CN113311817B - 车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取测试信息，测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；根据测试信息，生成行驶路径信息，行驶路径信息用于表征各测试车辆的行驶路径；根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。通过云服务器同时向多个测试车辆发送控制指令，控制多个测试车辆行驶按照对应的行驶路径行驶，从而实现多车辆测试场景下各测试车辆的统一协同控制，充分利用测试场地条件，提高测试效率，并将保证了车辆测试的效果。

Description

车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中而被认为是现有技术。

目前，随着自动驾驶技术的发展，基于车云计算智能网联汽车的自动驾驶功能的越来越成熟，智能网联汽车通过自身设置的传感单元，配合云端设备、路侧设备的调度控制指令，能够实现高实用性和高可靠性的车辆自动驾驶。

在车云计算智能网联汽车的开发过程中，对车辆进行自动化场地测试，是验证其自动驾驶功能的可靠性和稳定性必不可少的环节，现有技术中，对车辆进行自动化场地测试，通常是在设定线路后，对一台车辆进行自动驾驶控制，从而验证其自动驾驶功能的有效性。

然而，在需要对多个车辆进行自动驾驶功能测试时，多个车辆之间的行驶路径可能会相互影响，造成更加复杂的行驶环境，影响自动驾驶功能的测试结果和测试效率。

发明内容

本申请提供一种车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中对多个车辆进行测试时测试效果差、测试效率低的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种车辆协同控制测试方法，应用于云服务器，所述方法包括：获取测试信息，所述测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；根据所述测试信息，生成行驶路径信息，所述行驶路径信息用于表征各所述测试车辆的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系；根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中包括各所述测试车辆对应的预设路径；根据所述测试信息，生成行驶路径信息，包括：根据各所述测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中还包括启动时序，所述启动时序用于表征各所述测试车辆对应的启动时刻；根据各所述测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息，包括：根据各所述测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息；根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶，包括：根据各所述测试车辆对应的启动时刻，依次向各所述测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆以对应的预设路径行驶。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中包括位置关系信息，所述位置关系信息表征各所述测试车辆之间位置关系的限制条件，所述方法还包括：接收至少一个所述测试车辆上传的感知数据，所述感知数据用于表征所述测试车辆采集的环境感知信息；根据所述测试信息，生成行驶路径信息，包括：根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：根据所述测试车辆上传的感知数据，确定协同状态信息，其中，所述协同状态信息用于表征各所述测试车辆之间的位置关系；根据所述协同状态信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：根据所述测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，所述道路环境信息用于表征所述测试车辆所处的行驶环境；根据所述协同状态信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收至少一个所述测试车辆上传的运动状态数据，所述运动状态数据用于表征所述测试车辆当前的运行状态；根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：根据所述位置关系信息，生成第一行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第一行驶路径上行驶时的位置关系；在第一行驶路径的基础上，根据所述测试车辆的运动状态数据和所述感知数据，生成第二行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系，其中，所述第二行驶路径为所述测试车辆在沿所述第一行驶路径移动时规避障碍物时的行驶路径；根据各所述测试车辆的第二行驶路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述感知数据，向至少一个所述测试车辆发送第二控制指令，以控制至少一个所述测试车辆的行驶速度，和/或行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述云服务器部署有多个操作***单元，所述操作***单元与所述测试车辆一一对应，所述操作***单元用于控制对应的测试车辆的运行，根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径行驶，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶，包括：根据所述行驶路径信息，确定各所述测试车辆的行驶路径；控制各所述操作***单元根据对应的行驶路径，向对应的测试车辆发送第一控制指令。

根据本申请实施例的第二方面，本申请提供了一种车辆协同控制测试装置，应用于云服务器，所述装置包括：

获取模块，用于获取测试信息，所述测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；

生成模块，用于根据所述测试信息，生成行驶路径信息，所述行驶路径信息用于表征各所述测试车辆的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系；

控制模块，用于根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中包括各所述测试车辆对应的预设路径；所述生成模块，具体用于：根据各所述测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中还包括启动时序，所述启动时序用于表征各所述测试车辆对应的启动时刻；所述生成模块在根据各所述测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息时，具体用于：根据各所述测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息；所述控制模块，具体用于：根据各所述测试车辆对应的启动时刻，依次向各所述测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆以对应的预设路径行驶。

在一种可能的实现方式中，所述测试信息中包括位置关系信息，所述位置关系信息表征各所述测试车辆之间位置关系的限制条件，所述获取模块，还用于：接收至少一个所述测试车辆上传的感知数据，所述感知数据用于表征所述测试车辆采集的环境感知信息；所述生成模块，具体用于：根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据所述测试车辆上传的感知数据，确定协同状态信息，其中，所述协同状态信息用于表征各所述测试车辆之间的位置关系；根据所述协同状态信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块在根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据所述测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，所述道路环境信息用于表征所述测试车辆所处的行驶环境；根据所述协同状态信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于：接收至少一个所述测试车辆上传的运动状态数据，所述运动状态数据用于表征所述测试车辆当前的运行状态；生成模块在根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据所述测试信息，生成第一行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第一行驶路径上行驶时的位置关系；在第一行驶路径的基础上，根据所述测试车辆的运动状态数据和所述感知数据，生成第二行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系，其中，所述第二行驶路径为所述测试车辆在沿所述第一行驶路径移动时规避障碍物时的行驶路径；根据各所述测试车辆的第二行驶路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于：根据所述感知数据，向至少一个所述测试车辆发送第二控制指令，以控制至少一个所述测试车辆的行驶速度，和/或行驶方向。

在一种可能的实现方式中，所述云服务器部署有多个操作***单元，所述操作***单元与所述测试车辆一一对应，所述操作***单元用于控制对应的测试车辆的运行，所述控制模块，具体用于：根据所述行驶路径信息，确定各所述测试车辆的行驶路径；控制各所述操作***单元根据对应的行驶路径，向对应的测试车辆发送第一控制指令。

根据本申请实施例的第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行如本申请实施例第一方面任一项所述的车辆协同控制测试方法。

根据本申请实施例的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请实施例第一方面任一项所述的车辆协同控制测试方法。

根据本申请实施例的第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的车辆协同控制测试方法。

本申请提供的车辆协同控制测试方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取测试信息，所述测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；根据所述测试信息，生成行驶路径信息，所述行驶路径信息用于表征各所述测试车辆的行驶路径；根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。由于云服务器一侧基于测试信息生成的行驶路径信息，同时指示了多个测试车辆的行驶路径，基于行驶路径信息向多个测试车辆发送控制指令，控制多个测试车辆行驶按照对应的行驶路径行驶，从而实现多车辆测试场景下各测试车辆的统一协同控制，充分利用测试场地条件，提高测试效率，并将保证了车辆测试的效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的车辆协同控制测试方法的一种应用场景图；

图2为本申请一个实施例提供的车辆协同控制测试方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的一种根据行驶路径信息控制测试车辆行驶的示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的车辆协同控制测试方法的流程图；

图5为图4所示实施例中步骤S205的具体实现步骤的流程图；

图6为本公开实施例提供的第一行驶路径与第二行驶路径的示意图；

图7为本申请一个实施例提供的车辆协同控制测试装置的结构示意图；

图8为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面对本申请实施例的应用场景进行解释：

图1为本申请实施例提供的车辆协同控制测试方法的一种应用场景图，本申请实施例提供的车辆协同控制测试方法可以应用于自动驾驶车辆的自动化场地测试的应用场景，具体地，如图1所示，本申请实施例提供的车辆协同控制测试方法的执行主体为云服务器，服务器上运行有协同规划软件和对应各车辆的操作***单元，示例性地，该操作***单元包括OS（车辆自动驾驶操作***）孪生体软件，云服务器与车辆之间有相应的低延时、高可靠的通信通道(比如5G的URLLC切片)保证。云服务器能够与具有基础的安全驾驶功能的智能网联汽车（以下简称测试车辆）通信，并与测试车辆进行数据交换。多台测试车辆位于在测试场地内，并通过接收云服务发送的控制指令，同时或以先后次序在测试场地内行驶，实现对多台测试车辆的自动驾驶功能的测试。

现有技术中，对车辆进行自动化场地测试，通常是在设定线路后，对一台车辆进行自动驾驶控制，从而验证其自动驾驶功能的有效性，在需要对多个车辆进行自动驾驶功能测试时，多个车辆之间的行驶路径可能会相互影响，造成更加复杂的行驶环境。因此，当前通常是通过人工安排各车辆的启动和行驶次序（例如通过驾驶员手动启动车辆，在到达预设路段后，启动自动驾驶功能），实现对各测试车辆的测试。然而，车辆的自动驾驶功能的场地测试与车辆实际行驶时执行的自动驾驶功能的目的不同，在场地测试过程中，对车辆的自动驾驶功能的测试目的，是为了获得车辆在不同的运行参数下的运行数据，以便于后续对车辆控制算法、策略的优化和调整，因此，需要各测试车辆以较为严格的参数（例如行驶速度、行驶路径）执行自动驾驶功能，从而实现其测试目的，而车辆实际行驶时执行的自动驾驶功能则无此限制。因此，现有技术中在需要对多个车辆进行自动驾驶功能测试时，通过人工安排各车辆的启动和行驶次序，无法保证各车辆之间的间距、行驶路径的精确性，从而导致了测试效果差的问题，同时，无法保证测试场地的充分利用，降低的测试的效率，并存在较大的安全性问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请一个实施例提供的车辆协同控制测试方法的流程图，应用于云服务器，如图2所示，本实施例提供的车辆协同控制测试方法包括以下几个步骤：

步骤S101，获取测试信息，测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数。

示例性地，测试信息中包括对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数，更具体地，例如，包括各测试车辆对应的预设路径、行驶次序、启动时刻、行驶速度以及障碍物规避策略等中的一种或多种。根据测试信息，可以确定多个测试车辆中各车辆的自动驾驶控制的参数，进而，对多个测试车辆中各车辆在测试场地内进行自动驾驶控制的测试。

进一步地，测试信息可以是用户根据具体需求设置的，也可以是云服务根据各测试车辆的车辆信息自动规划的。更具体地，例如，用户通过终端设备访问云服务器，并将测试信息配置至云服务，使云服务可以获得该测试信息。或者，用户通过终端设备访问云服务器，并将确定测试信息的测试策略配置至云服务器，使云服务可以根据该测试策略确定对应的测试信息，此处不再具体举例赘述。

步骤S102，根据测试信息，生成行驶路径信息，行驶路径信息用于表征各测试车辆的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系。

示例性地，行驶路径信息是用于表征各测试车辆的行驶路径以及在该行驶路径上行驶时的相关信息，例如可以包括具体的多个行驶坐标，或者用于控制测试车辆的行驶速度、行驶时长、行驶方向以使测试车辆以特定速度沿某路径移动的参数集。行驶路径信息是云服务器根据各测试车辆的测试信息，综合计算后，生成的一个用于控制多个测试车辆行驶的整体性信息，基于行驶路径信息，可以实现对多个测试车辆的整体性的协同控制，以使各测试车辆能够完成预定的测试任务，并各测试车辆之间不会产生相互的影响。

在一种可能的实现方式中，测试信息中包括各测试车辆对应的预设路径，根据各测试车辆对应的预设路径，以及各测试车辆在预设路径上行驶时相互之间的位置关系，生成行驶路径信息。具体地，预设路径可以是测试人员为了对测试车辆进行测试而预先设置的车辆行驶路径。根据各测试车辆对应的预设路径生成的行驶路径信息，表征测试车辆在开始行驶后，受云服务器控制而行驶的路径。通过预先设计的具有差别性的预设路径，确保各测试车辆在对应的预设路径上行驶时，存在位置上的最小差别，从而可以避免各测试车辆在测试过程中的路径冲突，并充分利用测试场地，提高测试效率。

在另一种可能的实现方式中，测试信息中还包括各测试车辆对应的启动时序，启动时序用于表征各测试车辆对应的启动时刻,根据各测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息。其中，具体地，启动时刻是各测试车辆受控开始自动驾驶的时间点。示例性地，该启动时刻可以是测试人员为了对各测试车辆进行测试，结合测试需求和测试场地情况而预先设置的。通过设置各测试车辆的启动时刻，使各测试车辆之间存在位置上的差异的基础上，基于由各测试车辆对应的预设路径以及启动时刻确定的行驶路径信息，进行后续步骤中的自动驾驶控制，可以实现多个测试车辆分批次、分路径的自动化控制测试，进一步的提高测试场地的利用效率。

步骤S103，根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。

示例性地，在确定行驶路径信息后，根据行驶路径信息所指示的各测试车辆的行驶路径，分别向各测试车辆发送对应的第一控制指令，在发给各测试车辆的第一控制指令中，分别包含有各测试车辆所对应的行驶路径，测试车辆接收到第一控制指令，根据第一控制指令所指示的行驶路径行驶，并在行驶过程中保证各车辆之间的位置关系，从而完成云服务器对测试车辆的自动驾驶控制。

示例性地，云服务器部署有多个操作***单元，操作***单元与测试车辆一一对应，操作***单元用于控制对应的测试车辆的运行，根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶，包括：根据行驶路径信息，确定各测试车辆的行驶路径；控制各操作***单元根据对应的行驶路径，向对应的测试车辆发送第一控制指令。具体地，操作***单元是部署在云服务器内容器化的计算单元，可以提供计算资源及存储资源。操作***单元与测试车辆一一对应，操作***单元通过与测试车辆的通信，实现对测试车辆的同步控制。其中，示例性地，操作***单元为OS孪生体，通过部署在服务器一侧的OS孪生体，结合5G通讯技术，能够实现智能网联车辆的计算单元的云端化，降低车辆的生产制作成本，并提高智能网联汽车的计算能力。其中，OS孪生体的部署和设置过程，可以通过现有的分布式计算架构或中央计算单元架构实现，此处不再进行具体赘述。

图3为本公开实施例提供的一种根据行驶路径信息控制测试车辆行驶的示意图，如图3所示，根据行驶路径信息中各测试车辆的行驶路径和启动时间，依次向控制A车辆、B车辆、C车辆发送第一控制指令，控制A车辆、B车辆、C车辆启动并在测试场地内沿各自预设的行驶路径行驶，A车辆和B车辆同时出发，但二者行驶路径不同，C车辆在A车辆出发预设时长后出发，但是与A车辆行驶路径相同，A车辆、B车辆、C车辆在各自的行驶路径上行驶时，最短位置距离不小于a（图中未示出）。本实施例中，通过行驶路径信息，确定各测试车辆的行驶路径和启动时间，并向各测试车辆发送对应的控制指令，使各测试车辆完成各自的行驶任务，从而完成对各测试车辆的自动驾驶控制的测试。在该过程中，通过设置各测试车辆的行驶路径和行驶时序，提高了对测试场地的利用率，从而在达到测试目的去基础上，提高了整体的测试效率。

本实施例中，通过获取测试信息，测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；根据测试信息，生成行驶路径信息，行驶路径信息用于表征各测试车辆的行驶路径；根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。由于云服务器一侧基于测试信息生成的行驶路径信息，同时指示了多个测试车辆的行驶路径，基于行驶路径信息向多个测试车辆发送控制指令，控制多个测试车辆行驶按照对应的行驶路径行驶，从而实现多车辆测试场景下各测试车辆的统一协同控制，充分利用测试场地条件，提高测试效率，并将保证了车辆测试的效果。

图4为本申请另一个实施例提供的车辆协同控制测试方法的流程图，如图4所示，本实施例提供的车辆协同控制测试方法在图2所示实施例提供的车辆协同控制测试方法的基础上，对步骤S102-S103进一步细化，则本实施例提供的车辆协同控制测试方法包括以下几个步骤：

步骤S201，获取测试信息。

示例性地，测试信息中包括各测试车辆对应的预设路径、启动时序，以及位置关系信息。

其中，位置关系信息，是指各测试车辆在行驶过程中，各测试车辆在行驶路径上行驶时所需要遵循的位置限制。更具体地，云服务器在按照预设路径控制各测试车辆行驶的基础上，会通过接收测试车辆上传的相关感知数据，在线对测试车辆进行动态控制，使测试车辆能够规避预设路径上出现的障碍物。此种情况下，可能会导致受控的测试车辆的实际行驶路径与预设路径不一致。通过位置关系信息，在云服务器需要改变预设路径以躲避障碍物时，限制测试车辆改变行驶路径后的位置，使测试车辆的行驶路径符合测试信息中的位置关系信息，从而避免出现车辆之间的拥堵、碰撞等情况，实现多台测试车辆之间的协同控制。更具体地，位置关系信息，例如为：各测试车辆之间在运行过程中的最短距离，或者在规划的行驶路径上，测试车辆在同一时间点的最短距离。

步骤S202，接收至少一个测试车辆上传的感知数据，感知数据用于表征测试车辆采集的环境感知信息。

示例性地，感知数据包括测试车辆通过自身设置的传感器采集的环境信息，例如周围障碍物位置数据、路面及道路线轮廓数据等。测试车辆采集感知数据后，上传至云服务器，云服务器通过对感知数据进行处理，确定测试车辆当前所处的环境、路况的相关信息后，通过部署的操作***单元对测试车辆进行动态控制，使测试车辆对障碍物进行规避以及对之前规划的行驶路线进行动态调整。

可选地，本实施例提供的方法还包括：

步骤S203，接收至少一个测试车辆上传的运动状态数据，运动状态数据用于表征测试车辆当前的运行状态。

示例性地，运动状态数据是表征测试车辆当前的运行状态的数据，例如车辆当前的运行速度、通讯信号强度等。示例性地，该运动状态数据可以与感知数据同时上传至云服务器，也可以在感知数据之前或之后上传，此处不对此进行具体限定。

步骤S204，根据测试信息中的测试车辆对应的预设路径、启动时序，以及位置关系信息，生成第一行驶路径，以及各测试车辆在对应的第一行驶路径上行驶时的位置关系。

步骤S205，在第一行驶路径的基础上，根据测试车辆的运动状态数据和感知数据，生成第二行驶路径，以及各测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系，其中，第二行驶路径为测试车辆在沿第一行驶路径移动时规避障碍物时的行驶路径。

示例性地，根据测试信息中的测试车辆对应的预设路径、启动时序，以及位置关系信息，生成各测试车辆对应的第一行驶路径，不同测试车辆沿各自的第一行驶路径行驶，并使各第一行驶路径上的测试车辆之间满足位置关系信息对应的位置关系的限制条件。其中，第一行驶路径是基于预设路径生成的，可以视为静态的路径。在此基础上，云服务器根据测试车辆的运动状态数据和感知数据，对测试车辆所对应的第一行驶路径进行反馈“微调”，使测试车辆在第一行驶路径上行驶的过程中，区域性的改变第一行驶路径所对应的具体线路，例如改变车道，形成更加精细的行驶路径，即第二行驶路径。

可选地，如图5所示，步骤S205包括步骤S2051、S2052、S2053三个具体的实现步骤：

步骤S2051，根据测试车辆上传的感知数据，确定协同状态信息，其中，协同状态信息用于表征各测试车辆之间的位置关系。

步骤S2052，根据测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，道路环境信息用于表征测试车辆所处的行驶环境。

步骤S2053，在第一行驶路径的基础上，根据各测试车辆的协同状态信息和道路环境信息，生成第二行驶路径，以及各测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系。

示例性地，根据测试车辆上传的感知数据，可以确定对应的协同状态信息和道路环境信息，其中，协同状态信息各测试车辆之间的位置关系，例如后车与前车的距离；道路环境信息表征测试车辆所处的行驶环境，例如测试车辆周围的障碍物的位置。其中，测试车辆上传的感知数据，可以是所有测试车辆中的特定的一台或多台测试车辆上传的数据，也可以是所有测试车辆中的各台测试车辆上传的数据，通过一台或多台测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，并基于道路环境信息规划第二行驶路径，可以实现该感知数据的共享，使其他位置未检测到障碍物的测试车辆也可以针对该障碍物进行提前规避，实现多台测试车辆的协同控制。

进一步地，在第一行驶路径的基础上，根据各测试车辆的协同状态信息和道路环境信息，对各测试车辆的行驶路径进行重新规划，以躲避障碍物，同时，在该过程中，云服务器仍基于位置关系信息对各测试车辆之间的位置关系进行控制，使各测试车辆之间具备一定的位置关系的限制，实现各测试车辆的协同控制。

图6为本公开实施例提供的第一行驶路径与第二行驶路径的示意图，如图6所示，在根据预设路径、启动时序，以及位置关系信息，生成第一行驶路径后，测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C，以一定的间距在测试场地内沿第一行驶路径行驶（本实施例中，测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C对应的第一行驶路径相同），之后，在车辆队列首位的测试车辆A，检测到前方出现障碍物，并将对应的感知数据和运动状态数据上传给云服务器，之后，云服务器根据测试车辆A上传的感知数据和运动状态数据，重新规划行驶路线，生成测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C分别对应的第二行驶路径，并根据测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C，生成行驶路径信息，并分别向测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C发送相应的控制指令，使测试车辆A、测试车辆B、测试车辆C同时改变行驶路径，以实现对该障碍物的规避，同时，使行驶在第二行驶路径上的各测试车辆，保持一定的位置关系，避免堵塞和碰撞。

步骤S206，根据各测试车辆的第二行驶路径，生成行驶路径信息。

进一步地，获取各测试车辆的第二行驶路径后，基于该第二行驶路径，生成行驶路径信息，以对各测试车辆当前执行的行驶路径进行变更，实现规避障碍物和动态调整行驶路径的目的。具体地实现方式与根据预设路径生成行驶路径信息的过程类似，此处不再赘述。

步骤S207，根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。

可选地，本实施例提供的方法还包括：

步骤S208，根据感知数据，向至少一个测试车辆发送第二控制指令，以控制至少一个测试车辆的行驶速度，和/或行驶方向。

示例性地，在一种可能的实现方式中，在获取至少一个测试车辆上传的感知数据后，可以根据感知数据所表征的环境信息，确定道路环境信息，例如障碍物的位置，之后，向至少一个测试车辆发送一个临时的规避指令，即第二控制指令，使接收到第二控制指令的测试车辆进行一个临时的规避动作，例如改变行驶速度和/或行驶方向，并在规避动作执行完成后，仍按原行驶路线行驶。在本实施例步骤中，在生成第二行驶路径的基础上，对于对车辆行驶过程影响不大的障碍物，可以通过感知数据，生成第二控制指令，并向测试车辆直接发送用于规避障碍物的第二控制指令，作为重新第二行驶路径的补充方案，减少重新规划第二行驶路径的次数，降低计算资源的消耗以及反复调整行驶路径造成的行驶不稳定的问题。

本实施例中，步骤S201、步骤S207的实现方式与本申请图2所示实施例中的步骤S101、步骤S103的实现方式相同，在此不再一一赘述。

图7为本申请一个实施例提供的车辆协同控制测试装置的结构示意图，应用于云服务器，如图7所示，本实施例提供的车辆协同控制测试装置3包括：

获取模块31，用于获取测试信息，测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；

生成模块32，用于根据测试信息，生成行驶路径信息，行驶路径信息用于表征各测试车辆的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系；

控制模块33，用于根据行驶路径信息，向多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶。

在一种可能的实现方式中，测试信息中包括各测试车辆对应的预设路径；生成模块32，具体用于：根据各测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，测试信息中还包括启动时序，启动时序用于表征各测试车辆对应的启动时刻；生成模块32在根据各测试车辆对应的预设路径，生成行驶路径信息时，具体用于：根据各测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息；控制模块33，具体用于：根据各测试车辆对应的启动时刻，依次向各测试车辆发送第一控制指令，以控制各测试车辆以对应的预设路径行驶。

在一种可能的实现方式中，测试信息中包括位置关系信息，位置关系信息表征各测试车辆之间位置关系的限制条件，获取模块31，还用于：接收至少一个测试车辆上传的感知数据，感知数据用于表征测试车辆采集的环境感知信息；生成模块32，具体用于：根据测试车辆上传的感知数据和位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，生成模块32在根据测试车辆上传的感知数据和位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据测试车辆上传的感知数据，确定协同状态信息，其中，协同状态信息用于表征各测试车辆之间的位置关系；根据协同状态信息和位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，生成模块32在根据测试车辆上传的感知数据和位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，道路环境信息用于表征测试车辆所处的行驶环境；根据协同状态信息和位置关系信息，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，获取模块31，还用于：接收至少一个测试车辆上传的运动状态数据，运动状态数据用于表征测试车辆当前的运行状态；生成模块32在根据测试车辆上传的感知数据和位置关系信息，生成行驶路径信息时，具体用于：根据测试信息，生成第一行驶路径，以及各测试车辆在对应的第一行驶路径上行驶时的位置关系；在第一行驶路径的基础上，根据测试车辆的运动状态数据和感知数据，生成第二行驶路径，以及各测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系，其中，第二行驶路径为测试车辆在沿第一行驶路径移动时规避障碍物时的行驶路径；根据各测试车辆的第二行驶路径，生成行驶路径信息。

在一种可能的实现方式中，控制模块33，还用于：根据感知数据，向至少一个测试车辆发送第二控制指令，以控制至少一个测试车辆的行驶速度，和/或行驶方向。

在一种可能的实现方式中，云服务器部署有多个操作***单元，操作***单元与测试车辆一一对应，操作***单元用于控制对应的测试车辆的运行，控制模块33，具体用于：根据行驶路径信息，确定各测试车辆的行驶路径；控制各操作***单元根据对应的行驶路径，向对应的测试车辆发送第一控制指令。

其中，获取模块31、生成模块32、控制模块33依次连接。本实施例提供的车辆协同控制测试装置3可以执行如图2-6所示的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图8为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图8所示，本实施例提供的电子设备4包括：存储器41，处理器42以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器41中，并被配置为由处理器42执行以实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的车辆协同控制测试方法。

其中，存储器41和处理器42通过总线43连接。

相关说明可以对应参见图2-图6所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的车辆协同控制测试方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、SSD、磁带、软盘、硬盘和光数据存储设备等。

本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图2-图6所对应的实施例中任一实施例提供的车辆协同控制测试方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种车辆协同控制测试方法，其特征在于，应用于云服务器，所述方法包括：

获取测试信息，所述测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；

根据所述测试信息，生成行驶路径信息，所述行驶路径信息用于表征各所述测试车辆的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系；

根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶；

所述测试信息中包括各所述测试车辆对应的预设路径和启动时序，所述启动时序用于表征各所述测试车辆对应的启动时刻；

根据所述测试信息，生成行驶路径信息，包括：

根据各所述测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息；

根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶，包括：

根据各所述测试车辆对应的启动时刻，依次向各所述测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆以对应的预设路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试信息中包括位置关系信息，所述位置关系信息表征各所述测试车辆之间位置关系的限制条件，所述方法还包括：

接收至少一个所述测试车辆上传的感知数据，所述感知数据用于表征所述测试车辆采集的环境感知信息；

根据所述测试信息，生成行驶路径信息，包括：

根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：

根据所述测试车辆上传的感知数据，确定协同状态信息，其中，所述协同状态信息用于表征各所述测试车辆之间的位置关系；

根据所述协同状态信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：

根据所述测试车辆上传的感知数据，确定道路环境信息，所述道路环境信息用于表征所述测试车辆所处的行驶环境；

根据所述道路环境信息和所述位置关系信息，生成行驶路径信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收至少一个所述测试车辆上传的运动状态数据，所述运动状态数据用于表征所述测试车辆当前的运行状态；

根据所述测试车辆上传的感知数据和所述位置关系信息，生成行驶路径信息，包括：

根据所述位置关系信息，生成第一行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第一行驶路径上行驶时的位置关系；

在第一行驶路径的基础上，根据所述测试车辆的运动状态数据和所述感知数据，生成第二行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的第二行驶路径上行驶时的位置关系，其中，所述第二行驶路径为所述测试车辆在沿所述第一行驶路径移动时规避障碍物时的行驶路径；

根据各所述测试车辆的第二行驶路径，生成行驶路径信息。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述感知数据，向至少一个所述测试车辆发送第二控制指令，以控制至少一个所述测试车辆的行驶速度，和/或行驶方向。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述云服务器部署有多个操作***单元，所述操作***单元与所述测试车辆一一对应，所述操作***单元用于控制对应的测试车辆的运行，根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶，包括：

根据所述行驶路径信息，确定各所述测试车辆的行驶路径；

控制各所述操作***单元根据对应的行驶路径，向对应的测试车辆发送第一控制指令。

8.一种车辆协同控制测试装置，其特征在于，应用于云服务器，所述装置包括：

获取模块，用于获取测试信息，所述测试信息用于表征对多个测试车辆进行自动驾驶控制时的参数；

生成模块，用于根据所述测试信息，生成行驶路径信息，所述行驶路径信息用于表征各所述测试车辆的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系；

控制模块，用于根据所述行驶路径信息，向所述多个测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆分别基于对应的行驶路径，以及各所述测试车辆在对应的行驶路径上行驶时的位置关系行驶；

所述测试信息中包括各所述测试车辆对应的预设路径和启动时序，所述启动时序用于表征各所述测试车辆对应的启动时刻；

所示生成模块，具体用于：根据各所述测试车辆对应的预设路径以及启动时刻，生成行驶路径信息；

所示控制模块，具体用于：根据各所述测试车辆对应的启动时刻，依次向各所述测试车辆发送第一控制指令，以控制各所述测试车辆以对应的预设路径行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器以及计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆协同控制测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆协同控制测试方法。

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