CN109767638A - 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明实施例的方法，通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
在无人驾驶车辆运营中，例如无人驾驶公交车辆等场景，无人驾驶车辆被设定为按照包括多个站点的设定路线行驶。在非运营时间，无人驾驶车辆通常停放在始发站点，在开始运营时，无人驾驶车辆从始发站点出发，按照设定路线行驶。
在运营过程中，一旦无人驾驶车辆在中途退出自动驾驶，例如，中途由无人驾驶车辆上的安全员手动驾驶一段时间、或者车辆熄火等，若再次进入自动驾驶，必须在人为干预下重新确认将行驶到的下一个站点，然后无人驾驶车辆才能从当前确定的下一个站点起继续按照设定路线行驶，在没有人为干预情况下无人驾驶车辆无法继续按照设定路线自动驾驶。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中在运营过程中，一旦无人驾驶车辆在中途退出自动驾驶，在没有人为干预情况下无人驾驶车辆无法继续按照设定路线自动驾驶的问题。
本发明实施例的一个方面是提供一种车辆控制方法，包括：
获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序；
根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制装置，包括：
数据获取模块，用于获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序；
第一确定模块，用于根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
第二确定模块，用于将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆控制方法。
本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的车辆控制方法。
本发明实施例提供的车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图；
图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的车辆控制装置的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法流程图。本发明实施例针对现有技术中在运营过程中，一旦无人驾驶车辆在中途退出自动驾驶，在没有人为干预情况下无人驾驶车辆无法继续按照设定路线自动驾驶的问题，提供了车辆控制方法。
本实施例中的方法应用于无人驾驶车辆的控制设备，该控制设备可以是无人驾驶车辆的车载终端等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以无人驾驶车辆的车载终端为例进行示意性说明。
如图1所示，该方法具体步骤如下：
步骤S101、获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站的点先后顺序。
在实际应用中，无人驾驶车辆投入运营的行驶路线，可以根据各站点的位置，进行行驶路线的预规划得到。
无人驾驶车辆的车载终端上存储有当前车辆的行驶路线的拓扑信息。行驶路线的拓扑信息包括行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序。其中，各站点的先后顺序用于表示无人驾驶车辆在沿行驶路线行驶时经过各个站点的先后顺序。
另外，行驶路线可以以行驶路线拓扑图等方式存储，或者还可以以其他方式存储本实施例此处不做具体限定。
该步骤中，车载终端可以接收车辆的定位装置实时定位并发送的车辆的当前位置。
步骤S102、根据行驶路线上各站点的位置以及各站点先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段。
本实施例中，对于行驶路线上的任意两个相邻站点，连接这两个相邻站点可以得到一条线段，将连接行驶路线上任意两个相邻站点的线段作为行驶路线的一条站点拓扑线。将线段外的一个指定点到该线段的距离，定义为该指定点到该线段上任意点的距离中的最短距离。该线段与该指定点的距离也就是该指定的到该线段的距离。
当前位置与站点拓扑线的距离：是指当前位置与站点拓扑线的最短距离；也即是，当前位置到站点拓扑线这一线段上任意点的距离中的最短距离。当前位置与站点拓扑线的距离也就是站点拓扑线与当前位置的距离。
该步骤中，根据当前位置，各站点的位置以及各站点先后顺序，可以计算得到当前位置与该行驶路线的每条站点拓扑线的距离，从而可以进一步地确定与当前位置距离最短的站点拓扑线。
步骤S103、将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
在确定与当前位置距离最短的站点拓扑线之后，车载终端可以将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的两个站点中的任意一个作为下一个站点，在确定下一个站点之后，车载终端可以控制车辆向下一个站点行驶，并在到达下一个站点之后沿行驶路线自动驾驶。
本发明实施例通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的车辆控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点之后，控制车辆从当前位置行驶到下一个站点；控制车辆从下一个站点起，沿行驶路线行驶。如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点先后顺序。
在实际应用中，无人驾驶车辆投入运营的行驶路线，可以根据各站点的位置，进行行驶路线的预规划得到。
无人驾驶车辆的车载终端上存储有当前车辆的行驶路线的拓扑信息。行驶路线的拓扑信息包括行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序。其中，各站点的先后顺序用于表示无人驾驶车辆在沿行驶路线行驶时经过各个站点的先后顺序。
另外，行驶路线可以以行驶路线拓扑图等方式存储，或者还可以以其他方式存储本实施例此处不做具体限定。
该步骤中，车载终端可以接收车辆的定位装置实时定位并发送的车辆的当前位置。
步骤S202、根据行驶路线上各站点的位置以及各站点先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段。
本实施例中，对于行驶路线上的任意两个相邻站点，连接这两个相邻站点可以得到一条线段，将连接行驶路线上任意两个相邻站点的线段作为行驶路线的一条站点拓扑线。将线段外的一个指定点到该线段的距离，定义为该指定点到该线段上任意点的距离中的最短距离。该线段与该指定点的距离也就是该指定的到该线段的距离。
当前位置与站点拓扑线的距离：是指当前位置与站点拓扑线的最短距离；也即是，当前位置到站点拓扑线这一线段上任意点的距离中的最短距离。当前位置与站点拓扑线的距离也就是站点拓扑线与当前位置的距离。
该步骤中，根据行驶路线上各站点的位置以及各站点先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，具体可以采用如下方式实现：
根据行驶路线上各站点的位置以及各站点先后顺序，计算得到行驶路线的所有站点拓扑线，站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；计算当前位置到每个站点拓扑线的距离；比较当前位置到每个站点拓扑线的距离的大小，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线。
另外，技术当前位置到每个站点拓扑线的距离，可以采用现有技术中任意一种计算一个点到一个线段的最短距离的方法实现，本实施例此处不再赘述。
步骤S203、将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
在确定与当前位置距离最短的站点拓扑线之后，车载终端可以将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的两个站点中的任意一个作为下一个站点，在确定下一个站点之后，车载终端可以控制车辆向下一个站点行驶，并在到达下一个站点之后沿行驶路线自动驾驶。
可选的，该步骤的一种可行的实施方式为：
将与当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，确定当前位置在目标拓扑线上的投影位置；计算目标拓扑线上的两个站点与投影位置的距离；将目标拓扑线上与投影位置的距离最小的站点，作为下一个站点。
这种实施方式中，若在上述步骤S202中，计算当前位置到每个站点拓扑线的距离时，已经确定了当前位置在站点拓扑线上的投影；那么该步骤中，可以采用这种实施方式，将目标拓扑线上的、距离当前位置在目标拓扑线上的投影位置最近的站点，作为下一个站点，从而可以更快捷地将目标拓扑线上与当前位置距离最近的站点作为下一个站点。
可选的，该步骤的另一种可行的实施方式为：
将与当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，计算目标拓扑线上的两个站点与当前位置的距离；将目标拓扑线上与当前位置的距离最小的站点，作为下一个站点。通过这种实施方式，也可以实现将目标拓扑线上与当前位置距离最近的站点作为下一个站点。
可选的，该步骤的另一种可行的实施方式为：
根据与当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点先后顺序，将两个站点中在后面的站点作为下一个站点。通过这种实施方式，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上更靠后的站点作为下一个站点，可以使得无人驾驶车辆可以更快速地到达终点站点。
可选的，该步骤的另一种可行的实施方式为：
根据与当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点先后顺序，将两个站点中在前面的站点作为下一个站点。通过这种实施方式，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上更靠前的站点作为下一个站点，可以避免无人驾驶车辆遗漏站点，提供无人驾驶车辆运营的可靠性。
另外，车载终端还可以采用其他实施方式确定将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的两个站点中哪一个作为下一个站点，本实施例此处不做具体限定。
步骤S204、控制车辆从当前位置行驶到下一个站点。
在确定了下一个站点之后，车载终端可以根据当前位置和下一个站点的位置，生成从当前位置到下一个站点的规划路线，控制车辆沿该规划路线从当前位置行驶到下一个站点。
步骤S205、控制车辆从下一个站点起，沿行驶路线行驶。
车辆在行驶到达下一个站点之后，车载终端控制车辆从当前的站点起沿行驶路线继续行驶，以完成无人驾驶车辆的运营任务。
本发明实施例通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆控制装置可以执行车辆控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该车辆控制装置30包括：数据获取模块301，第一确定模块302和第二确定模块303。
具体地，数据获取模块301用于获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序。
第一确定模块302用于根据行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段。
第二确定模块303用于将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的车辆控制装置的结构示意图。在上述实施例三的基础上，本实施例中，如图4所示，车辆控制装置30还包括：行驶控制模块304。
行驶控制模块304用于：
控制车辆从当前位置行驶到下一个站点；控制车辆从下一个站点起，沿行驶路线行驶。
可选的，第一确定模块还用于：
根据行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，计算得到行驶路线的所有站点拓扑线，站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；计算当前位置到每个站点拓扑线的距离；比较当前位置到每个站点拓扑线的距离的大小，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线。
可选的，第二确定模块还用于：
将与当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，确定当前位置在目标拓扑线上的投影位置；计算目标拓扑线上的两个站点与投影位置的距离；将目标拓扑线上与投影位置的距离最小的站点，作为下一个站点。
可选的，第二确定模块还用于：
将与当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，计算目标拓扑线上的两个站点与当前位置的距离；将目标拓扑线上与当前位置的距离最小的站点，作为下一个站点。
可选的，第二确定模块还用于：
根据与当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将两个站点中排在后面的站点作为下一个站点；或者，根据与当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将两个站点中排在前面的站点作为下一个站点。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的车辆控制设备的结构示意图。如图5所示，该车辆控制设备50包括：处理器501，存储器502，以及存储在存储器502上并可由处理器501执行的计算机程序。
处理器501在执行存储在存储器502上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。
本实施例中的车辆控制设备可以是无人驾驶车辆上的车载终端，或者用于远程控制无人驾驶车辆行驶的控制设备，或者还可以是能够控制无人驾驶车辆行驶的其他设备，本实施例此处不做具体限定。
本发明实施例通过车载终端根据车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与当前位置距离最短的站点拓扑线，其中站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，将与当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，从而无需人工干预，就可以自动地确定下一个站点，并可以确定一个距离当前位置较近的站点作为下一个站点，从而可以进一步控制无人驾驶车辆行驶到下一个站点并继续沿行驶路线自动驾驶，无人驾驶车辆能够自主地恢复站点运营，更加智能，提高了无人驾驶车辆运营的可靠性。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (15)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序；
根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点之后，还包括：
控制所述车辆从所述当前位置行驶到所述下一个站点；
控制所述车辆从所述下一个站点起，沿所述行驶路线行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段，包括：
根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，计算得到所述行驶路线的所有站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
计算所述当前位置到每个所述站点拓扑线的距离；
比较所述当前位置到每个所述站点拓扑线的距离的大小，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，包括：
将与所述当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，确定所述当前位置在所述目标拓扑线上的投影位置；
计算所述目标拓扑线上的两个站点与所述投影位置的距离；
将所述目标拓扑线上与所述投影位置的距离最小的站点，作为所述下一个站点。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，包括：
将与所述当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，计算所述目标拓扑线上的两个站点与所述当前位置的距离；
将所述目标拓扑线上与所述当前位置的距离最小的站点，作为所述下一个站点。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，包括：
根据与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将所述两个站点中排在后面的站点作为所述下一个站点。
7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点，包括：
根据与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将所述两个站点中排在前面的站点作为所述下一个站点。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取车辆的当前位置，行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序；
第一确定模块，用于根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
第二确定模块，用于将所述与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上的一个站点作为下一个站点。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：行驶控制模块，所述行驶控制模块，用于：
控制所述车辆从所述当前位置行驶到所述下一个站点；
控制所述车辆从所述下一个站点起，沿所述行驶路线行驶。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还用于：
根据所述行驶路线上各站点的位置以及各站点的先后顺序，计算得到所述行驶路线的所有站点拓扑线，所述站点拓扑线是指连接任意两个相邻站点的线段；
计算所述当前位置到每个所述站点拓扑线的距离；
比较所述当前位置到每个所述站点拓扑线的距离的大小，确定与所述当前位置距离最短的站点拓扑线。
11.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于：
将与所述当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，确定所述当前位置在所述目标拓扑线上的投影位置；
计算所述目标拓扑线上的两个站点与所述投影位置的距离；
将所述目标拓扑线上与所述投影位置的距离最小的站点，作为所述下一个站点。
12.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于：
将与所述当前位置距离最短的站点拓扑线作为目标拓扑线，计算所述目标拓扑线上的两个站点与所述当前位置的距离；
将所述目标拓扑线上与所述当前位置的距离最小的站点，作为所述下一个站点。
13.根据权利要求8-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于：
根据与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将所述两个站点中排在后面的站点作为所述下一个站点；
或者，
根据与所述当前位置距离最短的站点拓扑线上两个站点的先后顺序，将所述两个站点中排在前面的站点作为所述下一个站点。
14.一种车辆控制设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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