CN109562903B - 夹持装置、装载站和用于夹持堆叠件的方法 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置，该夹持装置适于夹持平折纸板箱堆叠件，其中，夹持装置包括布置成彼此邻近并且包围保持空间的第一夹持爪和第二夹持爪，其中，夹持装置设置有第一打开状态，在第一打开状态中，夹持爪之间的距离大于平折纸板箱的高度，并且其中，夹持装置设置有第二闭合状态，在第二闭合状态中，夹持爪之间的距离小于平折纸板箱的高度，并且该夹持装置适于使平折纸板箱堆叠件的一个侧部在纵向方向上移位，使得平折纸板箱堆叠件中的每个平折纸板箱将由夹持装置保持成处于成角度状态。本发明的优点在于，平折纸板箱堆叠件可以以安全的方式被保持，其中，当堆叠件被保持时，堆叠件的高度减小。

Description

夹持装置、装载站和用于夹持堆叠件的方法

技术领域

本发明属于包装工业领域，并且更具体地，属于将平折纸板箱堆叠件转移至料匣的领域。

背景技术

对物品进行包装通常涉及将物品放置在纸板箱内，有时与其他物品一起放置在纸板箱内。这些纸板箱通常在外侧具有下述设计，该设计使得消费者被产品吸引或借助于纸板箱的外侧上的印刷接收关于产品的信息，并且这些纸板箱还可以保护产品。通常，在各个步骤中使用机器以使包装过程自动化。

通常，纸板箱将被折叠为平折纸板箱递送至包装设施，以提高纸板箱的运输和处理的经济性。平折纸板箱在物品可以被放置在其内部之前将需要被架设。这也可以由机器完成以使架设和包装过程自动化。有时，机器将以连续供给的方式接收平折纸板箱，但平折纸板箱也可以被逐一接收。对纸板箱架设机进行供给的另一方式是通过为架设机设置保持一组平折纸板箱的料匣，架设机可以从该料匣中取出平折纸板箱并架设平折纸板箱。经架设的纸板箱例如通过输送机转递至包装站，物品在包装站被放置在纸板箱内。

通常，平折纸板箱被放置在架设机中的料匣中，在架设机中，从料匣中每次拾取出一个平折纸板箱。平折纸板箱通常由拾取头从料匣的下侧拾取，并且料匣从上方装载。以这种方式，料匣可以在不干涉拾取头和经架设的纸板箱的供给的情况下进行装载。料匣优选地以适当的间隔装载有平折纸板箱堆叠件，以便提供具有平折纸板箱的缓存区。缓存区是进一步有利的，这是因为缓存区将使平折纸板箱从料匣的拾取稳定。另一方面，由于平折纸板箱在堆叠件太高的情况下可能不会平放，因而太大的缓存区可能是不稳定的。料匣的优选尺寸可以是大约100个纸板箱至400个纸板箱。

DE 4208450 A1公开了为包装机供给在承载件上递送的平折盒。夹持器的能够线性移位的两个夹持臂在盒堆叠件的相对侧部上的腔中进入料匣，并且一起压在盒上。由于盒通过由夹持器施加的压力保持在一起，盒然后可以升起并离开承载件。盒堆叠件然后可以移动到合适的位置中，比如转移至输送机带。

虽然DE4208450A1的解决方案在某些情况下运作良好，但仍有对适于将平折纸板箱供给至料匣的夹持装置进行改进的空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于夹持平折纸板箱堆叠件的改进的夹持装置。本发明的另一目的在于提供一种用于将平折纸板箱堆叠件装载到料匣中的装载站。本发明的又一目的在于提供一种用于利用夹持装置夹持平折纸板箱堆叠件的方法。

在本申请中对根据本发明的问题的解决方案进行了描述。本申请包含夹持装置的有利实施方式和进一步改进。

在一种夹持装置中，该夹持装置适于夹持平折纸板箱堆叠件，其中，夹持装置包括布置成彼此邻近并且包围保持空间的第一夹持爪和第二夹持爪，其中，夹持装置的中心轴线与夹持爪的夹持表面平行，其中，夹持装置设置有第一打开状态，在第一打开状态中，夹持爪之间的距离大于平折纸板箱堆叠件的高度，本发明的目的通过下述特征来实现：夹持装置适于使平折纸板箱堆叠件的上侧部或下侧部在与夹持装置的中心轴线平行的纵向方向上移位，并且夹持装置设置有第二闭合状态，在第二闭合状态中，夹持爪之间的距离小于平折纸板箱堆叠件的高度，使得平折纸板箱堆叠件中的每个平折纸板箱将由夹持装置保持成处于成角度状态。

根据本发明的夹持装置将倾斜地保持平折纸板箱堆叠件，使得所夹持的堆叠件的高度将略微低于堆叠件在堆叠件被夹持之前的高度。以这种方式，简化了平折纸板箱堆叠件到料匣中的***。所使用的料匣还可以具有与平折纸板箱相同的尺寸，即，料匣的深度可以与平折纸板箱的高度相对应。通过使料匣与平折纸板箱堆叠件之间位于平折纸板箱的长侧部边缘处的间隙最小，平折纸板箱堆叠件可以以安全的方式被保持并且将不会在料匣中非常容易地移位。处于第二闭合状态的夹持爪之间的距离优选地比平折纸板箱的高度小2％至15％。对于小的纸板箱而言，这可以与2mm与10mm之间的长度差相对应。

在本发明的一个改进方案中，每个夹持爪包括多个夹持指状件。这使得夹持更加稳定，并且可以在供给站中夹持平折纸板箱堆叠件时允许更好的进入。

在本发明的一个改进方案中，第一夹持爪相对于第二夹持爪在纵向方向上移位堆叠件长度的2％与15％之间。对于较小的纸板箱而言，这可以与2mm与10mm之间的长度位移相对应，这允许平折纸板箱堆叠件在一定程度上减小了高度并且仍允许夹持装置以安全的方式保持平折纸板箱堆叠件。

在一个改进方案中，夹持装置设置有推动装置，该推动装置适于当夹持装置闭合时在纵向方向上推动平折纸板箱堆叠件的一个侧部，使得夹持装置将使平折纸板箱堆叠件保持成处于成角度状态。

在一个改进方案中，夹持装置设置有平行四边形结构，该平行四边形结构允许在夹持装置闭合时减小夹持爪到另一夹持爪的距离，并且同时允许夹持爪在纵向方向上移位，使得夹持装置将使平折纸板箱堆叠件保持成处于成角度状态。

本发明的一个目的通过一种包括本发明的夹持装置的装载站实现。

在本发明的一个改进方案中，装载站适于在供给位置拾取平折纸板箱堆叠件，其中，平折纸板箱可以布置在水平方向上，并且装载站适于将平折纸板箱堆叠件移动至装载位置，在装载位置，平折纸板箱堆叠件被***料匣中，其中，料匣可以相对于竖向方向倾斜。

本发明的一个目的通过一种用于利用夹持装置夹持平折纸板箱堆叠件的方法实现，其中，包括下述步骤：使平折纸板箱堆叠件进入夹持装置，使得夹持装置的夹持爪定位在纸板箱堆叠件的每一侧；闭合夹持爪，使得夹持爪之间的距离小于纸板箱堆叠件的高度，并且在此之前或同时，使平折纸板箱堆叠件的一个侧部在平折纸板箱堆叠件的纵向方向上移位，使得平折纸板箱保持成处于成角度状态。

附图说明

下面将参照附图中示出的实施方式对本发明进行更详细的描述，在附图中

图1示出了根据本发明的处于打开状态的夹持装置的立体图；

图2示出了根据本发明的处于闭合状态的夹持装置的立体图；

图3示出了根据本发明的处于打开状态的夹持装置的侧视图；

图4示出了根据本发明的处于闭合状态的夹持装置的侧视图；

图5示出了根据本发明的处于打开状态的夹持装置的第二示例的侧视图；

图6示出了根据本发明的处于中间状态的夹持装置的第二示例的侧视图；

图7示出了根据本发明的处于闭合状态的夹持装置的第二示例的侧视图；以及

图8示出了包括根据本发明的夹持装置的装载站。

具体实施方式

下面描述的做出进一步改进的本发明的实施方式仅被视为示例，并且不以任何方式限制由专利权利要求提供的保护范围。

图1示出了根据本发明的夹持装置处于打开状态的立体图，并且图2示出了根据本发明的夹持装置处于闭合状态的立体图。图3示出了根据本发明的夹持装置处于打开状态的侧视图，并且图4示出了根据本发明的夹持装置处于闭合状态的侧视图。图1至图4示出了夹持装置的第一示例。

夹持装置1适于夹持并保持平折纸板箱堆叠件，使得平折纸板箱堆叠件可以在供给站被拾取并且被移动至例如纸板箱架设装置处的料匣。夹持装置1设置有第一夹持爪2和第二夹持爪3，其中，第一夹持爪2设置有第一夹持表面21，并且第二夹持爪3设置有第二夹持表面22。第一夹持表面和第二夹持表面彼此平行并且与夹持装置的中心轴线15平行。第一夹持爪和第二夹持爪布置成彼此邻近，使得第一夹持爪和第二夹持爪可以通过平折纸板箱的边缘对平折纸板箱堆叠件进行夹持和保持。夹持爪之间存在保持空间9。夹持爪可以根据夹持装置要夹持的平折纸板箱的类型和尺寸并且还根据平折纸板箱堆叠件被夹持在其中的供给站而以不同的方式设计。

在示出的示例中，每个夹持爪均设置有两个夹持指状件。第一夹持爪2设置有第一夹持指状件4和第二夹持指状件5，并且第二夹持爪3设置有第一夹持指状件6和第二夹持指状件7。为了提高夹持爪的稳定性，两个夹持指状件彼此相互连接，其中，在夹持指状件之间在夹持爪的外部部分处延伸有多个腹板。两个夹持指状件提供两个间隔开的支承表面，这两个间隔开的支承表面构成夹持表面并且提供对平折纸板箱堆叠件的牢固保持。所有的夹持指状件彼此平行地延伸并且与布置成穿过夹持装置的中心轴线15的中心平面平行。第一夹持爪的两个指状件之间的距离大致等于第二夹持爪的两个指状件之间的距离。夹持爪也可以根据例如平折纸板箱堆叠件如何保持在供给站中而包括两个或更多个单独的夹持指状件。

在示出的示例中，第一夹持爪的形状和第二夹持爪的形状彼此不同，但第一夹持爪的形状和第二夹持爪的形状也可以是相同的。夹持装置可以以任何取向使用。然而，在所描述的示例中，对应于夹持装置在夹持布置在水平位置中的平折纸板箱堆叠件时的位置，第一夹持爪将被称为上夹持爪，并且第二夹持爪将被称为下夹持爪。当平折纸板箱堆叠件布置在水平位置中时，堆叠件的下侧部和上侧部将是水平的。每个平折纸板箱都将是竖向的。即使堆叠件被保持成处于另一取向，水平和竖向的定义也将用于限定堆叠件。此处平折纸板箱与夹持装置的中心轴线垂直。

在示出的第一示例中，夹持指状件设置有平坦且坚固的具有低摩擦的支承表面。低摩擦将允许纸板箱在纸板箱与夹持表面成角度时抵靠夹持表面滑动。为了能够以安全的方式保持平折纸板箱堆叠件，每个夹持爪均设置有适于在夹持装置处于闭合状态时对平折纸板箱堆叠件施加压力并进行保持的卡挡件。卡挡件界定夹持装置的保持空间9。上夹持爪2设置有位于夹持爪的前端部处的前部卡挡件11，并且下夹持爪3设置有位于夹持爪的前端部处的前部卡挡件12和位于夹持爪的后端部处的后部卡挡件13。上夹持爪还设置有适于推动平折纸板箱堆叠件并对其施加压力的推动装置8。

当平折纸板箱堆叠件要由夹持装置夹持时，夹持装置定位在平折纸板箱堆叠件周围，使得堆叠件定位在夹持装置的保持空间中。夹持装置此时布置成处于打开状态。前部卡挡件的边缘之间的距离大于平折纸板箱堆叠件的高度，使得夹持装置可以定位在夹持位置中而不接触堆叠件。堆叠件通过供给站(未示出)的保持装置保持在供给位置中。平折纸板箱的高度等于平折纸板箱堆叠件的高度。平折纸板箱的高度限定为当纸板箱被平折时纸板箱的布置成彼此相邻的两个相邻侧部的总和。该高度将等于纸板箱的上侧部的宽度加上纸板箱的侧部的高度。

当夹持装置执行闭合动作以夹持平折纸板箱堆叠件时，夹持爪将朝向夹持装置的中心平面并朝向平折纸板箱堆叠件的平折纸板箱的上边缘和下边缘向内移动。同时，平折纸板箱堆叠件的一个侧部在与中心轴线平行的纵向方向上移位。可以使堆叠件的上侧部或下侧部移位。在示出的示例中，使用推动装置8在向前方向上推动平折纸板箱堆叠件的上侧部，以使堆叠件倾斜，使得堆叠件中的最外侧的平折纸板箱将压靠上前部卡挡件11。平折纸板箱堆叠件此时以成角度的状态保持在夹持装置中，并且通过上前部卡挡件11、下前部卡挡件12、下后部卡挡件13和推动装置8固定。推动装置8在平折纸板箱堆叠件的转移期间将处于伸展位置。推动装置在示出的示例中为气缸，但也可以使用其他致动器。平折纸板箱相对于堆叠件的与夹持装置的中心轴线垂直的竖向平面的倾斜角度优选地在3度至15度的范围内。还可以为供给站设置推动装置，该推动装置适于在夹持装置处于夹持位置之前或者在夹持装置执行闭合动作的同时将平折纸板箱推动至成角度状态。

在图3中，示出了在平折纸板箱堆叠件被夹持之前处于打开状态的夹持装置，并且图4示出了保持平折纸板箱堆叠件的处于闭合状态的夹持装置。当夹持装置定位在平折纸板箱堆叠件周围并且要夹持平折纸板箱堆叠件时，下夹持爪朝向堆叠件的下侧部向上移动，并且上夹持爪朝向堆叠件的上侧部向下移动。同时，推动装置伸展并且将平折纸板箱堆叠件的上侧部朝向夹持爪的前部向前推动，使得最外侧的平折纸板箱将压靠上前部卡挡件。以这种方式，平折纸板箱将由夹持装置以成角度的方式保持。

夹持装置还包括夹持头10，夹持爪附接至夹持头10。夹持头包括可移动附接部分，使得夹持爪可以在至少一个方向上移动。在示出的示例中，夹持爪适于沿着相对于竖向方向倾斜的移动方向14移动。根据夹持装置的设计和用于使平折纸板箱堆叠件倾斜的方法，夹持爪也可以在与中心轴线15垂直的方向上移动。在示出的示例中，夹持装置的中心轴线15在夹持位置中是水平的。然而，夹持装置可以用于夹持处于任何方向和取向的平折纸板箱堆叠件，水平方向用于参照目的。当夹持装置正在闭合时，通过使夹持爪的移动方向以不与水平中心平面垂直的角度定向，夹持爪还将在与水平平面平行的纵向方向上进行略微运动。该运动将有助于将平折纸板箱堆叠件定向并保持在夹持装置中。

夹持装置的每个夹持指状件也可以设置有例如呈摩擦***件形式的高摩擦表面。摩擦***件优选地由相对较软的材料比如塑料、橡胶或软木制成，并且摩擦***件适于提供夹持爪的可靠的夹持表面。摩擦***件以可移除的方式附接至夹持指状件，使得例如当需要不同的夹持表面或者当摩擦***件磨损时，摩擦***件可以容易地被替换。摩擦***件还将提供不会损坏平折纸板箱的夹持表面。

作为使用推动装置的替代，也可以使夹持爪中的一个夹持爪在与夹持装置的中心平面平行的纵向方向上移位。以这种方式，夹持爪中的一个夹持爪、优选为上夹持爪将在朝向夹持头的方向上移动或从夹持头移动。由于平折纸板箱由夹持爪的高摩擦夹持表面保持，因此平折纸板箱的上侧部可以纵向地移位并倾斜，而不会从夹持装置掉出。同时，上夹持爪也在竖向方向上略微移动，使得夹持爪之间的距离小于平折纸板箱堆叠件的高度，使得平折纸板箱堆叠件以成角度且安全的方式被保持。

当夹持装置处于打开状态时，夹持爪之间的距离大于平折纸板箱堆叠件的高度，使得夹持装置可以以容易的方式定位在平折纸板箱堆叠件周围。在一个示例中，下夹持爪3适于沿竖向轴线在一个方向上朝向夹持装置的水平中心平面移动。上夹持爪2也适于朝向水平中心平面移动。通过使两个夹持爪朝向中心平面向内移动，纸板箱堆叠件可以以可靠的方式被夹持。

在如图5至图7中示出的夹持装置的另一示例中，夹持装置设置有布置成彼此平行的第一臂16和第二臂17。臂的一个端部附接至支架18，支架18附接至夹持头10。臂的另一端部附接至下夹持爪3。臂的附接部之间的距离对于支架和对于夹持爪而言是相同的。这将产生平行四边形结构20，该平行四边形结构20允许下夹持爪向夹持装置的后部并且同时朝向第一夹持爪进行运动。在运动期间，第一夹持爪和第二夹持爪将是平行的。

在图5中，示出了在平折纸板箱堆叠件被夹持之前处于打开状态的夹持装置。图6示出了处于中间状态的夹持装置，在中间状态，第一夹持爪对堆叠件的上侧部施加压力，并且第二夹持爪对堆叠件的下侧部施加压力。该状态通过使第一夹持爪和第二夹持爪朝向彼此移动来达到。在示出的示例中，第一夹持爪和第二夹持爪沿夹持头的移动方向14移动。在该中间状态中，平折纸板箱仍是竖向的，并且堆叠件还未倾斜。

图7示出了处于闭合状态的夹持装置。该状态通过使第一夹持爪保持静止并且通过使用平行四边形结构而使第二夹持爪向上并向后移动来达到。致动器在该示例中为气缸19，致动器收回并向后拉动第二夹持爪。由于平行四边形结构20，第二夹持爪同时将朝向第一夹持爪移动。堆叠件的下侧部此时将向后移位，使得堆叠件倾斜。同时，推动装置8伸展，使得推动装置8将与上前部卡挡件11、下前部卡挡件12和下后部卡挡件13一起对倾斜的堆叠件进行支承。

图8示出了包括具有根据本发明的夹持装置1的装载装置34的装载站30。装载装置优选地为铰接式工业机器人，夹持装置附接至该铰接式工业机器人。夹持装置在供给位置31处拾取平折纸板箱28的堆叠件29。平折纸板箱堆叠件在示出的示例中被保持在水平方向上，但是可以根据平折纸板箱堆叠件被供给的方式而保持在任何位置中。平折纸板箱堆叠件由如以上所描述的夹持装置夹持，使得平折纸板箱堆叠件由夹持装置以成角度的方式保持。夹持装置然后将使平折纸板箱堆叠件移动至定位在纸板箱架设装置处的装载位置32。在装载位置中，平折纸板箱堆叠件被***到料匣33中，料匣33用于将平折纸板箱供给至纸板箱架设装置。料匣的内部尺寸大致等于平折纸板箱的尺寸，使得平折纸板箱与料匣之间的间隙最小化。由于平折纸板箱将以更安全的方式储存并保持在料匣中，这将改善平折纸板箱至纸板箱架设装置的拾取头的供给。

料匣的高度相对较低，并且优选地与多个平折纸板箱堆叠件相对应，使得料匣中可以同时保持比如最多3个至4个平折纸板箱堆叠件。以这种方式，由于产生了缓存区，可以由料匣保持足够的平折纸板箱以确保平折纸板箱至纸板箱架设装置的可靠供给，并且所储存的平折纸板箱的数量将确保纸板箱将平放在彼此上。在过多的平折纸板箱存放在彼此上的情况下，存在平折纸板箱将在一侧升起而不是平放在彼此上的风险。这可能在平折纸板箱供给至纸板箱架设装置时产生故障。

料匣优选地相对于竖向方向倾斜，优选地倾斜10度至20度之间的角度。夹持装置到达装载位置处并将平折纸板箱堆叠件***料匣中。由于平折纸板箱堆叠件由夹持装置以一定角度保持，并且由于料匣倾斜，因而简化了平折纸板箱至料匣的供给。优选地，平折纸板箱堆叠件由夹持装置保持的角度与料匣的倾斜角度相对应。当平折纸板箱堆叠件通过打开夹持爪而被释放在料匣中时，平折纸板箱将大体上定位在其要被储存在料匣中的位置中。因此，平折纸板箱未对准的可能性最小化。同时，由于所夹持的平折纸板箱堆叠件的高度在堆叠件从供给位置向装载位置转移期间减小，因此即使料匣中的间隙减小，也使平折纸板箱在***料匣期间损坏的风险最小化。

装载站优选地包括并排布置的多个料匣，使得一个装载装置可以装载若干个料匣。例如可以并排安装4个或8个纸板箱架设装置，以提高纸板箱架设站的产能。

装载站30还能够在平折纸板箱28的堆叠件29在竖向方向上定向的情况下拾取平折纸板箱28的堆叠件29。优选地，平折纸板箱堆叠件在这种情况下由保持器保持，直到夹持装置1已经以安全的方式夹持该平折纸板箱堆叠件为止。夹持爪的夹持指状件之间的距离优选地使得堆叠件在夹持指状件不与保持器例如通过夹持在保持器的两个侧部上而相接触的情况下被夹持。

本发明不应被视为限于以上所描述的实施方式，在所附专利权利要求的范围内的许多另外的变型和改型是可行的。

附图标记

1：夹持装置

2：第一夹持爪

3：第二夹持爪

4：夹持指状件

5：夹持指状件

6：夹持指状件

7：夹持指状件

8：推动装置

9：保持空间

10：夹持头

11：上前部卡挡件

12：下前部卡挡件

13：下后部卡挡件

14：移动方向

15：中心轴线

16：第一臂

17：第二臂

18：支架

19：气缸

20：平行四边形结构

21：第一夹持表面

22：第二夹持表面

28：平折纸板箱

29：平折纸板箱堆叠件

30：装载站

31：供给位置

32：装载位置

33：料匣

34：装载装置

Claims (15)

1.一种夹持装置（1），所述夹持装置（1）适于夹持平折纸板箱（28）的堆叠件（29），其中，所述夹持装置（1）包括布置成彼此邻近并且包围保持空间（9）的第一夹持爪（2）和第二夹持爪（3），其中，所述夹持装置（1）的中心轴线（15）与所述第一夹持爪（2）的夹持表面（21）和所述第二夹持爪（3）的夹持表面（22）平行，其中，所述夹持装置（1）设置有第一打开状态，在所述第一打开状态中，所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）之间的距离大于平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）的高度，其特征在于，所述夹持装置（1）适于使平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）的上侧部或下侧部在与所述夹持装置（1）的中心轴线（15）平行的纵向方向上移位，并且所述夹持装置（1）设置有第二闭合状态，在所述第二闭合状态中，所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）之间的距离小于平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）的高度，使得平折纸板箱的所述堆叠件（29）中的每个平折纸板箱（28）将由所述夹持装置（1）保持成处于成角度状态。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置设置有推动装置（8），所述推动装置（8）适于在朝向所述夹持装置的前部的方向上伸展，从而朝向所述夹持装置的前部推动平折纸板箱的所述堆叠件（29）的一个侧部，使得平折纸板箱的所述堆叠件（29）将到达所述成角度状态。

3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置设置有布置在所述保持空间（9）的前端部和后端部处的多个卡挡件（11、12、13），其中，所述卡挡件（11、12、13）适于对处于所述成角度状态的平折纸板箱的所述堆叠件（29）施加压力并保持处于所述成角度状态的平折纸板箱的所述堆叠件（29）。

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）中的一个夹持爪适于在所述夹持装置的闭合期间相对于所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）中的另一夹持爪沿所述中心轴线（15）在纵向方向上进行运动，使得平折纸板箱的所述堆叠件（29）将到达所述成角度状态。

5.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括平行四边形结构（20），所述平行四边形结构（20）允许所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）中的一者既沿所述中心轴线（15）移位又垂直于所述中心轴线（15）移位。

6.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）中的每个夹持爪均设置有摩擦材料件。

7.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，处于所述第二闭合状态的所述第一夹持爪（2）和所述第二夹持爪（3）之间的距离比平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）的高度小2%至15%。

8.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，在所述第二闭合状态中，堆叠件（29）中的平折纸板箱（28）相对于与所述中心轴线（15）垂直的方向成3度与15度之间的角度。

9.一种装载站（30），包括根据权利要求1至8中的任一项所述的夹持装置（1）。

10.根据权利要求9所述的装载站，其特征在于，所述装载站（30）适于在供给位置（31）夹持平折纸板箱（28）的堆叠件（29），并且适于将平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）移动至装载位置（32），在所述装载位置（32），平折纸板箱（28）的所述堆叠件（29）被***料匣（33）中，其中，所述料匣（33）相对于竖向方向倾斜。

11.根据权利要求10所述的装载站，其特征在于，所述料匣的倾斜度在10度与20度之间。

12.根据权利要求10或11所述的装载站，其特征在于，所述装载站（30）包括多个料匣（33）。

13.一种用于利用夹持装置（1）夹持平折纸板箱（28）的堆叠件（29）的方法，所述方法包括下述步骤：

- 利用所述夹持装置进入平折纸板箱的所述堆叠件，使得所述夹持装置的夹持爪定位在平折纸板箱的所述堆叠件的每一侧，其中，所述夹持爪包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一夹持爪定位在平折纸板箱的所述堆叠件的上侧，所述第二夹持爪定位在平折纸板箱的所述堆叠件的下侧，

- 闭合所述第一夹持爪和所述第二夹持爪，使得所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间的距离小于平折纸板箱的所述堆叠件的高度，

- 将平折纸板箱的所述堆叠件移动至装载位置，在所述装载位置，平折纸板箱的所述堆叠件被***料匣中。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括下述步骤：在所述夹持装置进入平折纸板箱的所述堆叠件之前，使平折纸板箱的所述堆叠件的一个侧部在平折纸板箱的所述堆叠件的纵向方向上移位。

15.根据权利要求13所述的方法，还包括下述步骤：在所述第一夹持爪和所述第二夹持爪闭合的同时，使平折纸板箱的所述堆叠件的一个侧部在平折纸板箱的所述堆叠件的纵向方向上移位，使得所述平折纸板箱由所述夹持装置保持成处于成角度状态。

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