CN110203195B - 一种主动预测泊车意图的方法 - Google Patents
一种主动预测泊车意图的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110203195B CN110203195B CN201910352833.7A CN201910352833A CN110203195B CN 110203195 B CN110203195 B CN 110203195B CN 201910352833 A CN201910352833 A CN 201910352833A CN 110203195 B CN110203195 B CN 110203195B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- preset threshold
- parking
- obstacle
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 14
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 11
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明涉及一种主动预测泊车意图的方法,包括步骤通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息;根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆;当障碍物类型为车辆时,获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量;将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较,当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时,则判断车辆有泊入意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。在满足特定条件的情况下,本方法可以预测用户的泊车意图,并提示用户是否需要进入自动泊车功能,用户确定自动进入对应的泊入、泊出功能,简化用户点自动泊车功能、选择泊入、泊出的操作步骤,提高用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及泊车技术领域,特别是涉及一种主动预测泊车意图的方法。
背景技术
近年来,智能驾驶功能逐渐成为汽车的主打功能,其中就包含自动泊车功能。目前自动泊车功能主要是利用超声波雷达进行搜索车位,但是当前的自动泊车功能,都是需要用户自行去打开自动泊车功能,还要选择泊入车位还是泊出车位功能。这种方式操作步骤多,也不够智能化,在用户对智能驾驶要求越来越高的市场趋势下,我们需要更主动预测用户泊车意图的自动泊车功能。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的不足,提供一种主动预测泊车意图的方法。
为解决上述技术问题,本发明的技术方案如下:
通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息;
根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆;
当障碍物类型为车辆时,获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量;
将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较,当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时,则判断车辆有泊入意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的,作为优选技术方案,还包括:
通过环视***获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息,当连续获取到多个车位框信息时,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的,作为优选技术方案,在获取车辆左右两侧的车位线信息和障碍物信息之前,车速需小于第二预设阈值。
进一步的,作为优选技术方案,所述第一预设阈值为大于1的整数,所述第二预设阈值的设置范围为15-25km/h。
进一步的,作为优选技术方案,根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆具体包括:
根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图;
将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算;
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时,则判断当前障碍物为垂直停放车辆,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时,则判断当前障碍物为水平停放车辆。
进一步的,作为优选技术方案,所述第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置,所述第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置;所述第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围,所述第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围,所述第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围,所述第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。
进一步的,作为优选技术方案,车身宽度活动范围为0.3-0.7m,车身长度活动范围为0.5-1.0m。
进一步的,作为优选技术方案,所述雷达电子地图的建立具体为:
建立绝对坐标系;
获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值,形成障碍物点数组;
将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除,在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个,建立雷达电子地图。
进一步的,作为优选技术方案,所述预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定,所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定。
进一步的,作为优选技术方案,还包括判断车辆是否有泊出意图,具体为:
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息;
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时,同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能;
或者将车辆左右两侧的障碍物距离与第九预设阈值进行比较,当车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值时,同时车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的,作为优选技术方案,还包括通过环视***获取车辆静止时周围的车位框信息,将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较,将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值,同时,车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
进一步的,作为优选技术方案,所述第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
与现有技术相比,本发明技术方案的有益效果是:
在满足特定条件的情况下,本方法可以预测用户的泊车意图,并提示用户是否需要进入自动泊车功能,用户确定自动进入对应的泊入、泊出功能,简化用户点自动泊车功能、选择泊入、泊出的操作步骤,提高用户体验。
附图说明
图1为本发明泊入方法步骤流程图。
图2为本发明泊出方法步骤流程图。
附图仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制;为了更好说明本实施例,附图某些部件会有省略、放大或缩小,并不代表实际产品的尺寸;对于本领域技术人员来说,附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的;相同或相似的标号对应相同或相似的部件;附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述,以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解,从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1
一种主动预测泊车意图的方法,用于主动预测用户的泊车意图,其基于车辆前后左右设置的雷达探头、360环视控制器、车辆中控显示屏和车载音响共同实现。
所述方法如图1所示,包括如下步骤:
S10. 在车速小于第二预设阈值时,雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息。
本步骤中,障碍物信息的获取是以预设频率获取的,在本实施例中,雷达探头以每20ms获取一次车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息,该障碍物信息具体为雷达探头与障碍物之间的距离;第二预设阈值的设置范围为15-25km/h,优选的,第二预设阈值的设置为20km/h。
S20. 360环视控制器根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆。
本步骤具体为:
S201.根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图。
具体为:
建立绝对坐标系:车辆启动后,以车辆前进方向为y轴,前进方向为正方向,垂直于车辆前进方向为x轴,建立绝对坐标系,绝对坐标系原点不跟随车辆移动发生变化;
建立车身坐标系:以车辆前进方向为y轴,前进方向为正方向,垂直于车辆前进方向为x轴,建立车身坐标系,车身坐标系原点一直为车身,跟随车辆移动;
S202. 获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值,形成障碍物点数组。
获取障碍物在车身坐标系中的坐标值,通过坐标系旋转平移变换算法,得到每个障碍物在当前车身坐标系中的坐标值,并记录在绝对坐标系中,形成障碍物点数组。
S203. 将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除,在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个,建立雷达电子地图。
其中,预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定,所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定,因此,在本实施例中第七预设阈值设置为5cm;同时,由于雷达探头以每20ms获取一次车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息,因此,每20ms更新一次雷达电子地图中的障碍物信息。
S204. 将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算。
具体为:
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时,则判断当前障碍物为垂直停放车辆,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时,则判断当前障碍物为水平停放车辆;其中,由于停车位包括平行车位、垂直车位和斜车位,由于连续多个障碍物点坐标值的和需约等于车身宽度,或者约等于车身长度,才能判断当前障碍物为车辆,因此,第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置,第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置。
在本实施例中,第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围,第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围,第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围,第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。而车身宽度活动范围为0.3-0.7m,车身长度活动范围为0.5-1.0m,因此,第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去0.3-0.7m,第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上0.3-0.7m,第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去0.5-1.0m,第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上0.5-1.0m。
S30. 当障碍物类型为车辆时,获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量。
S40. 将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较,当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时,则判断车辆有泊入意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
S50. 360环视***获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息,当连续获取到多个车位框信息时,提示驾驶员是否进入自动泊车功能.
在本发明中,还包括判断车辆是否有泊出意图,如图2所示,具体为:
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息。
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时,同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
或者将车辆左右两侧的障碍物距离与第九预设阈值进行比较,当车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值时,同时车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
同时,通过环视***获取车辆静止时周围的车位框信息,将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较,将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值,同时,车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。其中,第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
在本发明中,通过环视***的图像检测判断车辆是否静止,排除车辆行驶过程中两边车道车辆存在车辆,从而误判车辆有泊入意图;同时,通过环视***的图像检测红绿灯,排除车辆等红绿灯时,因为两边静止,从而误判车辆有泊入意图;最后,检测到车辆一侧有并排静止车辆后,对向空间需要满足2米无障碍物空间,保证可以完成泊车操作,并排除堵车状态下误判车辆有泊入意图。
显然,本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种主动预测泊车意图的方法,其特征在于,包括如下步骤:
通过雷达探头获取车辆运动过程中左侧或右侧的障碍物信息;
根据障碍物信息判断障碍物类型是否为车辆:根据障碍物信息建立车辆行驶过程中的雷达电子地图;
将雷达电子地图中连续多个障碍物点坐标值进行求和运算;
将连续多个障碍物点坐标值的和分别与第三预设阈值、第四预设阈值、第五预设阈值和第六预设阈值进行比较,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第三预设阈值且小于等于第四预设阈值时,则判断当前障碍物为垂直停放车辆,当连续多个障碍物点坐标值的和大于等于第五预设阈值且小于等于第六预设阈值时,则判断当前障碍物为水平停放车辆;
当障碍物类型为车辆时,获取车辆在运动预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量;
将预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量与第一预设阈值进行比较,当预设距离范围内左侧或右侧的车辆数量大于第一预设阈值时,则判断车辆有泊入意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
2.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,还包括:
通过环视***获取车辆运动过程中左右两侧的车位框信息,当连续获取到多个车位框信息时,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
3.根据权利要求2所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,在获取车辆左右两侧的车位线信息和障碍物信息之前,车速需小于第二预设阈值。
4.根据权利要求3所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,所述第一预设阈值为大于1的整数,所述第二预设阈值的设置范围为15-25km/h。
5.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,所述第三预设阈值和第四预设阈值根据车身宽度设置,所述第五预设阈值和第六预设阈值根据车身长度设置;所述第三预设阈值的设置范围为标准车身宽度减去车身宽度活动范围,所述第四预设阈值的设置范围为标准车身宽度加上车身宽度活动范围,所述第五预设阈值的设置范围为标准车身长度减去车身长度活动范围,所述第六预设阈值的设置范围为标准车身长度加上车身长度活动范围。
6.根据权利要求5所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,车身宽度活动范围为0.3-0.7m,车身长度活动范围为0.5-1.0m。
7.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,所述雷达电子地图的建立具体为:
建立绝对坐标系;
获取障碍物在绝对坐标系中的坐标值,形成障碍物点数组;
将障碍物点数组中超过预设距离值的y轴的坐标值剔除,在第七预设阈值内的x轴的坐标值只保留一个,建立雷达电子地图。
8.根据权利要求7所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,所述预设距离值根据判断车辆数量的车辆运动距离确定,所述第七预设阈值根据车辆的停车角度、车速、车身长度和宽度确定。
9.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,还包括判断车辆是否有泊出意图,具体为:
通过雷达探头获取车辆静止时周围的障碍物信息;
将车辆前后两端的障碍物距离与第八预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的障碍物距离小于第八预设阈值时,同时车辆左右至少一侧的障碍物距离小于第九预设阈值,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
10.根据权利要求1所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,还包括通过环视***获取车辆静止时周围的车位框信息,将车辆前后两端的车位框信息与第八预设阈值进行比较,将车辆左右两侧的车位框信息与第九预设阈值进行比较,当车辆前后至少一端的车位框距离小于第八预设阈值,同时,车辆左右两侧至少一端的车位框距离小于第九预设阈值时,则判断车辆有泊出意图,提示驾驶员是否进入自动泊车功能。
11.根据权利要求10所述的主动预测泊车意图的方法,其特征在于,所述第八预设阈值和第九预设阈值根据车辆泊车时四周所需的安全距离确定。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910352833.7A CN110203195B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 一种主动预测泊车意图的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910352833.7A CN110203195B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 一种主动预测泊车意图的方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110203195A CN110203195A (zh) | 2019-09-06 |
CN110203195B true CN110203195B (zh) | 2020-11-13 |
Family
ID=67786630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910352833.7A Active CN110203195B (zh) | 2019-04-29 | 2019-04-29 | 一种主动预测泊车意图的方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN110203195B (zh) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112652190B (zh) * | 2019-10-11 | 2022-05-03 | 广州汽车集团股份有限公司 | 自动泊车的车位识别方法及其*** |
CN110867132B (zh) * | 2019-10-15 | 2022-03-01 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 环境感知的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
CN111267859B (zh) * | 2020-03-11 | 2021-04-27 | 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 | 一种自动判断车辆泊入泊出的方法及*** |
CN111192478B (zh) * | 2020-04-10 | 2020-07-21 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达的道路车位状态识别方法 |
CN111762101B (zh) * | 2020-06-29 | 2023-09-12 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种基于自动泊车的信息处理方法和车辆 |
CN112896148B (zh) * | 2021-01-18 | 2022-12-06 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆泊出控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN113253278B (zh) * | 2021-04-28 | 2024-07-05 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 车位的识别方法、装置及计算机存储介质 |
CN114063086B (zh) * | 2021-11-10 | 2024-03-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 自动泊车车位防误释放方法 |
CN114758524A (zh) * | 2022-04-08 | 2022-07-15 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种停车预测***及方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002120742A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Mitsubishi Electric Corp | 駐車補助装置 |
KR101470240B1 (ko) * | 2013-11-14 | 2014-12-08 | 현대자동차주식회사 | 주차 영역 검출 장치 및 그 방법 |
CN104916162B (zh) * | 2015-05-28 | 2017-05-03 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 泊车位检测方法和*** |
CN104916163B (zh) * | 2015-06-29 | 2017-05-03 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 泊车位检测方法 |
CN106427996B (zh) * | 2016-10-13 | 2019-05-03 | 上汽通用汽车有限公司 | 一种多功能泊车控制方法和*** |
JP6825529B2 (ja) * | 2017-09-28 | 2021-02-03 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
-
2019
- 2019-04-29 CN CN201910352833.7A patent/CN110203195B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110203195A (zh) | 2019-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110203195B (zh) | 一种主动预测泊车意图的方法 | |
US10899365B2 (en) | Parking support information display method and parking support device | |
CN108140319B (zh) | 停车辅助方法及停车辅助装置 | |
US10810446B2 (en) | Parking space line detection method and device | |
CN103796904A (zh) | 用于机动车泊车***的对泊车场景分类的方法 | |
CN108241851B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法以及程序 | |
CN110371018B (zh) | 使用其他车辆车灯的信息改善车辆行为 | |
US20200216063A1 (en) | Vehicle and method for controlling the same | |
CN109109800A (zh) | 汽车雷达报警提示方法及装置 | |
CN110831818A (zh) | 泊车辅助方法以及泊车辅助装置 | |
CN114126940A (zh) | 电子控制装置 | |
CN105022986A (zh) | 移动体控制装置以及对象物检测装置 | |
CN112977453A (zh) | 用于车辆自动换道设备和方法 | |
CN112214026A (zh) | 一种行车障碍检测方法、装置、车辆、可读介质 | |
CN112249007A (zh) | 一种车辆危险报警方法及相关设备 | |
CN116198488A (zh) | 一种泊车的方法、装置、设备和存储介质 | |
CN110634328A (zh) | 一种多传感器信息与v2x技术融合的变道辅助方法及*** | |
CN108099906B (zh) | 安装在汽车上的碰撞预警***和汽车 | |
KR102028964B1 (ko) | 주행 보조 시스템 및 그 방법 | |
CN113879289B (zh) | 泊车方法、***、可读存储介质及车辆 | |
CN110466506B (zh) | 一种泊车意图的预测方法及其*** | |
CN114655193A (zh) | 有效车位的搜索方法、装置、设备及可读存储介质 | |
CN112346064B (zh) | 一种超声波雷达调整方法、装置和车辆 | |
US11834035B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and computer-readable medium | |
CN117184119A (zh) | 车辆预警的方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |