JP2020070152A - 物品移載設備 - Google Patents
物品移載設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020070152A JP2020070152A JP2018205273A JP2018205273A JP2020070152A JP 2020070152 A JP2020070152 A JP 2020070152A JP 2018205273 A JP2018205273 A JP 2018205273A JP 2018205273 A JP2018205273 A JP 2018205273A JP 2020070152 A JP2020070152 A JP 2020070152A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- holding
- unit
- article
- transfer
- holding unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、前記駆動部は、前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが共同して1つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する点にある。
また、第1保持部、第1Z軸駆動部、第1X軸駆動部、及び第1Y軸駆動部に加えて、第2保持部、第2Z軸駆動部、第2X軸駆動部、及び第2Y軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第1保持部と第2保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって1つの保持部では保持できない対象物品を、第1保持部と第2保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
物品移載設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品移載設備は、第1容器C1を搬送する第1搬送装置1と、第2容器C2を搬送する第2搬送装置2と、第1容器C1から第2容器C2に物品Wを移載する移載装置3と、を備えている。以下、物品移載設備の構成について説明を加えるが、予め定められた基準方向をZ方向Zとし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向X、他方をY方向Yとして説明する。また、X方向Xの一方側をX方向第1側X1、その反対側をX方向第2側X2として説明する。また、Y方向Yの一方側をY方向第1側Y1、その反対側をY方向第2側Y2として説明する。本実施形態では、上下方向をZ方向Z(基準方向)としており、X方向X及びY方向Yは、いずれもZ方向Zに対して直交している。
共同同時吸着制御は、図11に示すように、第1保持部11、第2保持部12、第3保持部13、及び第4保持部14(以下、4つの保持部と称する)を、第1位置P1にある第1容器C1に収容されている1つの対象物品WTに対してZ方向Zに重なる位置まで移動させた後、4つの保持部を対象物品WTに接触する吸着位置までZ方向第2側Z2に移動させて4つの保持部によって1つの対象物品WTを保持し、その後、保持している対象物品WTの下端が第1容器C1のZ方向第1側Z1の端部よりZ方向第1側Z1となる取出位置まで移動させるように、駆動部15を制御する。
共同同時吸着解除制御は、図12に示すように、4つの保持部を第2位置P2にある第2容器C2における収容位置に対してZ方向Zに重なる位置まで移動させた後、保持している対象物品WTが第2容器C2の載置部5に近接又は接触する吸着解除位置まで4つの保持部をZ方向第2側Z2に移動させ、4つの保持部による1つの対象物品WTに対する保持を解除し、その後、4つの保持部の下端が第1容器C1の側壁部6におけるZ方向第1側Z1の端部よりZ方向第1側Z1となる回避位置まで移動させるように、駆動部15を制御する。
つまり、共同移載制御において、対象物品WTのZ方向第1側Z1を向く面が、Z方向Zに直交する方向(X方向X及びY方向Y)に沿う平坦な面である場合は、第1保持部11と第2保持部12と第3保持部13と第4保持部14とをZ方向Zにおいて同じ位置とした状態で対象物品WTを保持する。しかし、共同移載制御において、対象物品WTのZ方向第1側Z1を向く面が、Z方向Zに直交する方向(X方向X及びY方向Y)に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、第1保持部11と第2保持部12と第3保持部13と第4保持部14との一部又は全てのZ方向Zの位置を異ならせた状態で対象物品WTを保持する。
次に、物品移載設備のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、前記駆動部は、前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、前記独立移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、前記共同移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが共同して1つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する。
また、第1保持部、第1Z軸駆動部、第1X軸駆動部、及び第1Y軸駆動部に加えて、第2保持部、第2Z軸駆動部、第2X軸駆動部、及び第2Y軸駆動部を備えている。そのため、制御部が独立移載制御を実行することで、第1保持部と第2保持部とが互いに異なる対象物品を保持して複数の対象物品を同時に移載することができ、対象物品を効率よく移載することができる。また、制御部が共同移載制御を実行することで、大きさや形状や材質によって1つの保持部では保持できない対象物品を、第1保持部と第2保持部とが共同で保持して移載することができるため、多様な対象物品を移載することができる。
このように、本特徴構成によれば、対象物品の効率の良い移載と多様な対象物品の移載とを行うことができる構成を、物品移載設備の設置コストを低く抑えつつ実現することができる。
また、このような容器の搬送を行う場合、移動中の容器の側壁と容器から取り出す前の対象物品とが接触する虞があるが、対象物品を保持している第1保持部及び第2保持部の少なくとも一方を搬送方向第1側に移動させながらZ方向第1側に移動させることで、対象物品が容器と接触することを回避しながら対象物品を容器から取り出すことができる。このように本構成によれば、対象物品が容器に接触することを回避しながら容器の搬送効率を高めることができる。
7:開口部
11:第1保持部
12:第2保持部
15:駆動部
20:吸着パッド(吸着部)
21:第1Z軸駆動部
22:第2Z軸駆動部
46:第1Y軸駆動部
47:第2Y軸駆動部
71:第1X軸駆動部
72:第2X軸駆動部
C1:第1容器(容器)
G:重心
H:制御装置(制御部)
P1:第1位置(基準位置)
W:物品
WT:対象物品
X:X方向(搬送方向)
X1:X方向第1側(搬送方向第1側)
Y:Y方向
Z:Z方向
Z1:Z方向第1側
Claims (5)
- 物品を保持する第1保持部と、物品を保持する第2保持部と、前記第1保持部及び前記第2保持部を移動させる駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えた物品移載設備であって、
予め定められた基準方向をZ方向とし、当該Z方向視で互いに直交する2つの方向の一方をX方向、他方をY方向として、
前記駆動部は、
前記第1保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第1Z軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Z方向に案内しつつ移動させる第2Z軸駆動部と、
前記第1保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第1X軸駆動部と、
前記第2保持部を前記X方向に案内しつつ移動させる第2X軸駆動部と、
前記第1保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第1Y軸駆動部と、
前記第2保持部を前記Y方向に案内しつつ移動させる第2Y軸駆動部と、を備え、
前記制御部は、移載対象の物品である対象物品の大きさ、形状及び材質のうちの少なくとも一つに応じて、独立移載制御と共同移載制御とを選択的に実行し、
前記独立移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに異なる前記対象物品を保持し、前記第1保持部と前記第2保持部とが互いに独立に前記対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御し、
前記共同移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが共同して1つの前記対象物品を保持し、当該対象物品の移載動作を行うように前記駆動部を制御する、物品移載設備。 - 前記第1保持部及び前記第2保持部は、前記Z方向の一方側であるZ方向第1側から前記対象物品に接近して当該対象物品を保持するように構成され、
前記共同移載制御において、
前記対象物品の前記Z方向第1側を向く面が、前記Z方向に直交する方向に沿う平坦な面である場合は、前記第1保持部と前記第2保持部とを前記Z方向において同じ位置とした状態で前記対象物品を保持し、
前記対象物品の前記Z方向第1側を向く面が、前記Z方向に直交する方向に沿う平坦な面とは異なる形状である場合は、前記第1保持部と前記第2保持部との前記Z方向の位置を異ならせた状態で前記対象物品を保持する、請求項1に記載の物品移載設備。 - 物品を収容する容器を、予め定められた基準位置から、前記Z方向に交差する搬送方向の一方側である搬送方向第1側に向かって搬送する搬送装置を更に備え、
前記容器は、前記Z方向の一方側であるZ方向第1側に開口する開口部を有し、
前記制御部は、前記独立移載制御又は前記共同移載制御において、前記基準位置にある前記容器に収容されている前記対象物品を前記第1保持部及び前記第2保持部の少なくとも一方によって保持した後、前記容器を前記搬送方向第1側に搬送するように前記搬送装置を制御すると共に、前記第1保持部及び前記第2保持部の少なくとも一方を前記搬送方向第1側に移動させながら前記Z方向第1側に移動させて前記対象物品を前記容器から取り出すように前記駆動部を制御する、請求項1又は2に記載の物品移載設備。 - 前記制御部は、前記共同移載制御では、前記Z方向視で前記第1保持部と前記第2保持部との間に前記対象物品の重心が位置する状態で前記対象物品を保持するように、前記駆動部を制御する、請求項1から3の何れか一項に記載の物品移載設備。
- 前記第1保持部及び前記第2保持部の夫々は、吸着によって前記対象物品を保持する吸着部を備え、
前記対象物品が袋状の物品である場合、前記制御部は、前記共同移載制御では、前記第1保持部と前記第2保持部とが前記対象物品の外縁部における互いに異なる位置を保持するように前記駆動部を制御する、請求項1から4のいずれか一項に記載の物品移載設備。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018205273A JP7135733B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 物品移載設備 |
JP2022089556A JP7327581B2 (ja) | 2018-10-31 | 2022-06-01 | 物品移載設備 |
JP2023120129A JP2023126681A (ja) | 2018-10-31 | 2023-07-24 | 物品移載設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018205273A JP7135733B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 物品移載設備 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022089556A Division JP7327581B2 (ja) | 2018-10-31 | 2022-06-01 | 物品移載設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020070152A true JP2020070152A (ja) | 2020-05-07 |
JP7135733B2 JP7135733B2 (ja) | 2022-09-13 |
Family
ID=70547455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018205273A Active JP7135733B2 (ja) | 2018-10-31 | 2018-10-31 | 物品移載設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7135733B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023016018A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 青島理工大学 | 自動車のホイールハブ用の自動材料供給装置 |
WO2023228807A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
WO2023228809A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04300182A (ja) * | 1991-03-26 | 1992-10-23 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット群制御装置 |
JPH04372389A (ja) * | 1991-06-21 | 1992-12-25 | Fanuc Ltd | ワーク取上げハンド |
JP2005262369A (ja) * | 2004-03-18 | 2005-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2006124122A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Denso Wave Inc | 自動作業システム |
JP2009166930A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Murata Mach Ltd | 板材搬送装置 |
JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
-
2018
- 2018-10-31 JP JP2018205273A patent/JP7135733B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04300182A (ja) * | 1991-03-26 | 1992-10-23 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット群制御装置 |
JPH04372389A (ja) * | 1991-06-21 | 1992-12-25 | Fanuc Ltd | ワーク取上げハンド |
JP2005262369A (ja) * | 2004-03-18 | 2005-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2006124122A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Denso Wave Inc | 自動作業システム |
JP2009166930A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Murata Mach Ltd | 板材搬送装置 |
JP2015147265A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 日産自動車株式会社 | 組み立て装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023016018A (ja) * | 2021-07-20 | 2023-02-01 | 青島理工大学 | 自動車のホイールハブ用の自動材料供給装置 |
JP7414314B2 (ja) | 2021-07-20 | 2024-01-16 | 青島理工大学 | 自動車のホイールハブ用の自動材料供給装置 |
WO2023228807A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
WO2023228809A1 (ja) * | 2022-05-24 | 2023-11-30 | 村田機械株式会社 | ピッキング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7135733B2 (ja) | 2022-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6559413B2 (ja) | 移載装置及び荷物取出方法 | |
KR20200050973A (ko) | 반송차, 및 반송 설비 | |
JP6514316B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP6690709B2 (ja) | 搬送システム | |
JP7135733B2 (ja) | 物品移載設備 | |
JP7050742B2 (ja) | スタックを把持するための把持デバイス、ロードステーション、及びその方法 | |
CN112041248B (zh) | 用于定位物体的机器和方法 | |
TW202140335A (zh) | 處理容器之設備 | |
JP2021185115A (ja) | 搬送方法および搬送装置 | |
JP7363959B2 (ja) | 物品移載設備 | |
TWI686329B (zh) | 供給裝置及具備其之機器人系統 | |
WO2018155690A1 (ja) | 箱詰め装置及び箱詰め方法 | |
JP2023126681A (ja) | 物品移載設備 | |
JP2019210116A (ja) | 袋搬送方法及び袋搬送装置 | |
JP6116879B2 (ja) | 吸着搬送装置および吸着搬送方法 | |
JP2022001529A (ja) | 持替装置 | |
JP2020070153A (ja) | 物品移載設備 | |
JP7388983B2 (ja) | 箱詰装置 | |
JP6848676B2 (ja) | ピッキングシステム | |
JP2020070156A (ja) | 物品移載設備 | |
JP7063236B2 (ja) | 物品移載設備 | |
CN219173599U (zh) | 机械臂与盒片叠供料装置 | |
JP7134071B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
US12037151B2 (en) | Cartoning apparatus | |
JP7073955B2 (ja) | 物品搬送設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211105 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220601 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220601 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220609 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7135733 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |