元3动作(步骤S34)。控制单元6取得传感器单元3所生成的拍摄数据(步骤S35)。

控制单元6对所接受的拍摄数据进行图像处理(步骤S36)。在通过该图像处理而提取出外观异常的情况下(在步骤S37中为是)，控制单元6将异常信息记录至存储装置65(步骤S38)。

在对异常信息进行了记录之后、或者在未提取出外观异常的情况下(在步骤S37中为否)，若具有下一个拍摄位置(在步骤S39中为是)，则控制单元6返回步骤S33。另一方面，若没有下一个拍摄位置(在步骤S39中为否)，则控制单元6判断该工件W是否具有至少一个异常信息的记录。若该工件W没有异常信息(在步骤S40中为否)，则控制单元6以将工件W从检查台搬出的方式使检查夹具4动作(步骤S42)，从而结束外观检查处理。

另一方面，若该工件W具有至少一个异常信息的记录(在步骤S40中为是)，则控制单元6进行异常确认处理(步骤S41)。图6是外观检查***1的第二实施方式所涉及的异常确认处理的流程图。

如图6所示，在异常确认处理(步骤S41)中，首先，控制单元6向报告器9以及/或者显示装置7输出异常的提取，并向作业人员报告异常的提取(步骤S51)。接下来，控制单元6读出记录于存储装置65的异常信息(步骤S52)。

关于读出的异常信息中的最初的异常信息，控制单元6使机器人手臂21动作，以使传感器单元3向与被提取出外观异常的处理图像对应的拍摄位置移动(步骤S53)。并且，控制单元6对显示装置7的输出显示进行切换(步骤S54)。这里，在显示装置7，将被提取出外观异常的处理图像、其拍摄数据、以及拍摄装置32在与该拍摄数据对应的拍摄位置拍摄出的图像中的至少一个以作业人员能够视觉辨认的方式输出显示。

接着，控制单元6将检查装置2的控制模式从自动模式切换为手动模式(步骤S55)。

作业人员对显示于显示装置7的处理图像等进行视觉辨认，判定从处理图像提取出的外观异常是否为外观不良，并将判定结果经由输入装置8向控制单元6输入。此外，作业人员在对外观异常是否为外观不良进行判定时，利用输入装置8对检查装置2进行手动操作，从而能够得到进一步的判断材料。对于进一步的判断材料而言，例如是工件W的被检测到外观异常之处的图像、对该图像进行了放大或者缩小的图像、与该图像变更了拍摄的角度(照射角度以及拍摄角度)的图像、以及对该图像施加了其它图像处理的图像等。此外，图像中可包括影像。

具体而言，若未输入作业人员的判定结果(在步骤S56中为否)、且输入装置8接受作业人员对检查装置2的手动操作(在步骤S61中为是)，则控制单元6取得该手动操作，以与手动操作对应的方式使检查装置2动作，并将由检查装置2得到的拍摄数据或者该图像处理后的数据输出至显示装置7(步骤S62)。

若输入有作业人员的判定结果(在步骤S56中为是)，则控制单元6将外观不良信息记录至存储装置65(步骤S57)。期望在图像处理中提取出的外观异常并非外观不良的情况下(即，在过判的情况下)也对外观不良信息进行记录。这里，在判定为外观不良的情况下，控制单元6以对外观不良处做记号的方式使标记器33动作。

控制单元6将检查装置2的控制模式从手动模式切换为自动模式(步骤S58)。控制单元6判断读出的异常信息中是否存在下一个外观异常处，若存在下一个外观异常处(在步骤S59中为是)，则返回步骤S53反复进行处理。另一方面，若没有下一个外观异常处(在步骤S59中为否)，则结束异常确认处理。

如以上说明的那样，在上述的第一实施方式所涉及的外观检查方法中，一边使检查装置2沿着将多个拍摄位置连起来的规定的扫描轨道进行扫描，一边在各拍摄位置生成拍摄数据、提取外观异常、判定提取出的外观异常是否为外观不良。与此相对地，在第二实施方式所涉及的外观检查方法中，一边使检查装置2沿着将多个拍摄位置连起来的规定的扫描轨道进行扫描，一边在各拍摄位置生成拍摄数据、提取外观异常，在扫描轨道的扫描结束之后，判定提取出的外观异常是否为外观不良。在外观异常相对于一个工件W而收纳于数处左右的情况下，后者对作业人员的约束时间较短，使得作业人员的负担减少，从而能够进行更高效的检查作业。

以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明。根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的更多改良、其它实施方式是清楚的。因此，上述说明应仅作为例示解释，其提供的目的在于向本领域技术人员教导执行本发明的最优选的形态。不脱离本发明的精神，而能够实质性地变更其构造以及/或者功能的详细情况。

附图标记说明：

1…外观检查***；2…检查装置；3…传感器单元；4…检查夹具；6…控制单元；7…显示装置；8…输入装置；9…报告器；21…机器人手臂；31…照射装置(照射机构)；32…拍摄装置(拍摄机构)；33…标记器；41…机器人手臂；42…保持件；61…传感器控制装置；62…手臂控制装置；63…夹具控制装置；64…图像处理装置；65…存储装置；W…工件。

Claims (5)

1.一种外观检查方法，其特征在于，包括如下步骤：

将检查对象搬入至检查台的步骤；

使包括照射机构和拍摄机构的检查装置向所述检查对象的规定的拍摄位置相对于该检查对象而相对地移动的步骤；

利用所述检查装置进行照射和拍摄，并生成拍摄数据的步骤；

利用计算机对所述拍摄数据进行图像处理，从而提取外观异常的步骤；

当在所述图像处理中提取出外观异常后进行异常确认处理的步骤；以及

将结束了所述异常确认处理的所述检查对象、或者在所述图像处理中未提取出外观异常的所述检查对象从所述检查台搬出的步骤，

所述异常确认处理包括：

向作业人员报告外观异常；

将被提取出外观异常的处理图像、其拍摄数据、以及所述拍摄机构在与该拍摄数据对应的拍摄位置拍摄出的图像中的至少一个以所述作业人员能够视觉辨认的方式输出显示；以及

接受所述作业人员对提取出的外观异常是否为外观不良的判定，并将该判定作为与所述检查对象的识别信息相关联的外观不良信息而存储至存储装置。

2.根据权利要求1所述的外观检查方法，其特征在于，

所述异常确认处理还包括：

将所述检查装置切换为与所述作业人员的手动操作对应地进行动作的手动模式；和

在接受了所述作业人员的判定之后，将所述检查装置切换为依照预先存储的程序进行动作的自动模式。

3.根据权利要求1或2所述的外观检查方法，其特征在于，

所述异常确认处理还包括：

在提取出的外观异常为外观不良的情况下在所述检查对象的外观不良处做记号。

4.根据权利要求1所述的外观检查方法，其特征在于，

一边使所述检查装置沿着将多个拍摄位置连起来的规定的扫描轨道进行扫描，一边在各拍摄位置生成拍摄数据、提取外观异常、判定提取出的外观异常是否为外观不良。

5.根据权利要求1所述的外观检查方法，其特征在于，

一边使所述检查装置沿着将多个拍摄位置连起来的规定的扫描轨道进行扫描，一边在各拍摄位置生成拍摄数据、提取外观异常，在所述扫描轨道的扫描结束之后，判定提取出的外观异常是否为外观不良。