CN109551454A - 一种工业机器人用抓取装置 - Google Patents

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张文强
李永政
秦邹如
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其为一种工业机器人用抓取装置，包括承载底座，所述承载底座的端面上固定设有旋转涡轮，所述旋转涡轮上固定设有吊环，所述吊环的左侧并且位于旋转涡轮的端面上固定设有第一机械手臂，所述第一机械手臂与旋转涡轮的连接处固定设有第一伺服电机，所述第一伺服电机远离旋转涡轮的端部固定第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械手臂连接处固定设有第二伺服电机，所述第二机械臂的右端部固定设有第三伺服电机，所述第二机械臂的左端部处固定设有导线安装盒，所述第二机械臂的左端部转动连接有转盘。本发明通过设置能够避免在抓取物件时对物件造成损伤，并且保证了工作效率和工作质量。

Description

一种工业机器人用抓取装置
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用抓取装置。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，随着科技的发展微型工件的应用也越来越广泛，在微型工件加工时的搬运或者上下料时需要用到抓取装置，现有技术中的抓取装置，结构复杂，稳定性差，人工操作时难以控制，影响了整个工作进度，导致生产效率低下并且在抓取的过程中容易导致物件的损伤造成工作质量的降低，同时也会造成浪费。
综上所述，本发明提出一种工业机器人用抓取装置来改善目前存在的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人用抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种工业机器人用抓取装置，包括承载底座，所述承载底座的端面上固定设有旋转涡轮，所述旋转涡轮上固定设有吊环，所述吊环的左侧并且位于旋转涡轮的端面上固定设有第一机械手臂，所述第一机械手臂与旋转涡轮的连接处固定设有第一伺服电机，所述第一伺服电机远离旋转涡轮的端部固定第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械手臂连接处固定设有第二伺服电机，所述第二机械臂的右端部固定设有第三伺服电机，所述第二机械臂的左端部处固定设有导线安装盒，所述第二机械臂的左端部转动连接有转盘，所述转盘的底部固定连接有连接盘，所述连接盘连接有抓取装置，所述抓取装置包括连接块，所述连接块的底部对称固定设有二个第一导轨，二个所述第一导轨相背离的两侧壁固定设有二个第一L块，二个所述第一L块上固定设有二个支撑架，二个所述支撑架上固定设有二个气缸，二个所述第一导轨两端部的底部通过第二L块连接有二个第二导轨，二个所述第二导轨两端部的底部分别固定设有固定块，所述固定块上转动连接有转杆，所述转杆上固定设有驱动杆，所述驱动杆的右侧并且位于转杆上固定连接有连接杆，所述驱动杆的一端固定连接在气缸的驱动端，所述驱动杆的另一端部固定连接在连接板，所述连接板的内侧固定设有定位板，所述连接板的底部固定设有若干夹爪，所述二个所述第二导轨底部的中心位置固定设有挡板。
优选的，二个所述气缸基于连接块对称设置并且驱动方向相反设置，二个所述气缸的驱动端部分别通过第二L块连接在二个第一导轨相对的侧壁上，所述气缸的型号相同为QGBJ320X500-75 SHLZPC并且均连接有气管。
优选的，二个所述第二导轨与第一导轨连接处均设有二个第二L块。
优选的，所述固定块设置四个，所述定位板和连接板均设置两个并且基于挡板对称设置。
优选的，所述定位板、挡板和夹爪上均设有橡胶材料。
优选的，所述连接板和驱动杆设置二个并且挡板为轴线交错对称设置。
优选的，所述第一导轨和第二导轨均为铝合金材料。
优选的，所述连接盘与抓取装置连接方式为卡接并且可以拆装。
优选的，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的型号为SGMGV-13ADC61、1.5KW ECMA-E31315PS和110ST-M06030并且电性连接控制柜。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过设置四个导轨构成矩形其稳定性能高，从而保证了在抓取的精度和稳定性，并且结构简单实用性能强，保证了工作效率。
2、本发明中，通过定位板、挡板和夹爪上均设有橡胶材料能够避免在抓取的过程中使物件进行损伤降低，保证了工作的质量和节约了成本。
3、本发明中，通过定位板、挡板能够在抓件的过程中进行固定的作用，从而保证了其抓件的精度和稳定性，能够根据整个装置结构简单，操作方便，使用灵活，便于对物品的夹持转运，提高了工作效率，实用性强。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明部分立体结构示意图；
图3为本发明抓取装置立体结构示意图。
图中：1-承载底座、2-旋转涡轮、3-吊环、4-第一伺服电机、5-第一机械手臂、6-第二伺服电机、7-第三伺服电机、8-第二机械臂、9-导线安装盒、10-转盘、11-连接盘、12-抓取装置、13-连接块、14-第一导轨、15-气缸、16-第一L块、17-第二L块、18-支撑架、19-连接杆、20-驱动杆、21-转杆、22-定位板、23-连接板、24-夹爪、25-挡板、26-固定块、27-第二导轨。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：
一种工业机器人用抓取装置，包括承载底座1，承载底座1的端面上固定设有旋转涡轮2，旋转涡轮2上固定设有吊环3，吊环3的左侧并且位于旋转涡轮2的端面上固定设有第一机械手臂5，第一机械手臂5与旋转涡轮2的连接处固定设有第一伺服电机4，第一伺服电机4远离旋转涡轮2的端部固定第二机械臂8，第二机械臂8与第一机械手臂5连接处固定设有第二伺服电机6，第二机械臂8的右端部固定设有第三伺服电机7，第二机械臂8的左端部处固定设有导线安装盒9，第二机械臂8的左端部转动连接有转盘10，转盘10的底部固定连接有连接盘11，连接盘11连接有抓取装置12，抓取装置12包括连接块13，连接块13的底部对称固定设有二个第一导轨14，二个第一导轨14相背离的两侧壁固定设有二个第一L块16，二个第一L块16上固定设有二个支撑架18，二个支撑架18上固定设有二个气缸15，二个第一导轨14两端部的底部通过第二L块17连接有二个第二导轨27，二个第二导轨27两端部的底部分别固定设有固定块26，固定块26上转动连接有转杆21，转杆21上固定设有驱动杆20，驱动杆20的右侧并且位于转杆21上固定连接有连接杆19，驱动杆20的一端固定连接在气缸15的驱动端，驱动杆20的另一端部固定连接在连接板23，连接板23的内侧固定设有定位板22，连接板23的底部固定设有若干夹爪24，二个第二导轨27底部的中心位置固定设有挡板25。
本发明工作流程：抓件时，将抓取装置12卡接在连接盘11并且气缸15上的气管连接在控制柜内部的总气管上，此时将设备进行通电，从而通过控制控制柜控制第一伺服电机4、第二伺服电机6和第三伺服电机7并且在第一伺服电机4、第二伺服电机6和第三伺服电机7提供动能下促使第一机械手臂5和第二机械臂8内部的运动机构进行运动，从而促动第一机械手臂5和第二机械臂8到工作的位置，此时控制控制柜控制控制气缸15进行伸缩，从而使抓取装置12进行抓件和放件，此过程中通过设置四个导轨构成矩形其稳定性能高，从而保证了在抓取的精度和稳定性，并且结构简单实用性能强，保证了工作效率，通过定位板22、挡板25和夹爪24上均设有橡胶材料能够避免在抓取的过程中使物件进行损伤降低，保证了工作的质量和节约了成本，通过定位板22、挡板25能够在抓件的过程中进行固定的作用，从而保证了其抓件的精度和稳定性，能够根据整个装置结构简单，操作方便，使用灵活，便于对物品的夹持转运，提高了工作效率，实用性强。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种工业机器人用抓取装置，包括承载底座（1），其特征在于：所述承载底座（1）的端面上固定设有旋转涡轮（2），所述旋转涡轮（2）上固定设有吊环（3），所述吊环（3）的左侧并且位于旋转涡轮（2）的端面上固定设有第一机械手臂（5），所述第一机械手臂（5）与旋转涡轮（2）的连接处固定设有第一伺服电机（4），所述第一伺服电机（4）远离旋转涡轮（2）的端部固定第二机械臂（8），所述第二机械臂（8）与第一机械手臂（5）连接处固定设有第二伺服电机（6），所述第二机械臂（8）的右端部固定设有第三伺服电机（7），所述第二机械臂（8）的左端部处固定设有导线安装盒（9），所述第二机械臂（8）的左端部转动连接有转盘（10），所述转盘（10）的底部固定连接有连接盘（11），所述连接盘（11）连接有抓取装置（12），所述抓取装置（12）包括连接块（13），所述连接块（13）的底部对称固定设有二个第一导轨（14），二个所述第一导轨（14）相背离的两侧壁固定设有二个第一L块（16），二个所述第一L块（16）上固定设有二个支撑架（18），二个所述支撑架（18）上固定设有二个气缸（15），二个所述第一导轨（14）两端部的底部通过第二L块（17）连接有二个第二导轨（27），二个所述第二导轨（27）两端部的底部分别固定设有固定块（26），所述固定块（26）上转动连接有转杆（21），所述转杆（21）上固定设有驱动杆（20），所述驱动杆（20）的右侧并且位于转杆（21）上固定连接有连接杆（19），所述驱动杆（20）的一端固定连接在气缸（15）的驱动端，所述驱动杆（20）的另一端部固定连接在连接板（23），所述连接板（23）的内侧固定设有定位板（22），所述连接板（23）的底部固定设有若干夹爪（24），所述二个所述第二导轨（27）底部的中心位置固定设有挡板（25）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：二个所述气缸（15）基于连接块（13）对称设置并且驱动方向相反设置，二个所述气缸（15）的驱动端部分别通过第二L块（17）连接在二个第一导轨（14）相对的侧壁上，所述气缸（15）的型号相同为QGBJ320X500-75 SHLZPC均连接有气管。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：二个所述第二导轨（27）与第一导轨（14）连接处均设有二个第二L块（17）。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述固定块（26）设置四个，所述定位板（22）和连接板（23）均设置两个并且基于挡板（25）对称设置。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述定位板（22）、挡板（25）和夹爪（24）上均设有橡胶材料。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述连接板（23）和驱动杆（20）设置二个并且挡板（25）为轴线交错对称设置。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述第一导轨（14）和第二导轨（27）均为铝合金材料。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述连接盘（11）与抓取装置（12）连接方式为卡接并且可以拆装。
9.根据权利要求1所述的一种工业机器人用抓取装置，其特征在于：所述第一伺服电机（4）、第二伺服电机（6）和第三伺服电机（7）的型号为SGMGV-13ADC61、1.5KW ECMA-E31315PS和110ST-M06030并且电性连接控制柜。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110065048A (zh) * 2019-05-14 2019-07-30 徐州工业职业技术学院 一种具有多角度固定功能的机器人零部件加工用夹具
CN110666770A (zh) * 2019-08-15 2020-01-10 金华尤创自动化科技有限公司 橡胶材料自动胶合机器人及检测设备
CN112192606A (zh) * 2020-10-09 2021-01-08 和县晶晶玻璃制品有限公司 一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法
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