CN109572684B - 行驶辅助装置 - Google Patents

行驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109572684B
CN109572684B CN201810979900.3A CN201810979900A CN109572684B CN 109572684 B CN109572684 B CN 109572684B CN 201810979900 A CN201810979900 A CN 201810979900A CN 109572684 B CN109572684 B CN 109572684B
Authority
CN
China
Prior art keywords
travel
vehicle
line
parking
end portions
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810979900.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109572684A (zh
Inventor
菅野达也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN109572684A publication Critical patent/CN109572684A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109572684B publication Critical patent/CN109572684B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及行驶辅助装置，能够辅助车辆的行驶以使车辆在驻车场内更安全地行驶。行驶辅助装置(12)是对由驻车划分线(PL)规定了车辆(1)应该驻车的驻车区域(PS)的驻车场内的车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置，具备：检测单元(22)，基于车辆的周围的拍摄结果来检测是驻车划分线的端部并且与车辆在驻车场内行驶的行驶空间最接近的端部(PLE)；以及设定单元，在从车辆观察时位于规定侧的特定区域(LSA、RSA、FA)中检测单元检测到多个端部的情况下，将在特定区域中检测单元检测到的多个端部连结而得到的近似线设定为虚拟行驶划分线(VDL)。

Description

行驶辅助装置
技术领域
本发明涉及对在驻车场内的车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置的技术领域。
背景技术
作为这样的行驶辅助装置的一个例子，专利文献1中记载有一种如下所述的车辆自动驾驶***：接收来自GNSS(Global Navivation Satellite System：全球导航卫星***)所具备的卫星的电波来获取车辆的当前位置，并基于该获取到的车辆的当前位置来辅助车辆的行驶以使车辆在驻车场中自动行驶。
专利文献1：日本特开2016－099953号公报
使用GNSS(换言之，GPS(Global Positioning System：全球定位***))获取的车辆的当前位置有可能相对于车辆的实际位置产生数米左右的偏差(换句话说，误差)。因此，存在车辆在驻车场中在偏离车辆本来应该行驶的行驶路径的位置进行行驶的可能性。因此，专利文献1所记载的行驶辅助装置具有如下的技术问题：在使车辆在驻车场中更安全地行驶这一点上有改善的余地。
另一方面，作为使车辆自动行驶的技术，有检测为了规定车辆应该行驶的行驶车道而沿着车辆的行进方向延伸的行驶划分线(例如，白线)，并使车辆以与该检测出的行驶划分线维持恒定的距离的方式进行行驶的技术。然而，因为在驻车场内未绘制行驶划分线，所以单纯地采用该技术，也难以在驻车场中使车辆更安全地行驶。
此外，除了辅助车辆的行驶以使车辆在驻车场中自动行驶的情况以外，在以某种方式对车辆在驻车场内的行驶进行辅助(例如，对基于驾驶员的操作的车辆的行驶进行辅助的)情况下，也产生相同的技术问题。
发明内容
本发明的课题在于，提供一种能够辅助车辆的行驶以使车辆在驻车场内更安全地行驶的行驶辅助装置。
本发明的行驶辅助装置的一个方式是对由驻车划分线规定了车辆应该驻车的驻车区域的驻车场内的上述车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置，具备：检测单元，基于上述车辆的周围的拍摄结果来检测是上述驻车划分线的端部并且与上述车辆在上述驻车场内行驶的行驶空间最接近的端部；设定单元，在从上述车辆观察时位于规定侧的特定区域中上述检测单元检测到多个上述端部的情况下，将在上述特定区域中上述检测单元检测到的上述多个端部连结而得到的近似线设定为虚拟行驶划分线；以及辅助单元，基于上述设定单元设定的上述行驶划分线来辅助上述车辆的行驶。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的构成的框图。
图2是表示本实施方式的行驶辅助动作的流程的流程图。
图3(a)至图3(c)分别是表示驻车划分线的一个例子的俯视图。
图4是表示驻车划分线的其他的一个例子的俯视图。
图5是表示图2的步骤S2中的设定虚拟行驶划分线的动作的流程的流程图。
图6(a)至图6(c)分别是表示驻车划分线的端部的一个例子的俯视图。
图7是表示外界检测装置实际拍摄的图像的一个例子的示意图。
图8是表示通过连结驻车划分线的端部而得到的虚拟行驶划分线的俯视图。
图9是表示根据检测到的障碍物使虚拟行驶划分线偏移(offset)的情况的俯视图。
图10是表示仅在车辆的左侧设定了虚拟行驶划分线的情况下，基于在左侧设定的虚拟行驶划分线，在车辆的右侧也设定虚拟行驶划分线的情况的俯视图。
图11是表示在车辆的前方设定的虚拟行驶划分线的俯视图。
图12是表示在车辆的前方设定虚拟行驶划分线的行驶辅助动作的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对行驶辅助装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载有行驶辅助装置的实施方式的车辆1进行说明。
(1)车辆1的构成
首先，参照图1对本实施方式的车辆1的构成进行说明。图1是表示本实施方式的车辆1的构成的框图。
如图1所示，车辆1具备外界检测装置11和作为后述的附记中的“行驶辅助装置”的一个具体例子的ECU(Electrical Control Unit：电子控制单元)12。
外界检测装置11是拍摄车辆1的外部状况(特别是，车辆1的周围的状况)的拍摄设备。外界检测装置11例如包括拍摄车辆1的前方的照相机、拍摄车辆1的右侧的照相机、拍摄车辆1的左侧的照相机、以及拍摄车辆1的后方的照相机。
ECU12控制车辆1的整体动作。特别是在本实施方式中，ECU12进行对车辆1在驻车场内的行驶进行辅助的行驶辅助动作。为了进行行驶辅助动作，作为逻辑上在ECU12的内部实现的处理块，ECU12具备划分线提取部121、作为后述的附记中的“检测单元”的一个具体例子的端部检测部122、障碍物检测部123、作为后述的附记中的“设定单元”的一个具体例子的行驶划分线设定部124、行驶路径生成部125、试车道路判断部126、以及作为后述的附记中的“辅助单元”的一个具体例子的车辆控制部127。其中，由于对于划分线提取部121、端部检测部122、障碍物检测部123、行驶划分线设定部124、行驶路径生成部125、试车道路判断部126以及车辆控制部127各自的动作，将在后面参照图2等详细进行描述，所以此处省略说明。
(2)行驶辅助动作的流程
接着，参照图2对ECU12进行的行驶辅助动作的流程进行说明。图2是表示本实施方式的行驶辅助动作的流程的流程图。
其中，图2所示的行驶辅助动作在车辆1正在驻车场内行驶的情况下进行。因此，ECU12也可以基于使用GPS等获取到的车辆1的当前位置以及导航***所具备的地图信息，判定车辆1是否正在驻车场内行驶，并在判定为车辆1正在驻车场内行驶的情况下进行图2所示的行驶辅助动作。或者，ECU12也可以基于要求进行图2所示的行驶辅助动作的车辆1的乘员的指示来进行图2所示的行驶辅助动作。
如图2所示，首先，划分线提取部121从外界检测装置11拍摄到的图像(换句话说，车辆1的周围的图像)提取行驶划分线DL以及驻车划分线PL(步骤S1)。
行驶划分线DL是在路面被绘制为规定车辆1能够行驶的可行驶区域(例如，行驶路)的划分线(通常情况下是白线，以下相同)。行驶划分线DL是在车辆1正在驻车场内的行驶空间(例如，行驶路)行驶的状况下在左侧方区域LSA或者右侧方区域RSA绘制的划分线，并且是沿着车辆1的行进方向延伸的划分线。左侧方区域LSA是后述的附记中的“特定区域”的一个具体例子，且是在外界检测装置11拍摄到的图像内在车辆1的左侧方(换言之，左侧)沿着车辆1的行进方向(换句话说，大体平行地)蔓延的区域。右侧方区域RSA是后述的附记中的“特定区域”的一个具体例子，且是在外界检测装置11拍摄到的图像内在车辆1的右侧方(换言之，右侧)沿着车辆1的行进方向蔓延的区域。此外，存在在驻车场内未绘制行驶划分线DL的可能性。因此，也有划分线提取部121无法提取行驶划分线DL的情况。
如分别示出驻车场的一部分的俯视图的图3(a)至图3(c)所示，驻车划分线PL是在路面绘制为规定车辆1应该驻车的驻车区域(换言之，是驻车位且1辆车辆1能够驻车的区域)PS的划分线(通常情况下是白线，以下相同)。驻车划分线PL通常是在左侧方区域LSA或者右侧方区域RSA绘制的划分线，且是沿着与车辆1的行进方向交叉的方向(例如，正交的方向或者倾斜的方向)延伸的划分线。并且，驻车划分线PL具有在左侧方区域LSA或者右侧方区域RSA内多个驻车划分线PL沿着车辆1的行进方向排列这一特性。图3(a)示出以与驻车场内的车辆1的行进方向(图3(a)中的左右方向)大体正交的方向来规定车辆1应该驻车的驻车区域PS的驻车划分线PL的一个例子(例如，包括与驻车场内的车辆1的行进方向大体正交的划分线的驻车划分线PL的一个例子)。图3(b)示出以相对于驻车场内的车辆1的行进方向(图3(b)中的左右方向)倾斜的方向来规定车辆1应该驻车的驻车区域PS的驻车划分线PL的一个例子(例如，包括相对于驻车场内的车辆1的行进方向倾斜的划分线的驻车划分线PL的一个例子)。图3(c)示出以沿着驻车场内的车辆1的行进方向(图3(c)中的左右方向)的方向来规定车辆1应该驻车(换句话说，应该纵列驻车)的驻车区域PS的驻车划分线PL的一个例子(例如，包括沿着驻车场内的车辆1的行进方向的划分线的驻车划分线PL的一个例子)。根据图3(a)至图3(c)可知，驻车划分线PL在通常情况下沿着驻车区域PS的边缘(通常情况下是前方的边缘、左方的边缘、右方的边缘以及后方的边缘中的至少一个)绘制。此外，在图3(c)中绘制了虽然实质规定驻车区域PS但沿着车辆1的行进方向延伸的划分线L0，按照上述的基准，该划分线L0被提取为行驶划分线DL而不是驻车划分线PL。
此外，图3(a)至图3(c)均示出在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA双方排列驻车区域PS的例子。然而，也存在如图4所示在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方排列驻车区域PS，而在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方不排列驻车区域PS(例如，在图4所示的例子中，绘制了行驶划分线DL)的驻车场。本实施方式也能够应用于在这样的图4所示的驻车场行驶的车辆1。
然后，ECU12基于在步骤S1中提取出的驻车划分线PL来设定虚拟行驶划分线DL(步骤S2)。其中，在以下的说明中，将虚拟行驶划分线DL称为“行驶划分线VDL”，来与在步骤S1中提取出的行驶划分线DL区别。行驶划分线VDL是虽然未在驻车场内的路面实际绘制，但若考虑提取出的驻车划分线PL的绘制状况则能够视为实质上规定了车辆1能够行驶的可行驶区域的虚拟划分线。以下，参照图5对设定行驶划分线VDL的动作进行说明。
如图5所示，首先，端部检测部122检测在步骤S1中提取出的驻车划分线PL的端部(换言之，端点)PLE(步骤S201)。这里所说的端部PLE是构成驻车划分线PL的线段的起始端部以及终端部中的与车辆1在驻车场内实际行驶的行驶空间最接近的一方。行驶空间是以车辆1为基点朝向车辆的前方以及后方沿着车辆1的行进方向蔓延的虚拟区域。其中，端部PLE是后述的附记中的“特定端部”的一个具体例子。
例如，图6(a)示出了由沿着与车辆1的行进方向交叉的方向延伸的多个驻车划分线PL以与车辆1的行进方向大体正交的方向来规定车辆1应该驻车的多个驻车区域PS的例子。图6(b)示出了由沿着与车辆1的行进方向交叉的方向延伸的多个驻车划分线PL以与车辆1的行进方向交叉的方向来规定车辆1应该驻车的多个驻车区域PS的例子。图6(c)示出了由沿着与车辆1的行进方向交叉的方向延伸的多个驻车划分线PL以大体沿着车辆1的行进方向的方向来规定车辆1应该驻车的多个驻车区域PS的例子。该情况下，如图6(a)至图6(c)所示，端部检测部122检测多个驻车划分线PL每一个的端部中的接近行驶空间的一方的端部作为端部PLE。具体而言，绘制在左侧方区域LSA的驻车划分线PL1的端部中的接近行驶空间的一方的端部为驻车划分线PL1的端部中的接近右侧方区域RSA的一方的端部。绘制在右侧方区域RSA的驻车划分线PL1的端部中的接近行驶空间的一方的端部为驻车划分线PL1的端部中的接近左侧方区域LSA的一方的端部。
根据图6(a)至图6(c)可知，驻车划分线PL1的端部中的接近行驶空间的一方的端部实质上与接近以车辆1为起点沿着车辆1的行进方向延伸的虚拟线VL(换句话说，位于行驶空间内的虚拟线)的一方的端部等价。因此，端部检测部122也可以设定虚拟线VL，并且基于该虚拟线VL，提取驻车划分线PL1的端部中的接近行驶空间的一方的端部PLE。
其中，外界检测装置11拍摄到的图像实际上如图7所示，为具有纵深的图像(换句话说，实质上相当于透视图的图像)。然而，在以下的说明中，为了说明的简化以及明确，使用图3(a)至图3(c)、图4、图6(a)至图6(c)所示的俯视图(换句话说，从上方观察的图)进行说明。
再次返回到图5，然后，行驶划分线设定部124判定在车辆1的左侧方蔓延的左侧方区域LSA中是否检测到规定数量以上的端部PLE(步骤S202)。如后述那样，在本实施方式中，将检测到的端部PLE连结而成的近似线被设定为行驶划分线VDL。因此，在步骤S202的判定中使用的规定数量相当于能够设定近似线的端部PLE的数量。规定数量是2以上的任意的数量。
在步骤S202的判定结果是判定为在左侧方区域LSA中检测到规定数量以上的端部PLE的情况下(步骤S202：是)，行驶划分线设定部124计算如图8所示将在左侧方区域LSA中检测到的规定数量以上的端部PLE连结的近似线(例如，直线或者曲线)，并将该计算出的近似线设定为左侧方区域LSA中的行驶划分线VDL(步骤S203)。另一方面，在步骤S202的判定结果是判定为在左侧方区域LSA中未检测到规定数量以上的端部PLE的情况下(步骤S202：否)，行驶划分线设定部124不计算将在左侧方区域LSA中检测到的小于规定数量的端部PLE连结的近似线。换句话说，行驶划分线设定部124不设定左侧方区域LSA中的行驶划分线VDL。
并且，行驶划分线设定部124判定是否在车辆1的右侧方蔓延的右侧方区域RSA中检测到规定数量以上的端部PLE(步骤S204)。在步骤S204的判定结果是判定为在右侧方区域RSA中检测到规定数量以上的端部PLE的情况下(步骤S204：是)，行驶划分线设定部124计算如图8所示将在右侧方区域RSA中检测到的规定数量以上的端部PLE连结的近似线，并将该计算出的近似线设定为右侧方区域RSA中的行驶划分线VDL(步骤S205)。另一方面，在步骤S204的判定结果是判定为在右侧方区域RSA中未检测到规定数量以上的端部PLE的情况下(步骤S204：否)，行驶划分线设定部124不计算将在右侧方区域RSA中检测到的小于规定数量的端部PLE连结的近似线。换句话说，行驶划分线设定部124不设定右侧方区域RSA中的行驶划分线VDL。
然后，障碍物检测部123在外界检测装置11拍摄到的图像内检测与在步骤S203以及步骤S205的至少一方中设定的行驶划分线VDL干涉的物体(步骤S206)。其中，这里所说的“与行驶划分线VDL干涉的物体”是指与行驶划分线VDL相交(换言之，位于行驶划分线VDL上)的物体。作为物体的一个例子，可举出在驻车区域PS驻车的其他车辆、要离开驻车区域PS的其他车辆、落下物等。
在步骤S206中检测到与行驶划分线VDL干涉的物体的情况下(步骤S206：是)，行驶划分线设定部124如图9所示，将与物体干涉的行驶划分线VDL偏移到该行驶划分线VDL不与物体干涉(步骤S207)。其中，这里所说的“行驶划分线VDL的偏移”是指使行驶划分线VDL沿着与行驶划分线VDL延伸的方向交叉的方向(通常情况下是正交的方向)大体平行地移动。此时，行驶划分线设定部124将行驶划分线VDL朝向车辆1(换言之，朝向行驶空间)偏移。换句话说，行驶划分线设定部124将行驶划分线VDL偏移为行驶划分线VDL接近车辆1。具体而言，在左侧方区域LSA中设定的行驶划分线VDL与物体干涉的情况下，行驶划分线设定部124将行驶划分线VDL偏移为行驶划分线VDL接近右侧方区域RSA。在右侧方区域RSA中设定的行驶划分线VDL与物体干涉的情况下，行驶划分线设定部124将行驶划分线VDL偏移为行驶划分线VDL接近左侧方区域LSA。
另一方面，在步骤S206中未检测到与行驶划分线VDL干涉的物体的情况下(步骤S206：否)，行驶划分线设定部124可以不将行驶划分线VDL偏移。
然后，行驶划分线设定部124判定是否在车辆1的左右两侧(换句话说，左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA双方)中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL(步骤S208)。换句话说，行驶划分线设定部124判定是否在左侧方区域LSA中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL，并且在右侧方区域RSA中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL
在步骤S208的判定结果是判定为在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA双方中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL的情况下(步骤S208：是)，ECU12结束用于设定行驶划分线VDL的动作。
另一方面，在步骤S208的判定结果是判定为在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的至少一方中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下(步骤S208：否)，行驶划分线设定部124判定是否仅在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL(步骤S209)。换句话说，行驶划分线设定部124判定是否在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL而在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL。
在步骤S209的判定结果是判定为在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL，而在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下(步骤S209：是)，行驶划分线设定部124使用在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中提取出的行驶划分线DL或者设定的行驶划分线VDL，来设定左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中的行驶划分线VDL(步骤S210)。具体而言，规定某一行驶车道(换句话说，以夹持车辆1的方式位于车辆1的左右)的2条行驶划分线DL通常大体平行。在本实施方式中，行驶划分线设定部124利用这样的位于车辆1的左右的2条行驶划分线DL平行的情况，将与左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中的行驶划分线DL或者VDL平行的线设定为左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中的行驶划分线VDL。具体如图10所示，行驶划分线设定部124将通过在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中检测到的至少一个端部并且与左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意一方中的行驶划分线DL或者VDL平行的线设定为左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中的行驶划分线VDL。例如，图10示出在左侧方区域LSA中设定了行驶划分线VDL而在右侧方区域RSA中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下，将通过在右侧方区域RSA中检测到的一个端部PLE并且与左侧方区域LSA中的行驶划分线VDL平行的线设定为右侧方区域RSA中的行驶划分线VDL的例子。
其中，为了在步骤S210中设定行驶划分线VDL，需要在判定为未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA的任意另一方中检测到至少一个端部PLE。假设在一个端部PLE都未检测到的情况下，行驶划分线设定部124可以不进行步骤S210的处理，将行驶划分线DL的提取以及行驶划分线VDL的设定失败通知给行驶路径生成部125(步骤S211)。
此外，在步骤S210中设定了行驶划分线VDL的情况下，障碍物检测部123可以检测与在步骤S210中设定的行驶划分线VDL干涉的物体。并且，在检测到与行驶划分线VDL干涉的物体的情况下，行驶划分线设定部124可以将在步骤S210中设定的行驶划分线VDL偏移到该行驶划分线VDL不与物体干涉。换句话说，ECU12可以将在步骤S210中设定的行驶划分线VDL作为对象来进行图5的步骤S206至步骤S207的处理。
另一方面，在步骤S209的判定结果是判定为在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA双方中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下(步骤S209：否)，行驶划分线设定部124将行驶划分线DL的提取以及行驶划分线VDL的设定失败通知给行驶路径生成部125(步骤S211)。
再次返回到图2，然后，行驶路径生成部125判定是否从行驶划分线设定部124接受到行驶划分线DL的提取以及行驶划分线VDL的设定失败这一通知(步骤S3)。
在步骤S3的判定结果是判定为接受到行驶划分线DL的提取以及行驶划分线VDL的设定失败这一通知的情况下(步骤S3：是)，ECU12结束图2所示的行驶辅助动作。因此，车辆1根据驾驶员的操作在驻车场内行驶。
另一方面，在步骤S3的判定结果是判定为没接受到行驶划分线DL的提取以及行驶划分线VDL的设定失败这一通知的情况下(步骤S3：否)，行驶路径生成部125基于提取出的行驶划分线DL以及所设定的行驶划分线VDL的至少一方(以后，在本段落中，将行驶划分线DL以及所设定的行驶划分线VDL的至少一方仅称为行驶划分线DL)，生成车辆1应该行驶的行驶路径(步骤S4)。例如，行驶路径生成部125可以按照车辆1在位于车辆1的两侧方的2个行驶划分线DL之间行驶的方式设定行驶路径。此时，行驶路径生成部125可以按照从位于车辆1的两侧方的2个行驶划分线DL到车辆1的距离恒定的方式设定行驶路径。
然后，试车道路判断部126基于在步骤S4中生成的行驶路径以及车辆1的周边的状况，生成车辆1实际上应该行驶的目标路径(步骤S5)。具体而言，步骤S4中生成的行驶路径是不考虑车辆1的周边的状况(换句话说，仅根据行驶划分线DL生成)的所谓理想的行驶路径。另一方面，在考虑车辆1的周边的状况时，如果车辆1在理想的行驶路径行驶，则有可能车辆1与障碍物等物体、行人等碰撞。鉴于此，试车道路判断部126基于车辆1的周边的状况将在步骤S4中生成的行驶路径修正为车辆1不与障碍物等物体、行人等碰撞，来生成目标路径。并且，试车道路判断部126设定车辆1在目标路径行驶时的目标速度(步骤S5)。
然后，车辆控制部127控制车辆1以使车辆1以在步骤5中设定的目标速度在步骤S5中设定的目标路径行驶(步骤S6)。例如，车辆控制部127既可以控制车辆1所具备的驱动源(例如，发动机、马达等)，也可以控制车辆1所具备的制动装置，还可以控制车辆1所具备的转向操纵装置。另外，车辆控制部127可以控制车辆1以使车辆1不需要驾驶员的操作地自动行驶。或者，车辆控制部127也可以控制车辆1以辅助通过驾驶员的操作而行驶的车辆1的行驶(例如，调整驱动力的过度和不足、调整制动力的过度和不足、调整转向操纵量的过度和不足)。
(3)技术效果
如以上说明那样，在本实施方式中，ECU12能够基于驻车划分线PL的端部PLE来设定虚拟行驶划分线VDL。这里，驻车划分线PL的端部PLE位于驻车区域PS与其以外的区域的边界或者其附近。因此，若反过来说，则也可以说驻车划分线PS的端部PLE实质表示车辆1能够行驶的可行驶区域的外缘。因此，可以说将这样的驻车划分线PL的端部PLE连结的近似线亦即虚拟行驶划分线VDL实质上规定了车辆1能够行驶的可行驶区域。因此，与不使用行驶划分线VDL的情况相比较，ECU12能够辅助车辆的行驶以使车辆1在驻车场内更安全地行驶。换句话说，通过除了GPS等以外还使用行驶划分线VDL，与不使用行驶划分线VDL的情况相比较，ECU12能够辅助车辆的行驶以使车辆1在驻车场内更安全地行驶。或者，即使不依赖于有可能产生误差的GPS等，ECU12也能够辅助车辆的行驶以使车辆1在驻车场内更安全地行驶。
并且，在本实施方式中，ECU12在车辆1的左侧方以及右侧方的任意一方未检测到行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下，能够使用在车辆1的左侧方以及右侧方的任意另一方中检测到的行驶划分线DL或者所设定的行驶划分线VDL，在车辆1的左侧方以及右侧方的任意一方中设定行驶划分线VDL。换句话说，ECU12能够利用位于车辆1的左侧方以及右侧方的2条行驶划分线平行的可能性高这一情况来设定行驶划分线VDL。因此，能够更多地确保基于行驶划分线VDL来辅助车辆1的行驶的机会。
并且，在本实施方式中，ECU12在暂时设定的行驶划分线VDL与物体干涉的情况下，能够将该行驶划分线VDL偏移而消除与物体的干涉。因此，物体不会位于行驶划分线VDL的内侧(换句话说，车辆1侧)。因此，ECU12能够辅助车辆1的行驶以避开对于车辆1的行驶来说可能成为障碍的物体而行驶。
(4)变形例
(4－1)第一变形例
在上述的说明中，对在左侧方区域LSA以及右侧方区域RSA设定虚拟行驶划分线VDL的例子进行了说明。然而，ECU12也可以在前方区域FA设定虚拟行驶划分线VDL。其中，前方区域FA是后述的附记中的“特定区域”的一个具体例子，且是在外界检测装置11拍摄到的图像内在车辆1的前方(换言之，前侧)沿着与车辆1的行进方向交叉(通常情况下是正交)的方向蔓延的区域。例如，如图11所示，在驻车场内车辆1朝向T字路行驶的情况下，在前方区域FA存在驻车区域PS’。该情况下，可以说将规定该驻车区域PS’的驻车划分线PL’的端部PLE’连结的近似线表示了车辆1能够行驶的可行驶区域的外缘。因此，将规定该驻车区域PS’的驻车划分线PL’的端部PLE’连结的近似线也能够设定为前方区域FA中的虚拟行驶划分线VDL’。
在对前方区域FA设定虚拟行驶划分线VDL时，ECU12代替图2以及图5所示的行驶辅助动作，进行图12所示的行驶辅助动作。以下，参照图11对第一变形例的行驶辅助动作(换句话说，对前方区域FA设定虚拟行驶划分线VDL的行驶辅助动作)进行说明。其中，以下对与图2以及图5所示的行驶辅助动作不同的处理重点进行说明。没有特别说明的处理可以是与图2以及图5所示的行驶辅助动作相同的处理。
具体而言，如图12所示，划分线提取部121从外界检测装置11拍摄到的图像提取行驶划分线DL’以及驻车划分线PL’(步骤S1’)。但是，行驶划分线DL’与上述的行驶划分线DL相比较，不同点在于是绘制在前方区域FA的划分线，并且是沿着与车辆1的行进方向交叉的方向延伸的划分线。并且，驻车划分线PL’与上述的驻车划分线PL相比较，不同点在于是绘制在前方区域FA的划分线，并且是不与车辆1的行进方向正交的划分线(例如，是沿着车辆1的行进方向的划分线)。并且，驻车划分线PL’与上述的驻车划分线PL相比较，不同点在于具有在前方区域FA内多个驻车划分线PL’沿着与车辆1的行进方向交叉的方向排列这一特性。
然后，ECU12检测在步骤S1’中提取出的驻车划分线PL’的端部PLE’(步骤S201’)。这里所说的端部PLE’是构成驻车划分线PL’的线段的起始端部以及终端部中的与车辆1在驻车场内行驶的行驶空间最接近的一方。换句话说，端部PLE’是构成驻车划分线PL’的线段的起始端部以及终端部中的位于后方侧的一方。其中，驻车划分线PL’的端部中的接近行驶空间的一方的端部实质上与接近以车辆1为起点沿着与车辆1的行进方向交叉的方向延伸的线VL’的一方的端部等价。
然后，在判定为在前方区域FA中检测到规定数量以上的端部PLE’的情况下(步骤S202’：是)，行驶划分线设定部124计算将在前方区域FA中检测到的规定数量以上的端部PLE’连结的近似线(例如，直线或者曲线)，并将该计算出的近似线设定为前方区域FA中的行驶划分线VDL’(步骤S203’)。另一方面，在判定为在前方区域FA中未检测到规定数量以上的端部PLE’的情况下(步骤S202’：否)，行驶划分线设定部124不设定前方区域FA中的行驶划分线VDL’。
然后，在检测到与在步骤S203’中设定的行驶划分线VDL’干涉的物体的情况下(步骤S206’：是)，行驶划分线设定部124将与物体干涉的行驶划分线VDL’偏移以使行驶划分线VDL’接近车辆1直至该行驶划分线VDL’不与物体干涉为止(步骤S207’)。
然后，在第一变形例中，ECU12也进行步骤S3至步骤S6的处理。但是，在第一变形例中，可以在步骤S4中，行驶路径生成部125按照车辆1不到达在前方区域FA中提取出的行驶划分线DL’以及所设定的行驶划分线VDL’的方式设定行驶路径。
此外，ECU12也可以通过与在前方区域FA设定虚拟行驶划分线VDL的情况相同的动作在后方区域BA设定虚拟行驶划分线VDL。该情况下，将上述的图12所示的动作的说明中的“前方区域FA”以及“后方侧”分别置换为“后方区域BA”以及“前方侧”而得到的动作相当于在后方区域BA设定虚拟行驶划分线VDL的动作。其中，后方区域BA是后述的附记中的“特定区域”的一个具体例子，且是在外界检测装置11拍摄到的图像内在车辆1的后方(换言之，后侧)中沿着与车辆1的行进方向交叉(通常情况下，正交)的方向蔓延的区域。
(4－2)第二变形例
在上述的说明中，行驶划分线设定部124在判定为在左侧方区域LSA中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL而在右侧方区域RSA中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下，使用左侧方区域LSA的行驶划分线DL或者行驶划分线VDL来设定右侧方区域RSA的行驶划分线VDL。然而，行驶划分线设定部124也可以不设定右侧方区域RSA的行驶划分线VDL。该情况下，行驶路径生成部125可以基于左侧方区域LSA的行驶划分线DL或者行驶划分线VDL来设定行驶路径。
同样，在上述的说明中，行驶划分线设定部124在判定为在右侧方区域RSA中提取出行驶划分线DL或者设定了行驶划分线VDL而在左侧方区域LSA中未提取出行驶划分线DL并且未设定行驶划分线VDL的情况下，使用右侧方区域RSA的行驶划分线DL或者行驶划分线VDL来设定左侧方区域LSA的行驶划分线VDL。然而，行驶划分线设定部124也可以不设定左侧方区域LSA的行驶划分线VDL。该情况下，行驶路径生成部125可以基于右侧方区域RSA的行驶划分线DL或者行驶划分线VDL来设定行驶路径。
(5)附记
对于以上说明的实施方式，进一步公开以下的附记。
(附记1)
附记1所记载的行驶辅助装置是对由驻车划分线规定了车辆应该驻车的驻车区域的驻车场内的上述车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置，其特征在于，具备：检测单元，基于上述车辆的周围的拍摄结果来检测上述驻车划分线的端部中的与上述车辆在上述驻车场内行驶的行驶空间最接近的特定端部；设定单元，在从上述车辆观察时位于规定侧的特定区域中上述检测单元检测到多个上述特定端部的情况下，将在上述特定区域中上述检测单元检测到的上述多个特定端部连结而得到的近似线设定为虚拟行驶划分线；以及辅助单元，基于上述设定单元设定的上述行驶划分线来辅助上述车辆的行驶。
根据附记1所记载的行驶辅助装置，基于驻车划分线的特定端部来设定了虚拟行驶划分线。因此，与不设定虚拟行驶划分线的情况相比较，行驶辅助装置能够辅助车辆的行驶以使车辆在驻车场内更安全地行驶。
(附记2)
附记2所记载的行驶辅助装置基于附记1所记载的行驶辅助装置，其特征在于，在第一区域中检测到规定数量以上的上述特定端部而在第二区域中只检测到小于上述规定数量的上述特定端部的情况下，上述设定单元(i)将在上述第一区域中检测到的上述规定数量以上的特定端部连结而得到的近似线设定为位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线，(ii)将通过在上述第二区域中检测到的小于上述规定数量的特定端部的至少一个并且沿着位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线的线设定为位于上述车辆的左右另一方侧的上述行驶划分线，其中，上述规定数量是2以上，上述第一区域是位于上述车辆的左右一方侧的上述特定区域，上述第二区域是位于上述车辆的左右另一方侧的上述特定区域。
根据附记2所记载的行驶辅助装置，即使在车辆的左右另一方侧无法设定将规定数量以上的特定端部连结的近似线的情况下，也能够设定位于车辆的左右另一方侧的虚拟行驶划分线。
(附记3)
附记3所记载的行驶辅助装置基于附记1或者2所记载的行驶辅助装置，其特征在于，上述检测单元基于上述车辆的周围的拍摄结果，还检测与上述设定单元设定的上述行驶划分线干涉的物体，上述设定单元在检测到上述物体的情况下，代替上述设定单元设定的上述行驶划分线，将通过使上述设定单元设定的上述行驶划分线沿着与该行驶划分线延伸的方向交叉的方向朝向上述车辆偏移至该行驶划分线不与上述物体干涉为止而得到的线设定为新的上述行驶划分线。
根据附记3所记载的行驶辅助装置，能够辅助车辆的行驶以避开对于车辆的行驶来说可能成为障碍的物体来进行行驶。
本发明能够在不违反能够从技术方案以及说明书整体读取的发明主旨或者思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的行驶辅助装置也包含于本发明的技术思想。
附图标记说明
1...车辆；11...外界检测装置；12...ECU；121...划分线提取部；122...端部检测部；123...障碍物检测部；124...行驶划分线设定部；125...行驶路径生成部；126...试车道路判断部；127...车辆控制装置；DL、DL’...行驶划分线；VDL、VDL’...虚拟行驶划分线；PL、PL’...驻车划分线；PS、PS’...驻车区域；PLE、PLE’...端部；LSA...左侧方区域；PSA...右侧方区域；FA...前方区域。

Claims (3)

1.一种行驶辅助装置，是对由驻车划分线规定了车辆应该驻车的驻车区域的驻车场内的上述车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置，其特征在于，具备：
检测单元，基于上述车辆的周围的拍摄结果，检测上述驻车划分线的端部中的与上述车辆在上述驻车场内行驶的行驶空间最接近的特定端部；
设定单元，在从上述车辆观察时位于规定侧的特定区域中上述检测单元检测到多个上述特定端部的情况下，将在上述特定区域中上述检测单元检测到的上述多个特定端部连结而得到的近似线设定为虚拟行驶划分线；以及
辅助单元，基于上述设定单元设定的上述虚拟行驶划分线来辅助上述车辆的行驶，
上述设定单元在第一区域中检测到规定数量以上的上述特定端部的情况下，将在上述第一区域中检测到的上述规定数量以上的特定端部连结而得到的近似线设定为位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线，在第二区域中将沿着位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线的线设定为位于上述车辆的左右另一方侧的上述行驶划分线，
其中，上述规定数量是2以上，上述第一区域是位于上述车辆的左右一方侧的上述特定区域，上述第二区域是位于上述车辆的左右另一方侧的上述特定区域。
2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其特征在于，
在上述第一区域中检测到上述规定数量以上的上述特定端部而在上述第二区域中只检测到小于上述规定数量的上述特定端部的情况下，上述设定单元(i)将上述近似线设定为位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线，(ii)将通过在上述第二区域中检测到的小于上述规定数量的特定端部的至少一个并且沿着位于上述车辆的左右一方侧的上述行驶划分线的线设定为位于上述车辆的左右另一方侧的上述行驶划分线。
3.根据权利要求1或者2所述的行驶辅助装置，其特征在于，
上述检测单元基于上述车辆的周围的拍摄结果还检测与上述设定单元设定的上述虚拟行驶划分线干涉的物体，
在检测到上述物体的情况下，上述设定单元代替上述设定单元设定的上述虚拟行驶划分线，将通过使上述设定单元设定的上述虚拟行驶划分线沿着与该行驶划分线延伸的方向交叉的方向朝向上述车辆偏移至该行驶划分线不与上述物体干涉为止而得到的线设定为新的上述虚拟行驶划分线。
CN201810979900.3A 2017-09-28 2018-08-27 行驶辅助装置 Active CN109572684B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017188766A JP6825529B2 (ja) 2017-09-28 2017-09-28 走行支援装置
JP2017-188766 2017-09-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109572684A CN109572684A (zh) 2019-04-05
CN109572684B true CN109572684B (zh) 2021-08-20

Family

ID=65806657

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810979900.3A Active CN109572684B (zh) 2017-09-28 2018-08-27 行驶辅助装置

Country Status (3)

Country Link
US (3) US10860031B2 (zh)
JP (1) JP6825529B2 (zh)
CN (1) CN109572684B (zh)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6825529B2 (ja) 2017-09-28 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
US10967851B2 (en) * 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
JP7141940B2 (ja) * 2018-12-14 2022-09-26 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7203587B2 (ja) 2018-12-14 2023-01-13 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7226986B2 (ja) 2018-12-14 2023-02-21 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP2020095623A (ja) * 2018-12-14 2020-06-18 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7195131B2 (ja) 2018-12-14 2022-12-23 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP2020095624A (ja) 2018-12-14 2020-06-18 株式会社デンソーテン 画像処理装置、および画像処理方法
JP7252750B2 (ja) 2018-12-14 2023-04-05 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7359541B2 (ja) 2018-12-14 2023-10-11 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7236857B2 (ja) 2018-12-14 2023-03-10 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP2020095620A (ja) 2018-12-14 2020-06-18 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
JP7296768B2 (ja) * 2019-04-22 2023-06-23 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
CN110203195B (zh) * 2019-04-29 2020-11-13 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 一种主动预测泊车意图的方法
JP7346129B2 (ja) * 2019-07-29 2023-09-19 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援装置の制御方法
CN110634319B (zh) * 2019-09-20 2021-05-07 哈工大机器人集团重庆普耀信息产业发展有限公司 智慧停车云服务***
JP7226235B2 (ja) * 2019-10-11 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
JP7448403B2 (ja) * 2020-03-31 2024-03-12 本田技研工業株式会社 駐車枠認識システム、及び、駐車枠認識システムを備えた駐車支援システム
CN113903188B (zh) * 2021-08-17 2022-12-06 浙江大华技术股份有限公司 车位检测方法、电子设备及计算机可读存储介质
CN114067573B (zh) * 2022-01-11 2022-04-12 成都宜泊信息科技有限公司 一种停车场值守方法、***、存储介质及电子设备

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1065642A2 (en) * 1999-06-25 2001-01-03 Fujitsu Ten Limited Vehicle drive assist system
JP2008279949A (ja) * 2007-05-11 2008-11-20 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
CN102372000A (zh) * 2010-08-23 2012-03-14 北京经纬恒润科技有限公司 获取泊车位参数的装置和***

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4561456B2 (ja) * 2005-04-21 2010-10-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2015096411A (ja) 2013-10-11 2015-05-21 本田技研工業株式会社 駐車支援システム
JP6354542B2 (ja) 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両自動運転システム
KR101637842B1 (ko) * 2015-07-08 2016-07-07 현대자동차주식회사 주차장 내 자율주행 시스템 및 방법
US9696720B2 (en) * 2015-08-27 2017-07-04 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling autonomous navigation
KR101900228B1 (ko) * 2015-12-17 2018-09-20 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주차 지원 방법 및 장치
US10481609B2 (en) * 2016-12-09 2019-11-19 Ford Global Technologies, Llc Parking-lot-navigation system and method
JP6825529B2 (ja) 2017-09-28 2021-02-03 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1065642A2 (en) * 1999-06-25 2001-01-03 Fujitsu Ten Limited Vehicle drive assist system
JP2008279949A (ja) * 2007-05-11 2008-11-20 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
CN102372000A (zh) * 2010-08-23 2012-03-14 北京经纬恒润科技有限公司 获取泊车位参数的装置和***

Also Published As

Publication number Publication date
US20190094871A1 (en) 2019-03-28
US11714421B2 (en) 2023-08-01
CN109572684A (zh) 2019-04-05
US20220121214A1 (en) 2022-04-21
JP2019066934A (ja) 2019-04-25
US11449066B2 (en) 2022-09-20
US10860031B2 (en) 2020-12-08
JP6825529B2 (ja) 2021-02-03
US20210048828A1 (en) 2021-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109572684B (zh) 行驶辅助装置
US9714034B2 (en) Vehicle control device
CN111226267B (zh) 驾驶辅助车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
US9911330B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
KR102090512B1 (ko) 자차 위치 추정 장치
US9896098B2 (en) Vehicle travel control device
JP6666883B2 (ja) 走行支援装置
US20170261326A1 (en) Vehicle position detecting device
US20190073540A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2018189422A (ja) 障害物検知装置
JP4832489B2 (ja) 車線判定装置
JP2016084094A (ja) 駐車支援装置
CN105741605B (zh) 停车辅助装置
JP6364869B2 (ja) 運転支援装置
US20160307026A1 (en) Stereoscopic object detection device and stereoscopic object detection method
WO2019167531A1 (ja) ステレオカメラ装置
WO2018190037A1 (ja) 障害物検知報知装置、方法及びプログラム
JP6645910B2 (ja) 位置推定装置
JP5109714B2 (ja) 車両用走行支援装置
US11679766B2 (en) Techniques for vehicle lane level localization using a high-definition map and perception sensors
JP6908439B2 (ja) 区画線認識装置
CN115777121A (zh) 驾驶辅助装置
JP5109950B2 (ja) 駐車支援装置
JP4768499B2 (ja) 車載周辺他車検出装置
CN112004733A (zh) 安全驾驶辅助装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant