CN112318546A - 一种机器人的钳臂固定机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人的钳臂固定机构，包括固定架，所述固定架的一端固定连接有支撑板，所述支撑板的一端滑动连接有滑板，所述支撑板的一端内侧滑板的下方设置有电动机，所述电动机的输出轴上连接有丝杆，所述丝杆的上端设置有手摇机构，所述滑板的一端安装有紧固装置，所述紧固装置的下端电动机的一侧设置有夹紧机构；所述手摇机构包括六角杆，所述六角杆的上端外侧套接有内六角管，所述内六角管的顶部一端设置有手摇把手，所述紧固装置包括电动缸、固定板。该机器人的钳臂固定机构，可以用于不同大小产品的加工，适用范围较广，可以增大夹紧机构抓取的力度，防止产品掉落，能增加使用的安全性。

Description

一种机器人的钳臂固定机构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的钳臂固定机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。***标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门***。”它能为人类带来许多方便之处。

机器人的钳臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和钳臂机器各自的优点。

钳臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

通过固定机构可以用来安装钳臂，并控制钳臂运行，现有的钳臂固定机构有一些缺点，首先，钳臂张开的角度有限，不能根据产品的大小调节钳臂之间的夹角，且产品夹取不牢固，另外，在电机故障后钳臂无法继续提升，导致夹取的产品悬在空中，非常危险，为此，我们提出一种机器人的钳臂固定机构。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人的钳臂固定机构，具备可以用于不同大小产品的加工，适用范围较广，可以增大夹紧机构抓取的力度，防止产品掉落，能增加使用的安全性，解决了传统的钳臂张开的角度有限，不能根据产品的大小调节钳臂之间的夹角，且产品夹取不牢固，电机损坏易导致夹取的产品悬在空中，使用非常危险的问题。

技术方案

为实现上述支撑结构可以对不同孔径的地基孔洞进行加固，可以用于不同大小产品的加工，适用范围较广，可以增大夹紧机构抓取的力度，防止产品掉落，能增加使用的安全性的目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人的钳臂固定机构，包括固定架，所述固定架的一端固定连接有支撑板，所述支撑板的一端滑动连接有滑板，所述支撑板的一端内侧滑板的下方设置有电动机，所述电动机的输出轴上连接有丝杆，所述丝杆的上端设置有手摇机构，所述滑板的一端安装有紧固装置，所述紧固装置的下端电动机的一侧设置有夹紧机构；

所述手摇机构包括六角杆，所述六角杆的上端外侧套接有内六角管，所述内六角管的顶部一端设置有手摇把手；

所述紧固装置包括电动缸、固定板，所述电动缸的输出轴上连接有拉板，所述固定板位于拉板的下方，所述拉板与固定板之间设置有传动机构，所述固定板滑动安装在滑板的一端；

所述夹紧机构包括连接杆，所述连接杆的下端转动连接有钳臂，所述连接杆的一端靠近电动机的一侧设置有气缸，所述气缸的下端连接有衔接块，所述衔接块的下端与钳臂的上端连接。

优选的，所述六角杆焊接在丝杆的上端，所述内六角管的内部尺寸与六角杆相适配，所述手摇把手与内六角管之间互相垂直，将内六角管套在六角杆的外侧，通过手摇把手可以旋转丝杆，进而带动滑板上下移动，可以改变产品的位置，避免电动机停止工作导致产品悬在半空摔坏，增加使用的安全性。

优选的，所述电动缸安装在滑板顶部的延伸板的下端，所述拉板固定连接在电动缸的输出轴上，所述固定板通过传动机构与拉板活动连接，所述固定板为T字形，所述传动机构、固定板的数量均为两组，通过电动缸上拉拉板，可以使连接板与拉板的连接处的拐角上移。

优选的，所述传动机构包括连接板，所述连接板的顶部一个拐角与滑板之间设置有第一连接转轴，且连接板的顶部另一个拐角与拉板之间设置有第二连接转轴，所述连接板下端与固定板的连接处设置有第三连接转轴，在拉板上移时可以使连接板与拉板的连接处的拐角上移，同时，连接板上端另一个拐角在第一连接转轴的作用下旋转，可以带动连接板的下端向一侧滑动。

优选的，所述固定板的一端固定连接有滑块，所述滑板的一端滑块的内侧设置有导轨，所述滑块的内表面与导轨的外表面滑动连接，所述固定板通过滑块、导轨与滑板滑动连接，通过连接板可以推动固定板使滑块在导轨外侧滑动，能使两个固定板相互靠拢。

优选的，所述连接杆通过螺丝固定在固定板的下端，所述钳臂上端一个拐角与连接杆的连接处设置有第四连接转轴，且钳臂上端另一个拐角与衔接块的连接处设置有第五连接转轴，所述钳臂通过第四连接转轴、第五连接转轴与连接杆、衔接块转动连接，所述衔接块固定连接在气缸的输出轴上，所述夹紧机构的数量为两组，两组所述夹紧机构关于支撑板的中心线轴对称，通过衔接块可以将钳臂与衔接块转动连接，通过气缸可以带动钳臂的一端下移，可以使钳臂在第四连接转轴的作用下旋转，两个钳臂在旋转90度后其间距最小，通过钳臂可以夹取产品，固定比较牢固。

优选的，所述电动机通过螺栓固定在支撑板的内侧底端，所述丝杆贯穿于滑板的内部。

优选的，所述支撑板的顶部一端丝杆的外侧设置有固定块，所述固定块焊接在支撑板的一端，所述丝杆均与滑板、固定块通过螺纹连接，所述滑板通过丝杆与支撑板滑动连接。

有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种机器人的钳臂固定机构，具备以下有益效果：

1、该机器人的钳臂固定机构，通过衔接块可以将钳臂与衔接块转动连接，通过气缸可以带动钳臂的一端下移，可以使钳臂在第四连接转轴的作用下旋转，两个钳臂在旋转90度后其间距最小，通过钳臂可以夹取产品，固定比较牢固，通过电动缸上拉拉板，可以使连接板与拉板的连接处的拐角上移，同时，连接板上端另一个拐角在第一连接转轴的作用下旋转，可以带动连接板的下端向一侧滑动，通过第三连接转轴可以将固定板与连接板的下端连接，进而可以推动固定板使滑块在导轨外侧滑动，能使两个固定板相互靠拢，从而可以改变两个夹紧机构之间的距离，两个夹紧机构之间的距离调节范围较大，可以用于不同大小产品的加工，适用范围较广，且在夹紧机构对产品抓取后通过调节紧固装置可以增大夹紧机构抓取的力度，防止产品掉落。

2、该机器人的钳臂固定机构，通过电动机可以带动丝杆在滑板内部旋转，且滑板紧贴支撑板的表面，可以使滑板上移，能对产品进行提升，在电动机故障后，将内六角管套在六角杆的外侧，通过手摇把手可以旋转丝杆，进而带动滑板上下移动，可以改变产品的位置，避免电动机停止工作后导致产品悬在半空摔坏，增加使用的安全性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明的手摇机构的放大结构示意图；

图4为本发明的紧固装置的结构示意图；

图5为本发明的传动机构的结构示意图；

图6为本发明的夹紧机构的结构示意图。

图中：1、固定架；2、支撑板；3、滑板；4、电动机；5、丝杆；6、固定块；7、手摇机构；71、六角杆；72、内六角管；73、手摇把手；8、紧固装置；81、电动缸；82、拉板；83、传动机构；831、连接板；832、第一连接转轴；833、第二连接转轴；834、第三连接转轴；84、固定板；85、滑块；86、导轨；9、夹紧机构；91、连接杆；92、钳臂；93、第四连接转轴；94、气缸；95、衔接块；96、第五连接转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种机器人的钳臂固定机构，包括固定架1，固定架1的一端固定连接有支撑板2，支撑板2的一端滑动连接有滑板3，支撑板2的一端内侧滑板3的下方设置有电动机4，电动机4的输出轴上连接有丝杆5，丝杆5的上端设置有手摇机构7，滑板3的一端安装有紧固装置8，紧固装置8的下端电动机4的一侧设置有夹紧机构9；

手摇机构7包括六角杆71，六角杆71的上端外侧套接有内六角管72，内六角管72的顶部一端设置有手摇把手73；

紧固装置8包括电动缸81、固定板84，电动缸81的输出轴上连接有拉板82，固定板84位于拉板82的下方，拉板82与固定板84之间设置有传动机构83，固定板84滑动安装在滑板3的一端；

夹紧机构9包括连接杆91，连接杆91的下端转动连接有钳臂92，连接杆91的一端靠近电动机4的一侧设置有气缸94，气缸94的下端连接有衔接块95，衔接块95的下端与钳臂92的上端连接。

本实施例中，六角杆71焊接在丝杆5的上端，内六角管72的内部尺寸与六角杆71相适配，手摇把手73与内六角管72之间互相垂直。

具体的，在电动机4故障后，将内六角管72套在六角杆71的外侧，通过手摇把手73可以旋转丝杆5，进而带动滑板3上下移动，可以改变产品的位置，避免电动机4停止工作导致产品悬在半空摔坏，增加使用的安全性。

本实施例中，传动机构83包括连接板831，连接板831的顶部一个拐角与滑板3之间设置有第一连接转轴832，且连接板831的顶部另一个拐角与拉板82之间设置有第二连接转轴833，连接板831下端与固定板84的连接处设置有第三连接转轴834。

电动缸81安装在滑板3顶部的延伸板的下端，拉板82固定连接在电动缸81的输出轴上，固定板84通过传动机构83与拉板82活动连接，固定板84为T字形，传动机构83、固定板84的数量均为两组。

固定板84的一端固定连接有滑块85，滑板3的一端滑块85的内侧设置有导轨86，滑块85的内表面与导轨86的外表面滑动连接，固定板84通过滑块85、导轨86与滑板3滑动连接。

具体的，通过电动缸81上拉拉板82，可以使连接板831与拉板82的连接处的拐角上移，同时，连接板831上端另一个拐角在第一连接转轴832的作用下旋转，可以带动连接板831的下端向一侧滑动，通过第三连接转轴834可以将固定板84与连接板831的下端连接，进而可以推动固定板84使滑块85在导轨86外侧滑动，能使两个固定板84相互靠拢，从而可以改变两个夹紧机构9之间的距离，两个夹紧机构9之间的距离调节范围较大，可以用于不同大小产品的加工，适用范围较广，且在夹紧机构9对产品抓取后通过调节紧固装置8可以增大夹紧机构9抓取的力度，防止产品掉落。

本实施例中，连接杆91通过螺丝固定在固定板84的下端，钳臂92上端一个拐角与连接杆91的连接处设置有第四连接转轴93，且钳臂92上端另一个拐角与衔接块95的连接处设置有第五连接转轴96，钳臂92通过第四连接转轴93、第五连接转轴96与连接杆91、衔接块95转动连接，衔接块95固定连接在气缸94的输出轴上，夹紧机构9的数量为两组，两组夹紧机构9关于支撑板2的中心线轴对称。

具体的，通过衔接块95可以将钳臂92与衔接块95转动连接，通过气缸94可以带动钳臂92的一端下移，可以使钳臂92在第四连接转轴93的作用下旋转，两个钳臂92在旋转90度后其间距最小，通过钳臂92可以夹取产品，固定比较牢固。

本实施例中，电动机4通过螺栓固定在支撑板2的内侧底端，丝杆5贯穿于滑板3的内部。

支撑板2的顶部一端丝杆5的外侧设置有固定块6，固定块6焊接在支撑板2的一端，丝杆5均与滑板3、固定块6通过螺纹连接，滑板3通过丝杆5与支撑板2滑动连接。

具体的，通过电动机4带动丝杆5在滑板3内部旋转，且滑板3紧贴支撑板2的表面，可以使滑板3上移，能对产品进行提升。

工作时，通过衔接块95将钳臂92与衔接块95转动连接，通过气缸94带动钳臂92的一端下移，可以使钳臂92在第四连接转轴93的作用下旋转，两个钳臂92在旋转90度后其间距最小，通过钳臂92可以夹取产品，通过电动缸81上拉拉板82，可以使连接板831与拉板82的连接处的拐角上移，同时，连接板831上端另一个拐角在第一连接转轴832的作用下旋转，可以带动连接板831的下端向一侧滑动，通过第三连接转轴834可以将固定板84与连接板831的下端连接，进而可以推动固定板84使滑块85在导轨86外侧滑动，能使两个固定板84相互靠拢，从而可以改变两个夹紧机构9之间的距离，两个夹紧机构9之间的距离调节范围较大，可以用于不同大小产品的加工，在夹紧机构9夹取产品后，通过电动机4带动丝杆5在滑板3内部旋转，且滑板3紧贴支撑板2的表面，可以使滑板3上移，能对产品进行提升，在电动机4故障后，将内六角管72套在六角杆71的外侧，通过手摇把手73可以旋转丝杆5，进而带动滑板3上下移动，可以改变产品的位置，避免电动机4停止工作导致产品悬在半空摔坏，增加使用的安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种机器人的钳臂固定机构，包括固定架(1)，其特征在于：所述固定架(1)的一端固定连接有支撑板(2)，所述支撑板(2)的一端滑动连接有滑板(3)，所述支撑板(2)的一端内侧滑板(3)的下方设置有电动机(4)，所述电动机(4)的输出轴上连接有丝杆(5)，所述丝杆(5)的上端设置有手摇机构(7)，所述滑板(3)的一端安装有紧固装置(8)，所述紧固装置(8)的下端电动机(4)的一侧设置有夹紧机构(9)；

所述手摇机构(7)包括六角杆(71)，所述六角杆(71)的上端外侧套接有内六角管(72)，所述内六角管(72)的顶部一端设置有手摇把手(73)；

所述紧固装置(8)包括电动缸(81)、固定板(84)，所述电动缸(81)的输出轴上连接有拉板(82)，所述固定板(84)位于拉板(82)的下方，所述拉板(82)与固定板(84)之间设置有传动机构(83)，所述固定板(84)滑动安装在滑板(3)的一端；

所述夹紧机构(9)包括连接杆(91)，所述连接杆(91)的下端转动连接有钳臂(92)，所述连接杆(91)的一端靠近电动机(4)的一侧设置有气缸(94)，所述气缸(94)的下端连接有衔接块(95)，所述衔接块(95)的下端与钳臂(92)的上端连接。

2.据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述六角杆(71)焊接在丝杆(5)的上端，所述内六角管(72)的内部尺寸与六角杆(71)相适配，所述手摇把手(73)与内六角管(72)之间互相垂直。

3.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述传动机构(83)包括连接板(831)，所述连接板(831)的顶部一个拐角与滑板(3)之间设置有第一连接转轴(832)，且连接板(831)的顶部另一个拐角与拉板(82) 之间设置有第二连接转轴(833)，所述连接板(831)下端与固定板(84)的连接处设置有第三连接转轴(834)。

4.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述电动缸(81)安装在滑板(3)顶部的延伸板的下端，所述拉板(82)固定连接在电动缸(81)的输出轴上，所述固定板(84)通过传动机构(83)与拉板(82)活动连接，所述固定板(84)为T字形，所述传动机构(83)、固定板(84)的数量均为两组。

5.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述固定板(84)的一端固定连接有滑块(85)，所述滑板(3)的一端滑块(85)的内侧设置有导轨(86)，所述滑块(85)的内表面与导轨(86)的外表面滑动连接，所述固定板(84)通过滑块(85)、导轨(86)与滑板(3)滑动连接。

6.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述连接杆(91)通过螺丝固定在固定板(84)的下端，所述钳臂(92)上端一个拐角与连接杆(91)的连接处设置有第四连接转轴(93)，且钳臂(92)上端另一个拐角与衔接块(95)的连接处设置有第五连接转轴(96)，所述钳臂(92)通过第四连接转轴(93)、第五连接转轴(96)与连接杆(91)、衔接块(95)转动连接，所述衔接块(95)固定连接在气缸(94)的输出轴上，所述夹紧机构(9)的数量为两组，两组所述夹紧机构(9)关于支撑板(2)的中心线轴对称。

7.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述电动机(4)通过螺栓固定在支撑板(2)的内侧底端，所述丝杆(5)贯穿于滑板(3)的内部。

8.根据权利要求1的一种机器人的钳臂固定机构，其特征在于：所述支撑板(2)的顶部一端丝杆(5)的外侧设置有固定块(6)，所述固定块(6)焊接在支撑板(2)的一端，所述丝杆(5)均与滑板(3)、固定块(6)通过螺纹连接，所述滑板(3)通过丝杆(5)与支撑板(2)滑动连接。

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