CN112445209A - 机器人的控制方法和机器人、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人的控制方法和机器人、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在机器人按照目标路径进行移动的过程中，所述机器人在所述机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，所述目标障碍物有碍于所述机器人在所述目标路径上的移动；所述机器人确定所述目标障碍物的参数信息，以及根据所述参数信息调整所述机器人的移动参数，使得所述机器人在所述目标路径上避开与所述目标障碍物的碰撞，其中，所述移动参数包括以下至少之一：所述机器人的移动速度或者移动路径。通过本发明，解决了相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题。

Description

机器人的控制方法和机器人、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和机器人、存储介质及电子装置。

背景技术

相较于无调度多机器人运行场景，中心化的调度方式在一定程度上能够提高运行效率，降低多机人由于自身传感器盲区导致碰撞的风险。因此，目前多机器人调度一般采用的是中心化的调度方式。

然而，中心化的调度方式对于数据传输的稳定性与实时性有较强的依赖。例如，在依靠4G模块与网络中心进行数据交互的情况下，在信号差的区域通讯数据的丢包率大、通讯延迟大，调度指令下发不及时，仍存在机器人阻塞或碰撞的风险。

因此，相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法和机器人、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物包括：获取机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；获取机器人在当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；识别出第一障碍物集合与第二障碍物集合中的相同障碍物；根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物。

可选地，根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物包括：确定出相同障碍物在第一障碍物地图内的第一位置，确定出相同障碍物在第二障碍物地图内的第二位置，根据机器人由前一时刻至当前时刻的移动参数信息，确定出第二障碍物地图中与第一位置对应的第三位置；在第二位置与第三位置不匹配的情况下，将相同障碍物确定为移动障碍物；确定机器人当前在目标路径中移动的第一路径和移动障碍物移动的第二路径；在第二路径与第一路径在目标路径中存在交点，且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

可选地，机器人根据参数信息调整机器人的移动参数包括：根据参数信息确定机器人的方向偏移，其中，参数信息中至少包括目标障碍物移动的路径信息；根据方向偏移和机器人当前在目标路径中移动的第一路径，确定出机器人待变更为的第三路径；将机器人的第一路径变更为第三路径。

可选地，机器人根据参数信息调整机器人的移动参数包括：根据参数信息确定机器人的目标速度，其中，参数信息中至少包括目标障碍物的移动速度；将机器人当前的速度调整为目标速度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种机器人，包括：检测模块，用于在机器人按照目标路径进行移动的过程中，在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；调整模块，用于机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，检测模块包括：第一获取单元，用于获取机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；第一获取单元，用于获取机器人在当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；识别单元，用于识别出第一障碍物集合与第二障碍物集合中的相同障碍物；第一确定单元，用于根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物。

可选地，第一确定单元包括：第一确定子单元，用于确定出相同障碍物在第一障碍物地图内的第一位置，确定出相同障碍物在第二障碍物地图内的第二位置，根据机器人由前一时刻至当前时刻的移动参数信息，确定出第二障碍物地图中与第一位置对应的第三位置；第二确定子单元，用于在第二位置与第三位置不匹配的情况下，将相同障碍物确定为移动障碍物；第三确定子单元，用于确定机器人当前在目标路径中移动的第一路径和移动障碍物移动的第二路径；第四确定子单元，用于在第二路径与第一路径在目标路径中存在交点，且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

可选地，调整模块包括：第二确定单元，用于根据参数信息确定机器人的方向偏移，其中，参数信息中至少包括目标障碍物移动的路径信息；第三确定单元，用于根据方向偏移和机器人当前在目标路径中移动的第一路径，确定出机器人待变更为的第三路径；变更单元，用于将机器人的第一路径变更为第三路径。

可选地，调整模块包括：第四确定单元，用于根据参数信息确定机器人的目标速度，其中，参数信息中至少包括目标障碍物的移动速度；调整单元，用于将机器人当前的速度调整为目标速度。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行以上任一项机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过计算机程序执行上述的方法。

通过本发明，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径，由于在机器人按照目标路径进行移动的过程中，由机器人自行对检测范围内的有碍于机器人在目标路径上移动的目标障碍物进行检测，并检测到目标障碍物时调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，可以避免由于信号差，调度中心调度不及时导致的机器人发生阻塞或碰撞，可以解决相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题，达到了提高机器人的运行效率的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制方法的服务器的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的机器人的控制方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的又一种可选的机器人的控制方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在机器人上为例，图1是根据本发明实施例的一种机器人的控制方法的机器人的硬件结构框图。如图1所示，机器人10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述机器人的结构造成限定。例如，机器人10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的机器人的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括机器人10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

可选地，在本实施例中，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述机器人的控制方法的流程可以包括步骤：

步骤S202，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；

步骤S204，机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，上述机器人的控制方法可以但不限于使用机器人在楼宇内进行物品配送的过程中，或者，其他控制机器人沿目标路径在特定场所内进行移动的场景中。

通过本实施例，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，由机器人自行对检测范围内的有碍于机器人在目标路径上移动的目标障碍物进行检测，并检测到目标障碍物时调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，可以避免由于信号差，调度中心调度不及时导致的机器人发生阻塞或碰撞，解决了相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题，提高了机器人的运行效率。

下面结合图2对上述机器人的控制方式进行说明。

在步骤S202中，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动。

上述机器人可以是在楼宇内或者其他室内场所或者室外场所中进行物品配送的配送机器人。配送机器人可以按照服务器(例如，云端服务器)配置的移动路径进行移动。云端可以配置所有连接的机器人的移动路径。其中，移动路径是指机器人移动中实现导航的路径信息，即机器人在移动工程中是基于该移动路径进行移动的。目标路径是指完成导航任务进行移动的路径的总称，例如机器人从货柜到达电梯然后配送到2楼，则货柜到达电梯的路径导航可称为移动路径，目标路径可指从货柜到达电梯然后配送到2楼，或者指从货柜到2楼。

根据调度中心的中心调度指令，机器人可以按照中心调度指令所携带的目标路径从初始位置向终点位置进行移动。

在机器人按照目标路径进行移动的过程中，可以在检测到目标事件发生的情况下，触发执行一次或多次(例如，周期性执行)通过机器人检测机器人的检测范围内是否存在目标障碍物的操作。目标事件可以包括但不限于以下至少之一：检测到机器人当前的信号质量低于目标质量阈值；接收到调度中心发送的开始检测指令。

在一种可选的实施例中，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物包括：获取机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；获取机器人在当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；识别出第一障碍物集合与第二障碍物集合中的相同障碍物；根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物。

上述目标障碍物可以是指：当前时刻的运动物体，或者，体积大于目标体积阈值的物体(影响机器人的移动)。障碍物地图可以是机器人周期性检测的(检测周期为目标检测周期)，当前时刻的前一时刻可以是指：上一次机器人检测障碍物地图的时刻。

可以通过设置在机器人上的感知设备周期性地获取该感知设备所感知到的感知数据；使用感知数据，可以创建与机器人的当前位置对应的障碍物地图(例如，栅格障碍物地图，costmap)。该障碍物地图可以以机器人的位置为坐标原点，地图上的障碍物的坐标为相对于该坐标原点的坐标。

可以获取机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合，以及当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合，并识别出第一障碍物集合与第二障碍物集合中包含的相同障碍物。

根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物。如果相同障碍物的位置没有发生变化，则该相同障碍物为静止障碍物。如果相同障碍物的位置发生变化，则在当前时刻该相同障碍物为运动障碍物。

对于第一障碍物集合与第二障碍物集合中包含的不同障碍物，由于无法估计不同障碍物的运动参数，可以不考虑其运动对机器人的影响，而仅将属于第二障碍物集合中的不同障碍物作为当前时刻的静止物体。

通过本实施例，通过比较前一时刻的障碍物集合和当前时刻的障碍物集合，将位置发生变化的障碍物作为目标障碍物，可以针对运动物体对机器人的移动进行控制，可以保证多机器人运动时的稳定性。

在一个可选的实施例中，根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物可以包括：确定出相同障碍物在第一障碍物地图内的第一位置，确定出相同障碍物在第二障碍物地图内的第二位置，根据机器人由前一时刻至当前时刻的移动参数信息，确定出第二障碍物地图中与第一位置对应的第三位置；在第二位置与第三位置不匹配的情况下，将相同障碍物确定为移动障碍物；确定机器人当前在目标路径中移动的第一路径和移动障碍物移动的第二路径；在第二路径与第一路径在目标路径中存在交点，且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

由于机器人的移动以及拍摄角度或者观测角度的不同，静止物体在不同时刻的障碍物地图上的位置可以是相同的，也可以是不同的，运行物体在不同时刻的障碍物地图上的位置可以是相同的，也可以是不同的。可以对不同的障碍物地图进行旋转和/或平移(根据机器人在前一时刻至当前时刻的参数信息，例如，移动速度，移动方向等)，得到相同坐标下的障碍物位置。

对于相同障碍物，可以分别确定相同障碍物在第一障碍物地图内的第一位置和第二障碍物地图内的第二位置；根据机器人的移动参数信息(例如，运动方向和速率等)，将第一位置映射到(例如，经过旋转和/或平移)第二障碍物地图上，得到与其对应的第三位置。

在确定相同障碍物的位置是否发生变化时，可以将第二位置和第三位置进行匹配，在所述第二位置与所述第三位置匹配的情况下，确定出所述相同障碍物的位置未发生变化；在所述第二位置与所述第三位置不匹配的情况下，确定出所述相同障碍物的位置发生变化。

受拍摄的精度以及计算精度的限制，即使是静止的障碍物，在经过映射之后，第二位置与第三位置也不一定完全相同。因此，在进行第二位置和第三位置匹配时，可以设置误差范围，例如，在第三位置位于包含第二位置的第一区域范围内(例如，以第二位置为圆心，与预定长度为半径的区域范围)时，或者，在第二位置位于包含第三位置的第二区域范围内时，确定第二位置与第三位置匹配，否则，确定第二位置与第三位置不匹配。在第二位置与第三位置不匹配的情况下，将相同障碍物确定为移动障碍物。

移动障碍物一般为突发障碍物，在确定机器人的行驶路径时很可能无法考虑到，针对该可能随机出现的障碍物，机器人可自主进行避障(不通过云端，因此在通讯不好的情况下也可以很好避障，并且可实时避障却对通信的实时性没有要求)。

例如，如图3所示，根据当前时刻的上一时刻机器人生成的局部障碍物地图costmap(障碍物检测，obstacle detect)、运动方向及速率(v_f、w_f)，假设机器人从上一时刻到当前时刻短时间内为匀速直线运动，将上一时刻的局部障碍物地图经过旋转与平移后，生成当前时刻静止物体局部障碍物地图(障碍物计算，obstacle calculate)。生成静止物体局部障碍物地图的方式可以是：旋转与平移后的上一时刻的局部障碍物地图与当前时刻的局部障碍物地图中位置重叠的相同障碍物。

将当前时刻获得的局部障碍物地图减去生成的静止物体局部障碍物地图后，得到可以得到当前时刻运动物体轮廓障碍物地图(运动障碍物轮廓，moving obstaclecontour)。

通过本实施例，根据机器人的移动参数对相同障碍物的位置进行映射，并进行位置匹配，可以快速定位出相同障碍物中的运动障碍物，提高运动障碍物定位的效率。

对于移动障碍物，确定机器人当前在目标路径中移动的第一路径和移动障碍物移动的第二路径；在第二路径与第一路径在目标路径中存在交点，且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

在检测到机器人的检测范围内存在移动障碍物之后，可以确定机器人按照目标路径上的第一路径由当前位置向前移动的过程中，机器人与移动障碍物发生碰撞。

确定的方式可以是：模拟机器人在当前时刻之后的目标时长(与目标检测周期对应)内的移动轨迹(第一路径)，以及移动障碍物在该目标时长内的移动轨迹(第二路径)。第一路径和第二路径可以具有移动宽度(移动区域，与机器人和移动障碍物的形状有关)，根据第一路径和第二路径，可以确定第一路径是否可通行。

在确定第二路径时，可以根据移动障碍物的位置变化信息，获取移动障碍物的移动参数信息以及移动障碍物在第二障碍物地图内的第四位置；确定移动障碍物按照移动障碍物的移动参数信息从第四位置向前移动的第二路径。

在第一路径与第二路径存在交点、且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，确定出机器人按照第一路径由当前位置向前移动的过程中，机器人与该移动障碍物发生碰撞，则该移动障碍物为目标障碍物。

在第一路径与第二路径不存在交点，或者，第一路径与第二路径存在交点、且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔大于预定阈值的情况下，确定出机器人按照第一路径由当前位置向前移动的过程中，机器人与移动障碍物不会发生碰撞，则该移动障碍物不是目标障碍物。

通过本实施例，根据机器人的第一路径和移动障碍物的第二路径进行碰撞检测，可以快速进行碰撞检测，确定出目标障碍物，提高碰撞检测的效率。

步骤S204，机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

在检测到目标障碍物之后，机器人可以确定出目标障碍物的参数信息，上述参数信息可以包括但不限于以下至少之一：目标障碍物的移动参数信息，形态参数信息，位置信息，上述移动参数信息可以包括但不限于以下至少之一：移动速度，移动方向；上述形态参数信息可以包括但不限于以下至少之一：形状、体积；上述位置信息可以包括但不限于：目标障碍物与机器人的相对位置。

根据确定的参数信息，机器人可以调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

作为一种可选的实施方式，移动参数可以包括机器人的移动路径。在确定出目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动的情况下，可以将机器人的移动路径由第一路径调整为第三路径。

在一个可选的实施例中，机器人根据参数信息调整机器人的移动参数包括：根据参数信息确定机器人的方向偏移，其中，参数信息中至少包括目标障碍物移动的路径信息；根据方向偏移和机器人当前在目标路径中移动的第一路径，确定出机器人待变更为的第三路径；将机器人的第一路径变更为第三路径。

根据机器人的运行规则，可以确定出机器人移动偏移的预定方向。通过改变机器人的移动方向，将机器人的移动路径由第一路径向预定方向(向右方向，向左方向)偏移。可以将机器人的移动路径由第一路径向预定方向偏移，得到第三路径，也可以根据目标障碍物移动的路径信息，将机器人向远离目标障碍物移动的路径信息的方向上偏移(方向偏移)。

例如，如图4所示，检测机器人将要行驶的向前一段轨迹点(参考路径，referencetrajectory)在运动物体轮廓障碍物地图上进行碰撞检测，校验该条路径是否可同行。若可通行，则保持该条路径前行；若不可通行，则进行右偏路径(right offset trajectory)计算。

通过本实施例，根据目标障碍物的参数信息确定机器人的方向偏移，可以快速避开目标障碍物，提高机器人运行的稳定性。

作为另一种可选的实施方式，移动参数可以包括机器人的移动速度。在确定出目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动的情况下，可以调整机器人的移动速度，以避免与目标障碍物碰撞。

在一个可选的实施例中，机器人根据参数信息调整机器人的移动参数包括：根据参数信息确定机器人的目标速度，其中，参数信息中至少包括目标障碍物的移动速度；将机器人当前的速度调整为目标速度。

根据目标障碍物的移动速度，可以确定出机器人的待调整到的移动速度。例如，如果目标障碍物位于机器人前方同向行驶，可以将机器人的移动速度调整为比目标障碍物的移动速度慢。又例如，如果目标障碍物位于机器人后方同向行驶，可以将机器人的移动速度调整为比目标障碍物的移动速度快。又例如，如果目标障碍物位于机器人相向行驶，可以将机器人的移动速度调整为比目标障碍物的移动速度慢。

可选地，在将机器人的移动路径由第一路径向预定方向偏移，得到第三路径之后，机器人可以判断偏移路径在运动物体轮廓障碍物地图上的可通行性。如果仍然不可通行，则可以对机器人进行限速，限制机器人运行的最大速率。

例如，如图4所示，可以判断右偏路径点集在运动物体轮廓障碍物地图上的可通行性，如果右偏路径仍不可通行，则进行限速策略，限制机器人运行的最大速率。通过上述机器人的控制方法，无需中心调度指令进行控制，采用分布式调度方式，使得机器人在与运动物体(包含多机器人情况下的其它机器人)相遇时采取右手规则向右偏移路径，并且对速度进行一定限制，保证多机器人运行时的稳定行与高效性。

通过本实施例，根据目标障碍物的参数信息确定机器人的方向偏移，可以快速避开目标障碍物，提高机器人运行的稳定性。

通过本实施例，根据目标障碍物的参数信息确定机器人的移动速度，可以避免机器人与目标障碍物发生碰撞的风险，减少碰撞时的损失，保证机器人运行的稳定性。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种机器人，该机器人用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的一种可选的机器人的结构框图，如图5所示，该机器人包括：

(1)检测模块52，用于在机器人按照目标路径进行移动的过程中，在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；

(2)调整模块54，与检测模块52相连，用于机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，检测模块52可以用于执行步骤S202，调整模块54可以用于执行步骤S204。

通过本实施例，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，由机器人自行对检测范围内的有碍于机器人在目标路径上移动的目标障碍物进行检测，并检测到目标障碍物时调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，可以避免由于信号差，调度中心调度不及时导致的机器人发生阻塞或碰撞，解决了相关技术中存在机器人在信号差的区域中进行数据通讯时，容易发生阻塞或碰撞的问题，提高了机器人的运行效率。

作为一种可选的技术方案，检测模块52包括：

(1)第一获取单元，用于获取机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；

(2)第二获取单元，与第一获取单元相连，用于获取机器人在当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；

(3)识别单元，与第二获取单元相连，用于识别出第一障碍物集合与第二障碍物集合中的相同障碍物；

(4)第一确定单元，与识别单元相连，用于根据相同障碍物分别在第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从相同障碍物中确定出目标障碍物。

作为一种可选的技术方案，第一确定单元包括：

(1)第一确定子单元，用于确定出相同障碍物分别在第一障碍物地图内的第一位置，确定出相同障碍物在第二障碍物地图内的第二位置，根据机器人由前一时刻至当前时刻的移动参数信息，确定出第二障碍物地图中与第一位置对应的第三位置；

(2)第二确定子单元，与第一确定子单元相连，用于在第二位置与第三位置不匹配的情况下，将相同障碍物确定为移动障碍物；

(3)第三确定子单元，与第二确定子单元相连，用于确定机器人当前在目标路径中移动的第一路径和移动障碍物移动的第二路径；

(4)第四确定子单元，与第三确定子单元相连，用于在第二路径与第一路径在目标路径中存在交点，且机器人与移动障碍物到达交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

作为一种可选的技术方案，调整模块包括：

(1)第二确定单元，用于根据参数信息确定机器人的方向偏移，其中，参数信息中至少包括目标障碍物移动的路径信息；

(2)第三确定单元，与第二确定单元相连，用于根据方向偏移和机器人当前在目标路径中移动的第一路径，确定出机器人待变更为的第三路径；

(3)变更单元，与第三确定单元相连，用于将机器人的第一路径变更为第三路径。

作为一种可选的技术方案，调整模块包括：

(1)第四确定单元，用于根据参数信息确定机器人的目标速度，其中，参数信息中至少包括目标障碍物的移动速度；

(2)调整单元，与第四确定单元相连，用于将机器人当前的速度调整为目标速度。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；

S2，机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在机器人按照目标路径进行移动的过程中，机器人在机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，目标障碍物有碍于机器人在目标路径上的移动；

S2，机器人确定目标障碍物的参数信息，以及根据参数信息调整机器人的移动参数，使得机器人在目标路径上避开与目标障碍物的碰撞，其中，移动参数包括以下至少之一：机器人的移动速度或者移动路径。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在机器人按照目标路径进行移动的过程中，所述机器人在所述机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，所述目标障碍物有碍于所述机器人在所述目标路径上的移动；

所述机器人确定所述目标障碍物的参数信息，以及根据所述参数信息调整所述机器人的移动参数，使得所述机器人在所述目标路径上避开与所述目标障碍物的碰撞，其中，所述移动参数包括以下至少之一：所述机器人的移动速度或者移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人按照所述目标路径进行移动的过程中，所述机器人在所述机器人的所述检测范围内检测到所述目标障碍物包括：

获取所述机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；

获取所述机器人在所述当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；

识别出所述第一障碍物集合与所述第二障碍物集合中的相同障碍物；

根据所述相同障碍物分别在所述第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从所述相同障碍物中确定出目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相同障碍物分别在所述第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从所述相同障碍物中确定出目标障碍物包括：

确定出所述相同障碍物在所述第一障碍物地图内的第一位置，确定出所述相同障碍物在所述第二障碍物地图内的第二位置，根据所述机器人由所述前一时刻至所述当前时刻的移动参数信息，确定出所述第二障碍物地图中与所述第一位置对应的第三位置；

在所述第二位置与所述第三位置不匹配的情况下，将所述相同障碍物确定为移动障碍物；

确定所述机器人当前在所述目标路径中移动的第一路径和所述移动障碍物移动的第二路径；

在所述第二路径与所述第一路径在所述目标路径中存在交点，且所述机器人与所述移动障碍物到达所述交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述参数信息调整所述机器人的所述移动参数包括：

根据所述参数信息确定所述机器人的方向偏移，其中，所述参数信息中至少包括所述目标障碍物移动的路径信息；

根据所述方向偏移和所述机器人当前在所述目标路径中移动的第一路径，确定出所述机器人待变更为的第三路径；

将所述机器人的所述第一路径变更为所述第三路径。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述参数信息调整所述机器人的所述移动参数包括：

根据所述参数信息确定所述机器人的目标速度，其中，所述参数信息中至少包括所述目标障碍物的移动速度；

将所述机器人当前的速度调整为所述目标速度。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

检测模块，用于在所述机器人按照目标路径进行移动的过程中，在所述机器人的检测范围内检测到目标障碍物，其中，所述目标障碍物有碍于所述机器人在所述目标路径上的移动；

调整模块，用于所述机器人确定所述目标障碍物的参数信息，以及根据所述参数信息调整所述机器人的移动参数，使得所述机器人在所述目标路径上避开与所述目标障碍物的碰撞，其中，所述移动参数包括以下至少之一：所述机器人的移动速度或者移动路径。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测模块包括：

第一获取单元，用于获取所述机器人在当前时刻的前一时刻检测到的第一障碍物地图内存在的第一障碍物集合；

第一获取单元，用于获取所述机器人在所述当前时刻检测到的第二障碍物地图内存在的第二障碍物集合；

识别单元，用于识别出所述第一障碍物集合与所述第二障碍物集合中的相同障碍物；

第一确定单元，用于根据所述相同障碍物分别在所述第一障碍物地图和第二障碍物地图内的位置，从所述相同障碍物中确定出目标障碍物。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一确定单元包括：

第一确定子单元，用于确定出所述相同障碍物在所述第一障碍物地图内的第一位置，确定出所述相同障碍物在所述第二障碍物地图内的第二位置，根据所述机器人由所述前一时刻至所述当前时刻的移动参数信息，确定出所述第二障碍物地图中与所述第一位置对应的第三位置；

第二确定子单元，用于在所述第二位置与所述第三位置不匹配的情况下，将所述相同障碍物确定为移动障碍物；

第三确定子单元，用于确定所述机器人当前在所述目标路径中移动的第一路径和所述移动障碍物移动的第二路径；

第四确定子单元，用于在所述第二路径与所述第一路径在所述目标路径中存在交点，且所述机器人与所述移动障碍物到达所述交点的时间间隔小于或者等于预定阈值的情况下，将该移动障碍物确定为目标障碍物。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述调整模块包括：

第二确定单元，用于根据所述参数信息确定所述机器人的方向偏移，其中，所述参数信息中至少包括所述目标障碍物移动的路径信息；

第三确定单元，用于根据所述方向偏移和所述机器人当前在所述目标路径中移动的第一路径，确定出所述机器人待变更为的第三路径；

变更单元，用于将所述机器人的所述第一路径变更为所述第三路径。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述调整模块包括：

第四确定单元，用于根据所述参数信息确定所述机器人的目标速度，其中，所述参数信息中至少包括所述目标障碍物的移动速度；

调整单元，用于将所述机器人当前的速度调整为所述目标速度。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

Images