JP6364869B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
上記目的を達成するために運転支援装置は、車両前方の車線を区画する線である車線区画線を検出し、該検出された車線区画線から当該車両の追従対象として選択される車線区画線に基づいて車両の操舵を支援する運転支援装置であって、現在地から目的地までの走行経路を探索及び決定し、決定した走行経路における車両の進行方向を、複数の進路のうちの1つとして特定する進路特定部と、当該車両の進行方向の左右にそれぞれ存在する車線区画線を検出する車線区画線検出部と、前記検出される左右の車線区画線の曲率をそれぞれ算出し、それら算出した各車線区画線の曲率の差が分岐路判断のための閾値よりも大きいとの判断に基づいて、前記算出された左及び右の車線区画線の曲率のうち、前記進行方向として特定された進路の曲率との差が小さい曲率を有する車線区画線を、当該車両の進行方向の車線の車線区画線として選択する選択部とを備えることを要旨とする。
まず、運転支援装置の概要について説明する。車両10は、運転者により運転操作が行われる乗用車や、バス、トラックなどの自動車である。
運転支援装置11は、追従対象となる車線区画線を選択するとともに、この選択した車線区画線に関する情報を出力する追従対象選択部20と、追従対象選択部20から入力した車線区画線に関する情報に基づいて車両の操舵支援を行う車両制御部30とを備える。また、運転支援装置11は、車両10の現在位置を特定するためのGPS(グローバルポジショニングシステム)装置21と、車線区画線である白線などを認識する車線区画線検出部としての区画線認識装置22と、走行経路案内を行う進路特定部としての案内装置23とを備える。
地図情報DB24は、地図データを保持するデータベースである。地図データは、道路などの地理に関する地図情報を含んでいる。地図情報には、地図を表示可能なデータなどとともに、緯度経度などの位置に関する情報が登録されている。地図データには、交差点、カーブ、及び分岐路などの特定の交通要素の位置が含まれている。また地図データには、道路種類、車線数、車線幅、カーブや分岐路の曲率などの情報を含む道路情報、交差点の情報を含む交差点情報、分岐路の情報などを含むインターチェンジやジャンクション、サービスエリアやパーキングエリア等の各種情報が含まれている。
次に、図3〜図5を参照して、本実施形態の運転支援装置11の作用について説明する。
まず、車両10の進路が左方向へ分岐する分岐路R1に沿う進行方向である場合について説明する。
図5に示すように、車両10が道路の分岐区間A2に差し掛かると、左白線LLの「曲率ρL」と、右白線LRの「曲率ρR」との間に分岐路判断のための閾値を超える大きな差が生じるようになる。つまり、この差が分岐路判断のための閾値よりも大きいと判断されると、案内装置23により経路案内されている進行方向D2の本線R2の「曲率」と、左白線LLの「曲率ρL」及び右白線LRの「曲率ρR」とが比較され、進行方向D2の本線R2の「曲率」に近い「曲率ρR」を有する右白線LRが進行方向の車線区画線として選択される。そして、右白線LRの「曲率ρR」、「横偏差dR」及び「ヨー角θR」に基づいて算出される、車両10の幅中央に沿う走行軌跡線T3の「曲率」、「横偏差」及び「ヨー角」が操舵支援に利用される。これによって、車両10は、進行方向D2に向かうものとして適切に選択された車線区画線である右白線LRに基づいて適切な操舵支援が提供されるようになる。
(1)車線区画線の左右の曲率の差が大きいとき、進行方向と特定された進路の曲率に近い車線区画線を追従対象として選択することで、車両10にはその進路に対応する車線区画線に基づいて操舵支援が実行される。つまり、車両10の左右両側の車線区画線の距離が離れてしまい、追従対象とすべき車線区画線を適切に判定できないおそれのある分岐路において、追従対象とする車線区画線が適切に選択されるようになる。これにより、分岐路において適切に選択された車両10の進行方向への車両区画線に基づいて操舵支援を行うことができるようになる。
なお上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、運転支援装置11には、追従対象選択部20、GPS装置21、区画線認識装置22、案内装置23、及び車両制御部30が別々に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援装置としての処理が可能であるのであれば、追従対象選択部、GPS装置、区画線認識装置、案内装置、及び車両制御部はそれらの一部又は全部が一体化していてもよいし、逆に、追従対象選択部、GPS装置、区画線認識装置、案内装置、及び車両制御部はその一部又は全部がより細く分割されていてもよい。これにより、運転支援装置の設計自由度の向上が図られるようになる。
また、本線の曲率よりも分岐路の曲率の大きい場合を例示したが、これに限らず、本線の曲率が分岐路の曲率と同じかそれ以上であってもよい。
・上記実施形態では、分岐路が2つに分岐するものである場合について例示した。しかしこれに限らず、車線区画線の検出ができる態様であれば、分岐路が2つ以上に分岐するものであってもよい。例えば、分岐区間の点線などを含め、各分岐路に対応する車線区画線を認識すれば、認識された各車線区画線の曲率と、進行方向の道路の曲率とを比較して、進行方向に対応する車線区画線を選択することができる。これにより、運転支援装置の適用範囲の拡大が図られるようになる。
Claims (1)
- 車両前方の車線を区画する線である車線区画線を検出し、該検出された車線区画線から当該車両の追従対象として選択される車線区画線に基づいて車両の操舵を支援する運転支援装置であって、
現在地から目的地までの走行経路を探索及び決定し、決定した走行経路における車両の進行方向を、複数の進路のうちの1つとして特定する進路特定部と、
当該車両の進行方向の左右にそれぞれ存在する車線区画線を検出する車線区画線検出部と、
前記検出される左右の車線区画線の曲率をそれぞれ算出し、それら算出した各車線区画線の曲率の差が分岐路判断のための閾値よりも大きいとの判断に基づいて、前記算出された左及び右の車線区画線の曲率のうち、前記進行方向として特定された進路の曲率との差が小さい曲率を有する車線区画線を、当該車両の進行方向の車線の車線区画線として選択する選択部とを備える
ことを特徴とする運転支援装置。
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