CN112085959A - 无人车行驶控制方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种无人车行驶控制方法及设备，该方法包括：接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定待行驶路径上对应的路由点位置；将路由点位置发送至车载终端确定起始路由点；接收车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；根据路由点位置和起始路由点位置，将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，发送车辆行驶控制信号至车载终端，对无人车进行相应控制。本实施例提供的方法可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种无人车行驶控制方法及设备。
背景技术
随着人工智能技术的不断进步，无人车技术也取得了长足的发展，无人车受到越来越多用户的青睐。无人车在国际上也称为机器人汽车，属于室外移动机器人的一种，是一个集环境感知、规划与决策、控制等多项功能于一体的综合智能***，涵盖了传感器技术、人工智能和计算机技术等多学科知识。
现有技术中，无人车在行驶过程中，都是从一个点自动行驶到另一个点，例如从A点自动行驶到B点。
然后，对于连续环形场景，例如赛车运动等场景，现有无人车无法满足行驶要求。
发明内容
本发明实施例提供一种无人车行驶控制方法及设备，以克服现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种无人车行驶控制方法，包括：
接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
在一种可能的设计中，所述根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述
车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，所述根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，所述在将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，还包括：
发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，所述确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，上述的方法，还包括：
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
第二方面，本发明实施例提供另一种无人车行驶控制方法，包括：
发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；
根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；
接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；
根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
在一种可能的设计中，上述的方法，还包括：
接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；
根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；
接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
第三方面，本发明实施例提供一种无人车行驶控制设备，包括：
路由信息确定模块，用于接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
路由信息发送模块，用于将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
车辆信息接收模块，用于接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
路由点设置模块，用于根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
第一车辆行驶控制模块，用于根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
在一种可能的设计中，所述第一车辆行驶控制模块根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述
车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，
所述第一车辆行驶控制模块根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，上述的设备，还包括：
位置请求指令发送模块，用于在所述路由信息发送模块将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
第一路由信息接收模块，用于接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
路由信息更新模块，用于若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，所述路由信息确定模块确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，上述的设备，还包括：
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
第四方面，本发明实施例提供另一种无人车行驶控制设备，包括：
路径信息发送模块，用于发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
第二路由信息接收模块，用于接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；
路由点确定模块，用于根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；
行驶控制信号接收模块，用于接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；
第二车辆行驶控制模块，用于根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
在一种可能的设计中，所述行驶控制信号接收模块，还用于接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
第五方面，本发明实施例提供一种无人车行驶控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的无人车行驶控制方法。
第六方面，本发明实施例提供另一种无人车行驶控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第二方面以及第二方面各种可能的设计所述的无人车行驶控制方法。
第七方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的无人车行驶控制方法。
第八方面，本发明实施例提供另一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第二方面以及第二方面各种可能的设计所述的无人车行驶控制方法。
本实施例提供的无人车行驶控制方法及设备，该方法通过接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定待行驶路径上设置的路由点位置，将路由点位置发送至车载终端确定起始路由点，然后根据路由点位置和起始路由点位置将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据该行车路线发送车辆行驶控制信号至车载终端对无人车进行相应控制，可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的无人车行驶控制***的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的流程示意图一；
图3为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的流程示意图二；
图4为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的流程示意图三；
图5为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的应用实例示意图；
图6为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图一；
图7为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图二；
图8为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图三；
图9为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本发明实施例提供的无人车行驶控制***的架构示意图。如图1所示，本实施例提供的***包括车载终端101。其中，车载终端101设置在无人车上，是车辆监控管理***的前端设备，也可以叫做车辆调度监控终端。本实施例对车载终端101的实现方式不做特别限制，只要该车载终端101能够实现无人车行驶控制即可。
无人驾驶汽车是通过车载终端感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它利用车载终端来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
然而，现有技术中，无人车在行驶过程中，只能通过车载终端101从一个点自动行驶到另一个点，例如从A点自动行驶到B点，对于连续环形场景，例如赛车运动等，现有无人车无法满足行驶要求。为了解决该技术问题，本实施例提供一种无人车行驶控制方法，该方法通过在环形轨迹上设置的多个路由点，可以在连续环形行驶的场景下，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。下面采用详细的实施例进行详细说明。
图2为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的流程示意图一，本实施例的执行主体可以为云端服务器。如图2所示，该方法可以包括：
S201、接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置。
这里，车载终端可以将待行驶路径信息，例如路径名称、路径编号等，发送给云端服务器，云端服务器根据上述待行驶路径信息确定待行驶路径信息对应的路径上设置的路由点信息，其中，该路由点信息可以包括路由点位置、路由点名称等，具体在实际应用中可以按照实际要求设置路由点信息包含的内容。路由点也可称为路由节点，可以是电脑或其他设备，具有传送、接收数据功能。
或者，车载终端也可以将当前位置和需要前往的目的地位置发送至云端服务器，云端服务器根据上述当前位置和目的地位置确定无人车待行驶路径上设置的路由点信息。
可选的，所述确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
这里，云端服务器预存路径信息与路由表的对应关系，每个路由表中记录相应路径信息对应的路径上设置的路由点信息，例如路由表1中记录应路径信息1对应的路径上设置的路由点信息。云端服务器首先在上述预存的对应关系中查询待行驶路径信息对应的目标路由表，如果查询到，获取查询到的目标路由表中记录的待行驶路径信息对应的路径上设置的路由点信息。
另外，若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
具体的，云端服务器如果在上述预存的对应关系中没有查询到待行驶路径信息对应的目标路由表，说明待行驶路径信息对应的路径上未设置路由点，此时需要在待行驶路径信息对应的路径上设置路由点。云端服务器可以发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在待行驶路径信息对应的路径上设置路由点，具体设置路由点的原则，例如相邻路由点之间的间距，可以根据实际情况设置。其中，路由点设置指令可以携带待行驶路径信息，用于告知相关人员相关路径信息，预设终端可以根据实际需要设置，例如工作人员手机，预设人员也可以根据实际需要设置，例如人员甲和人员乙等。在设置完成后，相关人员可以通过上述预设终端将设置的路由点信息发送至云端服务器。
S202、将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点。
S203、接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向。
在本发明实施例中，云端服务器在确定待行驶路径上对应的路由点位置之后，将相应的路由点信息发送至车载终端，车载终端可以根据上述路由点信息和无人车位置确定起始路由点，然后将起始路由点信息和无人车行驶方向发送至云端服务器。
具体的，车载终端可以根据上述路由点信息和无人车位置确定距离无人车最近的路由点作为起始路由点，如果有多个距离无人车最近的路由点，可以将其中任意一个路由点作为起始路由点，具体确定起始路由点的方式可以根据实际情况设置。
S204、根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点。
S205、根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
这里，目的路由点的选择也可以根据实际情况设置，例如，将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，或者，将起始路由点在无人车行驶方向上的后两个路由点设置为目的路由点等。
云端服务器可以根据起始路由点信息和目的路由点信息确定行车路线，例如根据起始路由点位置和目的路由点位置确定最短行车路线，将该最短行车路线作为上述行车路线，然后根据确定的行车路线发送车辆行驶控制信号至车载终端，例如左拐、右拐、直行等，车载终端根据上述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
本实施例提供的无人车行驶控制方法，通过接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定待行驶路径上设置的路由点位置，将路由点位置发送至车载终端确定起始路由点，然后根据路由点位置和起始路由点位置将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据该行车路线发送车辆行驶控制信号至车载终端对无人车进行相应控制，可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
图3为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法的流程示意图二，本实施例在图2实施例的基础上，对本实施例的具体实现过程进行了详细说明。如图3所示，该方法可以包括：
S301、接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置。
这里，可以实时接收车载终端发送的待行驶路径信息，也可以在预设时间段内接收车载终端发送的待行驶路径信息，具体接收方式可以根据实际情况设置。
S302、发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点。
具体的，云端服务器预存路径信息与路由表的对应关系，为了避免信息存储时间过长，造成存储信息与实际信息不符，云端服务器在将上述路由点位置发送至车载终端之前，发送位置请求指令至待行驶路径上设置的各个路由点，要求各个路由点返回当前位置信息。
S303、接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同。
云端服务器在接收到各个路由点返回的路由点信息后，将接收的路由点信息与上述确定的路由点信息进行比较，判断两者是否相同。
S304、若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
如果接收的路由点信息与上述确定的路由点信息相同，说明存储的信息与实际信息一致，可以不用更新存储的信息，否则，说明存储的信息与实际信息不一致，需要更新存储的信息，将接收的路由点信息设置为新的待行驶路径上设置的路由点信息。
S305、将上述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据上述路由点位置和无人车位置确定起始路由点。
S306、接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向。
将上述更新后的路由点信息发送至车载终端，车载终端根据上述更新后的路由点信息和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点信息和无人车行驶方向发送至云端服务器，保证后续处理准确进行。
S307、根据上述路由点位置和起始路由点位置，将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点。
S308、根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息。
S309、接收所述车载终端发送的所述路面信息。
具体的，云端服务器根据起始路由点信息和目的路由点信息确定行车路线，然后发送行车路线发送路面信息获取指令至车载终端，车载终端根据上述路面信息获取指令获取上述行车路线上的路面信息，其中，车载终端可以通过设置在无人车车体上的多个传感器获取上述行车路线上的路面信息，例如通过设置在无人车车体四周的多个传感器获取上述行车路线上的路面信息，其中，多个传感器可以包括一个或多个摄像头、一个或多个激光雷达、一个或多个毫米波雷达等，然后将获取的路面信息发送至云端服务器。
S310、根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物。
云端服务器在接收到上述路面信息后，判断上述行车路线上是否有障碍物，例如上述路面信息为路面图像，云端服务器根据该路面图像判断上述行车路线上是否有障碍物。
S311、若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端。
S312、接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识。
如果有障碍物，云端服务器发送车辆标识获取指令至车载终端，获取无人车标识。云端服务器还可以发送告警信息至车载终端，避免无人车与障碍物发生碰撞。如果没有障碍物，云端服务器可以直接发送相应的车辆行驶控制信号至车载终端，对无人车进行相应控制。
S313、根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行。
云端服务器可以预存车辆标识与车体结构信息的对应关系，在接收到上述无人车标识后，根据上述对应关系，确定无人车标识对应的无人车的车体结构信息，然后根据该车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否能够在上述行车路线上成功通行，其中，上述车体结构信息可以包括车体长、宽、高等，上述障碍物信息可以包括障碍物的位置以及障碍物的尺寸、大小等。
S314、若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
如果判断无人车能够在上述行车路线上成功通行，则云端服务器发送相应的车辆行驶控制信号至车载终端，对无人车进行相应控制。如果判断无人车不能在上述行车路线上成功通行，则云端服务器可以发送停止行使指令至车载终端，控制无人车停止行驶。
另外，如果判断无人车不能在上述行车路线上成功通行，云端服务器还可以发送目的地获取指令至车载终端获取无人车行驶目的地，然后根据无人车当前位置和获取的无人车行驶目的地为无人车重新规划行车路线，并根据重新规划的行车路线发送路面信息获取指令至车载终端，重新执行上述操作，直到无人车达到行驶目的地。
本实施例提供的无人车行驶控制方法，可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
图4为本发明提供的一种无人车行驶控制方法的的流程示意图三，如图4所示，本实施例的方法的执行主体可以为车载终端，该方法可以包括：
S401、发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置。
S402、接收所述云端服务器发送的所述路由点位置。
这里，车载终端首先发送待行驶路径信息至云端服务器，云端服务器根据待行驶路径信息确定待行驶路径上设置的路由点信息，并将路由点信息发送至车载终端，其中，车载终端可以根据无人车当前位置和无人车行驶目的地确定上述待行驶路径信息，上述待行驶路径信息可以包括一个或多个路径信息，如果有多个路径信息，多个路径信息可以按照无人车行驶前后顺序依次排序。
S403、根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号。
S404、接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号。
S405、根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
可选的，接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；
根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；
接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
可选的，接收所述云端服务器发送的车辆标识获取指令，根据所述车辆标识获取指令发送无人车标识至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，其中，车辆标识获取指令由所述云端服务器在根据所述路面信息判断所述行车路线上有障碍物时发送。
本实施例提供的无人车行驶控制方法，通过发送待行驶路径信息至云端服务器，以使云端服务器确定待行驶路径上设置的路由点信息，然后根据路由点信息和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点信息和无人车行驶方向发送至云端服务器，以使云端服务器将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据起始路由点信息和目的路由点信息确定行车路线，根据行车路线发送车辆行驶控制信号至车载终端，对无人车进行相应控制，可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
为了更好地理解上述方法，以下详细阐述一个本发明无人车行驶控制方法的应用实例。
结合上述各个实施例，在本实施例中，以云端服务器、车载终端和路由点之间的交互过程为例进行说明，这种说明并不用以对本发明方案构成限定。
如图5所示，本应用实例可以包括：
S501、车载终端发送待行驶路径信息至云端服务器。
S502、云端服务器在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表，若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
可选的，云端服务器若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点，并接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
S503、云端服务器发送位置请求指令至所述待行驶路径路径上设置的各个路由点。
S504、各个所述路由点返回路由点位置至云端服务器。
S505、云端服务器判断接收的路由点位置与上述获取的路由点位置是否相同，若不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置，并将新的路由点位置发送至车载终端。
S506、车载终端根据上述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至云端服务器。
S507、云端服务器根据上述路由点位置和起始路由点位置，将所述起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送路面信息获取指令至车载终端。
S508、车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至云端服务器。
S509、云端服务器根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物，若有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端。
S510、车载终端根据所述车辆标识获取指令发送无人车标识至所述云端服务器。
S511、云端服务器根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；若适于通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
S512、车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
从以上描述可知，本实施例云端服务器接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定待行驶路径上设置的路由点位置，并将路由点位置发送至车载终端确定起始路由点，然后根据路由点位置和起始路由点位置，将起始路由点在无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，根据起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据该行车路线发送车辆行驶控制信号至车载终端对无人车进行相应控制，可以实现在连续环形行驶的场景下，通过在环形轨迹上设置的多个路由点，使无人车平稳进行连续环形行驶，解决现有无人车在行驶过程中对于连续环形场景，无法满足行驶要求的问题。
图6为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图一。如图6所示，该无人车行驶控制设备60应用于云端服务器，可以包括：路由信息确定模块601、路由信息发送模块602、车辆信息接收模块603、路由点设置模块604和第一车辆行驶控制模块605。
其中，路由信息确定模块601，用于接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置。
路由信息发送模块602，用于将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点。
车辆信息接收模块603，用于接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向。
路由点设置模块604，用于根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点。
第一车辆行驶控制模块605，用于根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图7为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图二。如图7所示，本实施例在图6实施例的基础上，还包括：位置请求指令发送模块606、第一路由信息接收模块607和路由信息更新模块608。
在一种可能的设计中，所述第一车辆行驶控制模块605根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，所述第一车辆行驶控制模块605根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
在一种可能的设计中，位置请求指令发送模块606，用于在所述路由信息发送模块602将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
第一路由信息接收模块607，用于接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
路由信息更新模块608，用于若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，所述路由信息确定模块601确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
在一种可能的设计中，若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图8为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的结构示意图三。如图8所示，该无人车行驶控制设备80应用于车载终端，可以包括路径信息发送模块801、第二路由信息接收模块802、路由点确定模块803、行驶控制信号接收模块804和第二车辆行驶控制模块805。
其中，路径信息发送模块801，用于发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置。
第二路由信息接收模块802，用于接收所述云端服务器发送的所述路由点位置。
路由点确定模块803，用于根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号。
行驶控制信号接收模块804，用于接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号。
第二车辆行驶控制模块805，用于根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
可选的，所述行驶控制信号接收模块804，还用于接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
本实施例提供的设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图9为本发明实施例提供的无人车行驶控制设备的硬件结构示意图。如图9所示，本实施例的无人车行驶控制设备90包括：处理器901以及存储器902；其中
存储器902，用于存储计算机执行指令；
处理器901，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中无人车行驶控制设备所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。
当存储器902独立设置时，该无人车行驶控制设备还包括总线903，用于连接所述存储器902和处理器901。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的无人车行驶控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (20)
1.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，包括：
接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，还包括：
发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
7.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，包括：
发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；
根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；
接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；
根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；
根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；
接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
9.一种无人车行驶控制设备，其特征在于，包括：
路由信息确定模块，用于接收车载终端发送的待行驶路径信息，确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
路由信息发送模块，用于将所述路由点位置发送至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点；
车辆信息接收模块，用于接收所述车载终端发送的起始路由点位置和无人车行驶方向；
路由点设置模块，用于根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点；
第一车辆行驶控制模块，用于根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第一车辆行驶控制模块根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述行车路线发送路面信息获取指令至所述车载终端，以使所述车载终端根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息；
接收所述车载终端发送的所述路面信息；
根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述第一车辆行驶控制模块根据所述路面信息发送车辆行驶控制信号至所述车载终端，包括：
根据所述路面信息判断所述行车路线上是否有障碍物；
若所述行车路线上有障碍物，则发送车辆标识获取指令至所述车载终端；
接收所述车载终端根据所述车辆标识获取指令发送的无人车标识；
根据所述无人车标识确定无人车的车体结构信息，并根据所述车体结构信息和障碍物信息，判断无人车是否适于在所述行车路线上通行；
若无人车适于在所述行车路线上通行，则发送车辆行驶控制信号至所述车载终端。
12.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，还包括：
位置请求指令发送模块，用于在所述路由信息发送模块将所述路由点位置发送至所述车载终端之前，发送位置请求指令至所述待行驶路径上设置的各个路由点；
第一路由信息接收模块，用于接收各个所述路由点返回的路由点位置，判断接收的路由点位置与确定的路由点位置是否相同；
路由信息更新模块，用于若接收的路由点位置与确定的路由点位置不同，则将接收的路由点位置设置为新的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
13.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述路由信息确定模块确定所述待行驶路径上对应的路由点位置，包括：
在预存的路径信息与路由表的对应关系中查询所述待行驶路径信息对应的目标路由表；
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则获取所述目标路由表中记录的所述待行驶路径上对应的路由点位置。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，还包括：
若在所述预存的路径信息与路由表的对应关系中没有查询到所述待行驶路径信息对应的目标路由表，则发送路由点设置指令至预设终端通知预设人员在所述待行驶路径上设置路由点；
接收所述预设终端返回的所述待行驶路径上设置的路由点位置，所述路由点设置指令携带所述待行驶路径信息。
15.一种无人车行驶控制设备，其特征在于，包括：
路径信息发送模块，用于发送待行驶路径信息至云端服务器，以使所述云端服务器确定所述待行驶路径上对应的路由点位置；
第二路由信息接收模块，用于接收所述云端服务器发送的所述路由点位置；
路由点确定模块，用于根据所述路由点位置和无人车位置确定起始路由点，并将起始路由点位置和无人车行驶方向发送至所述云端服务器，以使所述云端服务器根据所述路由点位置和所述起始路由点位置，将所述起始路由点在所述无人车行驶方向上的后一个路由点设置为目的路由点，并根据所述起始路由点位置和目的路由点位置确定行车路线，根据所述行车路线发送车辆行驶控制信号；
行驶控制信号接收模块，用于接收所述云端服务器发送的所述车辆行驶控制信号；
第二车辆行驶控制模块，用于根据所述车辆行驶控制信号对无人车进行相应控制。
16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述行驶控制信号接收模块，还用于接收所述云端服务器根据所述行车路线发送的路面信息获取指令；根据所述路面信息获取指令获取所述行车路线上的路面信息，并将所述路面信息发送至所述云端服务器；接收所述云端服务器根据所述路面信息发送的车辆行驶控制信号。
17.一种无人车行驶控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至6任一项所述的无人车行驶控制方法。
18.一种无人车行驶控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求7或8所述的无人车行驶控制方法。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的无人车行驶控制方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求7或8所述的无人车行驶控制方法。
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