CN212445283U - 一种便于更换的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种便于更换的机械手，包括旋转结构A、旋转结构B、支撑板、连接板、更换台结构、机械臂结构、若干气动夹指A；所述旋转结构A与所述连接板连接，所述连接板固定设置在所述支撑板的上表面，所述旋转结构B设置在所述连接板上，所述机械臂结构设置在所述支撑板的下方，所述支撑板与所述更换台结构之间设置有若干支撑杆，所述更换台结构包括更换台、若干与所述气动夹指A数量对应的推料结构，所述更换台上并且与所述机械臂结构对应的位置开设有供所述机械臂结构伸出的通孔，所述推料结构与所述气动夹指A连接。本实用新型的有益效果是：设置有抓取结构的更换台结构，可实现自动更换抓取结构，提升更换的效率。

Description

一种便于更换的机械手

技术领域

本实用新型涉及五金加工机械手技术领域，尤其涉及一种便于更换的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在五金件加工过程中，为了提高生产的效率，在一些岗位上会设置机械手。日常加工生产过程中，由于五金件的形状较多，为了能够实现更好的抓取，现有技术中需要更换对应的抓取结构，每次更换都需要将设备停下，工程人员花一定时间进行更换和调试，直接影响了生产的效率。鉴于这种情况，亟待改善。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于提供一种便于更换的机械手，设置有抓取结构的更换台结构，可实现自动更换抓取结构，提升更换的效率。

本实用新型提供一种便于更换的机械手，包括旋转结构A、旋转结构B、支撑板、连接板、更换台结构、机械臂结构、若干气动夹指A；所述旋转结构A与所述连接板连接，所述连接板固定设置在所述支撑板的上表面，所述旋转结构B设置在所述连接板上，所述机械臂结构设置在所述支撑板的下方，所述支撑板与所述更换台结构之间设置有若干支撑杆，所述更换台结构包括更换台、若干与所述气动夹指A数量对应的推料结构，所述更换台上并且与所述机械臂结构对应的位置开设有供所述机械臂结构伸出的通孔，所述推料结构与所述气动夹指A连接。

作为优选方案，所述旋转结构A包括旋转电机A、摆臂，所述摆臂的一端与所述旋转电机A的动力输出端连接，所述摆臂的另一端与所述连接板固定连接。

作为优选方案，所述旋转结构B包括旋转电机B、旋转轴，所述旋转电机B固定设置在所述连接板的上表面，所述旋转轴的一端与所述旋转电机B的动力输出端连接，所述连接板上与所述旋转轴对应的位置固定设置有轴承，所述旋转轴的另一端贯穿所述轴承与所述支撑板固定连接。

作为优选方案，所述机械臂结构包括升降电机、升降轴、安装板、气动夹指B，所述升降电机固定设置在所述支撑板的下表面，所述升降轴的一端与所述升降电机的动力输出端连接，所述升降轴的另一端与所述安装板固定连接，所述气动夹指B固定设置在所述安装板的下表面。

作为优选方案，所述推料结构包括推料气缸、推料臂、弧形推料块，所述推料气缸固定设置在所述更换台上，所述推料臂的一端与所述推料气缸的动力输出端连接，所述推料臂的另一端与所述推料块固定连接；所述更换台上开设有与所述气动夹指A数量对应的条形孔，各所述条形孔均与所述通孔连通；所述气动夹指A的上表面均固定设置有凸柱，所述推料块设置为磁性推料块，所述凸柱与所述推料块磁性连接；所述气动夹指A居于所述更换台的下方，所述凸柱从下至上穿过所述条形孔并且延伸出所述更换台的上表面。

作为优选方案，所述气动夹指B设置为三爪气动夹指。

作为优选方案，所述气动夹指A设置为两爪气动夹指。

作为优选方案，所述更换台上设置推料结构的数量为N，所述N≥3。

作为优选方案，所述气动夹指A的夹指设置为带圆形或多边形夹持形状的夹指。

本实用新型的有益效果为：推料结构与气动夹指A连接，设置若干气动夹指A，气动夹指A通过推料结构带动至通孔，再由机械臂结构将气动夹指A夹持，机械臂结构完成对气动夹指A的夹持后再带动气动夹指A伸出至通孔，伸出通孔的气动夹指A开始对五金件进行抓取作业，当需要更换气动夹指A时，机械臂结构带动伸出的机械臂结构复位至原始位置，再由原推料结构将该气动夹指A收回，其它位置的一推料结构将另一气动夹指A继续推送至通孔的位置供机械臂结构夹持，再由机械臂结构带动气动夹指A伸出至通孔进行抓取作业，从而实现自动更换抓取结构，提升更换的效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构视图。

图2为机械臂结构带动气动夹指A伸出通孔的结构示意图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为旋转结构A旋转一定角度后的俯视图。

图5为更换台结构的俯视图(带三个推料结构)。

图6为更换台结构的俯视图(带五个推料结构)。

附图标记为：旋转结构B10、旋转电机B12、旋转轴11、连接板13、轴承14、旋转结构A17、旋转电机A16、摆臂15、机械臂结构22、升降电机18、升降轴19、安装板20、气动夹指B21、推料结构26、推料气缸23、推料臂24、弧形推料块25、通孔27、凸柱28、气动夹指A的夹指30、气动夹指A31、更换台32、支撑杆34、支撑板35、条形孔36。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

请参阅图1-6所示，一种便于更换的机械手，包括旋转结构A17、旋转结构B10、支撑板35、连接板13、更换台结构、机械臂结构22、若干气动夹指A31；旋转结构A17与连接板13连接，连接板13固定设置在支撑板35的上表面，旋转结构B10设置在连接板13上，机械臂结构22设置在支撑板35的下方，支撑板35与更换台结构之间设置有若干支撑杆34，更换台结构包括更换台32、若干与气动夹指A31数量对应的推料结构26，更换台上并且与机械臂结构22对应的位置开设有供机械臂结构22伸出的通孔27，推料结构26与气动夹指A31连接。

旋转结构A17包括旋转电机A16、摆臂15，摆臂15的一端与旋转电机A16的动力输出端连接，摆臂15的另一端与连接板13固定连接。旋转电机A16与控制装置连接，实际使用时，旋转电机A16固定在生产线的固定座上，旋转电机A16动力输出通过摆臂15带动连接板13进行摆动，连接板13的摆动同步带动支撑板35、更换台结构、机械臂结构22进行摆动。旋转电机A16的旋转角度可设置为0°-180°，具体可根据生产线上对应工位的所在位置进行设置。

旋转结构B10包括旋转电机B12、旋转轴11，旋转电机B12固定设置在连接板13的上表面，旋转轴11的一端与旋转电机B12的动力输出端连接，连接板13上与旋转轴11对应的位置固定设置有轴承14，旋转轴11的另一端贯穿轴承14与支撑板35固定连接。旋转电机B12与控制装置连接。实际使用时，旋转电机B12动力输出，通过旋转轴11带动支撑板35转动，支撑板35的转动同步带动更换台结构、机械臂结构22转动。

机械臂结构22包括升降电机18、升降轴19、安装板20、气动夹指B21，升降电机18固定设置在支撑板35的下表面，升降轴19的一端与升降电机18的动力输出端连接，升降轴19的另一端与安装板20固定连接，气动夹指B21固定设置在安装板20的下表面。升降电机18、气动夹指B21与控制装置连接。实际操作时，升降电机18动力输出，通过升降轴19带动安装板20进行升降位移，安装板20同步带动气动夹指B21进行位移。

推料结构26包括推料气缸23、推料臂24、弧形推料块25，推料气缸23固定设置在更换台32上，推料气缸23、气动夹指A31与控制装置连接。推料臂24的一端与推料气缸23的动力输出端连接，推料臂24的另一端与推料块25固定连接；更换台32上开设有与气动夹指A31数量对应的条形孔36，各条形孔36均与通孔27连通；气动夹指A31的上表面均固定设置有凸柱28，推料块25设置为磁性推料块25，凸柱28与推料块25磁性连接；气动夹指A31居于所述更换台的下方，凸柱28从下至上穿过条形孔36并且延伸出更换台的上表面。实际操作时，推料气缸23动力输出，通过推料臂24带动推料块25沿着条形孔36来回位移，推料块25通过凸柱28同步带动气动夹指A31沿着条形孔36来回位移。

作为优选的实施方式，气动夹指B21设置为三爪气动夹指。

作为优选的实施方式，气动夹指A31设置为两爪气动夹指。

作为优选的实施方式，更换台上设置推料结构26的数量为N，N≥3，本实施方式中分别设置了带3个推料结构26的更换台以及带5个推料结构26的更换台。

作为优选的实施方式，气动夹指A的夹指30设置为带圆形或多边形夹持形状的夹指，多边形可以为矩形、五边形、六边形、八边形。

本实施方式的操作原理是：控制装置发出指令给推料气缸23，推料气缸23动力输出，通过推料臂24带动推料块25沿着条形孔36移动，推料块25通过凸柱28同步带动气动夹指A移动至通孔所在位置；控制装置发出指令升降电机18，促使升降电机18动力输出，通过升降轴19带动气动夹指B21位移至既定位置，气动夹指B21动力输出将凸柱28夹持，推料气缸23带动推料块25复位；升降电机18继续动力输出，通过升降轴19带动气动夹指B21伸出至通孔，从而同步带动气动夹指A伸出至通孔，伸出通孔的气动夹指A开始对五金件进行抓取作业。

当需要更换气动夹指A时，升降电机18动力输出，通过升降轴19带动气动夹指B21位移至起始位置，再由原推料结构将该气动夹指A收回，其它位置的一推料结构将另一气动夹指A继续推送至通孔的位置供机械臂结构夹持，再由机械臂结构带动气动夹指A伸出至通孔进行抓取作业，从而实现自动更换抓取结构，提升更换的效率。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种便于更换的机械手，其特征在于：包括旋转结构A(17)、旋转结构B(10)、支撑板(35)、连接板(13)、更换台结构、机械臂结构(22)、若干气动夹指A(31)；所述旋转结构A(17)与所述连接板(13)连接，所述连接板(13)固定设置在所述支撑板(35)的上表面，所述旋转结构B(10)设置在所述连接板(13)上，所述机械臂结构(22)设置在所述支撑板(35)的下方，所述支撑板(35)与所述更换台结构之间设置有若干支撑杆(34)，所述更换台结构包括更换台(32)、若干与所述气动夹指A(31)数量对应的推料结构(26)，所述更换台上并且与所述机械臂结构(22)对应的位置开设有供所述机械臂结构(22)伸出的通孔(27)，所述推料结构(26)与所述气动夹指A(31)连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述旋转结构A(17)包括旋转电机A(16)、摆臂(15)，所述摆臂(15)的一端与所述旋转电机A(16)的动力输出端连接，所述摆臂(15)的另一端与所述连接板(13)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述旋转结构B(10)包括旋转电机B(12)、旋转轴(11)，所述旋转电机B(12)固定设置在所述连接板(13)的上表面，所述旋转轴(11)的一端与所述旋转电机B(12)的动力输出端连接，所述连接板(13)上与所述旋转轴(11)对应的位置固定设置有轴承(14)，所述旋转轴(11)的另一端贯穿所述轴承(14)与所述支撑板(35)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述机械臂结构(22)包括升降电机(18)、升降轴(19)、安装板(20)、气动夹指B(21)，所述升降电机(18)固定设置在所述支撑板(35)的下表面，所述升降轴(19)的一端与所述升降电机(18)的动力输出端连接，所述升降轴(19)的另一端与所述安装板(20)固定连接，所述气动夹指B(21)固定设置在所述安装板(20)的下表面。

5.根据权利要求4所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述推料结构(26)包括推料气缸(23)、推料臂(24)、弧形推料块(25)，所述推料气缸(23)固定设置在所述更换台(32)上，所述推料臂(24)的一端与所述推料气缸(23)的动力输出端连接，所述推料臂(24)的另一端与所述推料块(25)固定连接；所述更换台(32)上开设有与所述气动夹指A(31)数量对应的条形孔(36)，各所述条形孔(36)均与所述通孔(27)连通；所述气动夹指A(31)的上表面均固定设置有凸柱(28)，所述推料块(25)设置为磁性推料块(25)，所述凸柱(28)与所述推料块(25)磁性连接；所述气动夹指A(31)居于所述更换台的下方，所述凸柱(28)从下至上穿过所述条形孔(36)并且延伸出所述更换台的上表面。

6.根据权利要求3所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述气动夹指B(21)设置为三爪气动夹指。

7.根据权利要求1-6任一条所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述气动夹指A(31)设置为两爪气动夹指。

8.根据权利要求7所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述更换台上设置推料结构(26)的数量为N，所述N≥3。

9.根据权利要求8所述的一种便于更换的机械手，其特征在于：所述气动夹指A(31)的夹指设置为带圆形或多边形夹持形状的夹指。

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