CN109421710A - 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够抑制在车辆行为上产生不可预期的紊乱的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质，车辆控制***具备：车道变更支援控制部(150)，其通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于车辆的乘客的转向操作地使车辆进行车道变更；道路信息取得部(151)，其取得车辆正行驶的道路的类别；车道变更可否判定部(152、153)，其判定通过车道变更支援控制部进行的车辆的车道变更是否能够执行；以及车道维持支援控制部(140)，其不依赖于车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，且在由所述车道变更可否判定部基于所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。

Description

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有如下技术：当在车道维持的驾驶支援中检测出方向指示器开关的操作时，判定在目标行车道上是否存在成为车道变更的障碍的车辆，在存在成为障碍的车辆时抑制车道变更，在等待至变得不存在成为障碍的车辆之后解除车道变更的抑制，进行车道变更支援控制(例如，日本国特开2012-226392号公报)。
然而，在因地图匹配的误工作等而尽管车辆在高速道路上行驶却在***上误认为在普通道路上行驶的情况下，乘客无法掌握***的误识别，可能误解为进行自动车道变更。因此，即使乘客进行了用于使车辆的车道变更执行的操作，有时也不仅不执行自动车道变更，而且会在乘客的意料外结束驾驶支援，在车辆行为上产生不可预期的紊乱。
发明内容
本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供一种能够抑制在车辆行为上产生不可预期的紊乱的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制***具备：车道变更支援控制部，其通过接受车辆(本车辆M)的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；道路信息取得部，其取得所述车辆正行驶的道路的类别；车道变更可否判定部，其判定通过所述车道变更支援控制部进行的所述车辆的车道变更是否能够执行；以及车道维持支援控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，且在由所述车道变更可否判定部基于所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
(2)：本发明的一方案的车辆控制***具备：车道变更支援控制部，其通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；车道变更可否判定部，其判定通过所述车道变更支援控制部进行的所述车辆的车道变更是否能够执行；驾驶操作件，其接受所述乘客对所述车辆的转向操作；把持判定部，其判定所述乘客是否正把持所述驾驶操作件；以及车道维持支援控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，在由所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更且由所述把持判定部判定为所述驾驶操作件未被把持的情况下继续进行工作。
(3)：在上述(2)的方案的基础上，其中，在由所述把持判定部判定为所述乘客正把持所述驾驶操作件的情况下，所述车道维持支援控制部结束所述工作。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车道变更支援控制部在所述车辆的状态满足第一条件和第二条件的情况下，执行通过所述车道变更支援控制部进行的车道变更，在判定为所述车辆的状态满足所述第一条件的情况下，使通过所述车道维持支援控制部进行的车道维持继续至经过规定时间为止，其中，所述第一条件是用于使对所述车辆的车道变更支援控制转变为起动状态的条件，所述第二条件是用于使所述车道变更支援控制转变为工作状态的条件。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制***还具备信息输出部，在由所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下，该信息输出部向所述乘客通知不能通过所述车道变更支援控制部执行所述车辆的车道变更、或者通过所述车道维持支援控制部继续进行所述工作中的一方或双方。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，其中，在所述车辆正行驶的道路的类别不是高速道路的情况下，所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，其中，所述车辆控制***还具备接受由所述乘客进行的所述车道变更的指示的方向指示器，在由所述方向指示器接受的所述车道变更的指示正继续的情况下，所述车道维持支援控制部继续进行所述工作。
(8)：本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法包括如下处理：通过接受所述车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；取得所述车辆正行驶的道路的类别；判定所述车辆的车道变更是否能够执行；以及不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，并且在基于取得的所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
(9)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车载计算机执行如下处理：通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；取得所述车辆正行驶的道路的类别；判定所述车辆的车道变更是否能够执行；以及不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，并且在基于取得的所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
发明效果
根据上述(1)～(9)的方案，能够抑制在车辆行为上产生不可预期的紊乱的情况。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆控制***的结构图。
图2是表示由本车位置识别部识别本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图3是用于说明由驾驶支援控制单元进行的驾驶支援控制的图。
图4是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置的情形的图。
图5是用于对执行了本车辆的自动车道变更支援控制的情况的行驶内容进行说明的图。
图6是用于对未执行本车辆的自动车道变更支援控制的情况的行驶内容进行说明的图。
图7是表示在未能执行第一实施方式的自动车道变更支援控制的情况下显示于显示部的画面的一例的图。
图8是表示第一实施方式的驾驶支援控制处理的流程的一例的流程图。
图9是第二实施方式的车辆控制***的结构图。
图10是表示在未能执行第二实施方式的自动车道变更支援控制的情况下显示于显示部的画面的一例的图。
图11是表示第二实施方式的驾驶支援控制处理的流程的一例的流程图。
图12是表示实施方式的驾驶支援控制单元的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆控制***1的结构图。搭载有车辆控制***1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制***1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(HumanMachine Interface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、车室内相机50、驾驶支援控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向机构(转向装置)220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复地对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光而检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如是车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援控制单元100输出。物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向驾驶支援控制单元100输出。
HMI20对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI20例如包括追随行驶开始开关21、车道维持开始开关22及车道变更开始开关23等各种按钮、显示部24、扬声器、话筒、蜂鸣器等。HMI20的各设备例如安装于仪表板的各部分、转向盘。HMI20的各设备也可以安装于副驾驶座或后部座位的任意部位。
追随行驶开始开关21、车道维持开始开关22及车道变更开始开关23分别是用于切换驾驶支援模式和手动驾驶模式的开关。驾驶支援模式例如是由驾驶支援控制单元100控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向机构220中的任一方或双方的模式。手动驾驶模式是根据驾驶操作件40的操作量来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向机构220的模式。
追随行驶开始开关21是用于不依赖于乘客进行的转向操作、加减速操作地通过追随行驶支援控制部130来执行使本车辆M追随于前行车辆的追随行驶支援控制的开关。转向操作例如是对驾驶操作件40所包含的转向盘等转向操作件的操作。加减速操作例如是对驾驶操作件40所包含的加速踏板、制动踏板等加减速操作件的操作。作为转向操作件及加减速操作件，例如也能够使用操纵杆、姿势识别装置等。前行车辆例如是指由外界识别部110识别出的周边车辆中的存在于本车辆M的前方的规定距离(例如，50[m]左右)以内的周边车辆。
车道维持开始开关22是用于不依赖于乘客进行的转向操作地通过车道维持支援控制部140来开始维持本车辆M的行驶车道的车道维持支援控制的开关。维持行驶车道例如是指以一边使本车辆所行驶的车道(以下，称作本车道)的车道宽度方向上的行驶位置以本车道的中央CL等为基准一边行驶的方式进行转向控制的情况。
车道变更开始开关23是用于不依赖于乘客进行的转向操作及加减速操作地通过车道变更支援控制部150来开始使本车辆M进行车道变更的车道变更支援控制的开关。车道变更支援控制是指控制本车辆M的转向控制或速度控制中的一方或双方，从而使本车辆M向目标的相邻车道自动进行车道变更的控制。以下，将车道变更支援控制部150进行的车道变更支援控制称作“自动车道变更支援控制”来进行说明。车道变更开始开关23除了接受车道变更的开始操作之外(或者代替接受车道变更的开始操作)，还可以作为单触式方向指示灯开关来接受表示本车辆M进行车道变更的左右任一方向的信息。
显示部24是LCD(Liquid Crystal Display)或有机EL(Electro Luminescence)显示器等各种显示装置。显示部24也可以是通过向画面的操作来接受输入的触摸面板。
车辆传感器30例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向速度和相对于本车辆M的横向的横向速度中的至少一方。加速度例如包括本车辆M的行进方向上的纵向加速度和相对于本车辆M的横向的横向加速度中的至少一方。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向驾驶支援控制单元100输出。
驾驶操作件40例如包括上述的转向盘、使方向指示灯(“方向指示器”的一例)工作的方向指示灯控制杆41、加速踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测乘客对操作件的操作量的操作检测部。操作检测部检测方向指示灯控制杆41的位置、加速踏板、制动踏板的踩踏量、变速杆的位置、转向盘的转向角、转向转矩等。并且，操作检测部将表示检测结果的检测信号向驾驶支援控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向机构220中的一方或双方输出。
车室内相机50例如以就座于在车室内设置的座椅的乘客(尤其是就座于驾驶座的乘客)的上半身为中心进行拍摄。车室内相机50例如是利用了CCD或CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机50例如周期性地拍摄乘客。由车室内相机50拍摄到的图像例如用于识别乘客的姿势动作。车室内相机50的拍摄图像向驾驶支援控制单元100输出。
在说明驾驶支援控制单元100之前，先对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向机构220进行说明。行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Uni)。动力ECU按照从驾驶支援控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210还可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援控制单元100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向机构220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶支援控制单元的结构]
驾驶支援控制单元100例如具备外界识别部110、本车位置识别部120、追随行驶支援控制部130、车道维持支援控制部140、车道变更支援控制部150、HMI控制部160及存储部170。这些构成要素中的存储部170以外的构成要素例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。存储部170以外的构成要素的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。将车道变更起动判定部152及车道变更工作判定部153组合的部件相当于“车道变更可否判定部”的一例。将HMI20及HMI控制部160组合的部件相当于“信息输出部”的一例。
外界识别部110基于从相机10、雷达12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置、速度及加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行加速车道变更、或者要进行加速车道变更)。外界识别部110除了周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。
本车位置识别部120基于由GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机(未图示)从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器30的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。本车位置识别部120例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部120例如根据由相机10拍摄到的图像来识别道路的划分线LM，并将由识别出的划分线LM中最接近本车辆M的2条划分线LM划分出的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部120识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。
图2是表示由本车位置识别部120识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部120例如识别划分线LM1至划分线LM3，并将最接近本车辆M的划分线LM1与LM2之间的区域识别为本车辆M的行驶车道(本车道)L1。并且，本车位置识别部120识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。也可以代替于此，本车位置识别部120识别本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部120也可以基于识别出的本车辆M的位置及速度和由外界识别部110识别出的周边车辆的位置及速度，来识别本车辆M与周边车辆的相对位置及相对速度。
本车位置识别部120例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部120将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图2的例子中，本车位置识别部120将本车道的划分线LM2与次于该划分线LM2地接近本车辆M的划分线LM3之间的区域识别为右相邻车道L2。
追随行驶支援控制部130例如在通过乘客对追随行驶开始开关21的操作而接受到追随行驶的驾驶支援模式的开始的情况下，以使本车辆M追随于前行车辆的方式控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，从而在预先决定的设定车速(例如，50～110[km/h])的范围内使本车辆M加速或减速。“追随”例如是使本车辆M与前行车辆的相对距离(车间距离)维持为恒定的行驶形态。追随行驶支援控制部130在未由外界识别部110识别到前行车辆的情况下，可以使本车辆M仅在设定车速的范围内行驶。
追随行驶支援控制部130例如也可以根据乘客对追随行驶开始开关21的操作而结束追随行驶支援控制。
车道维持支援控制部140例如在通过乘客对车道维持开始开关22的操作而接受到车道维持的驾驶支援模式的开始的情况下，以使本车辆M不从由本车位置识别部120识别出的本车道脱离的方式对转向机构220进行控制。例如，车道维持支援控制部140以使本车辆M在本车道的中央行驶的方式控制本车辆M的转向。
车道维持支援控制部140在本车辆M正在从本车道的中央向左右任一侧偏离的位置行驶的情况下，进行路外脱离抑制控制。路外脱离抑制控制是指在本车辆M要从本车道脱离时，以向左右方向中的与脱离的方向相反的方向施加转向转矩而使本车辆M在本车道内行驶的方式对转向控制进行支援的驾驶支援控制。作为路外脱离抑制控制，例如车道维持支援控制部140在本车辆M向对本车道进行划分的划分线LM接近到使划分线LM与本车辆M的距离成为规定距离以下的情况下，通过使转向盘振动来催促乘客注意。此时，HMI控制部160也可以使HMI20的各种显示装置显示图像、或者使声音等从扬声器输出，来向乘客通知本车辆M要从本车道脱离的情况。在使转向盘振动之后乘客没有对转向盘进行操作的情况下(转向角、转向转矩小于阈值的情况下)，车道维持支援控制部140通过控制转向机构220来控制转向，以使转向轮的朝向向车道中央侧变更，使本车辆M向车道中央侧恢复。
车道维持支援控制部140例如也可以根据乘客对车道维持开始开关22的操作而结束车道维持支援控制。
车道变更支援控制部150例如在接受到乘客进行的车道变更操作的情况下，执行通过自动车道变更支援控制进行的车道变更。接受车道变更操作例如是指由乘客操作方向指示灯控制杆41、车道变更开始开关23而接受车道变更的驾驶支援模式的开始的情况。接受车道变更操作也可以指，通过将对由车室内相机50拍摄到的图像进行解析而识别出的乘客的姿势动作与预先决定的车道变更操作建立对应关系，来接受车道变更操作。例如，在乘客进行了“使手从身体的左侧向右方向移动”、“使头保持朝向正面的状态向右侧倾斜”、“使面部朝右”等姿势动作的情况下，车道变更支援控制部150接受向右相邻车道进行车道变更的操作。车道变更支援控制部150接受的车道变更操作是在车道变更执行之前接受的操作，例如，在车道变更完成时，即使方向指示灯控制杆41未返回到不指示方向的位置，也不将此作为车道变更操作来接受。
车道变更支援控制部150例如具备道路信息取得部151、车道变更起动判定部152、车道变更工作判定部153及车道变更执行部154。
道路信息取得部151基于由本车位置识别部120得到的本车辆M的行驶位置，参照存储于存储部170的地图信息171，通过地图匹配来取得与行驶位置对应的道路的类别。道路的类别例如是高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的种类的信息。地图信息171例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息171中也可以包括与位置信息建立了对应关系的道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的种类的信息、道路的基准速度、车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、道路或该道路的各车道的转弯的曲率半径、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。基准速度例如是法定速度、或者过去在该道路上行驶的多个车辆的平均速度等。地图信息171可以不设置于驾驶支援控制单元100内，例如，也可以使用在设置于车辆控制***1的导航装置(未图示)中存储的地图信息。
当方向指示灯控制杆41***作时，车道变更起动判定部152判定是否使向本车辆M的右侧和左侧的各方向指示灯中的根据杆操作而工作的方向指示灯侧的车道(例如，若右侧的方向指示灯工作则为右相邻车道)进行的自动车道变更支援控制转变为起动状态。车道变更起动判定部152也可以在方向指示灯控制杆41的操作前判定是否使自动车道变更支援控制转变为起动状态。关于车道变更起动判定部152的功能的详情，将在后文叙述。
车道变更工作判定部153在由车道变更起动判定部152使自动车道变更支援控制转变成了起动状态的情况下，判定是否能够使自动车道变更支援控制向工作状态转变。自动车道变更支援控制向工作状态转变例如是指执行本车辆M的转向控制及速度控制来使本车辆M向车道变更目的地的车道行驶的情况。关于车道变更工作判定部153的功能的详情，将在后文叙述。
车道变更执行部154在由车道变更工作判定部153使自动车道变更支援控制转变成了工作状态的情况下，执行向根据方向指示灯控制杆41的操作而工作的方向指示灯侧的车道的自动车道变更支援控制。关于车道变更执行部154的功能的详情，将在后文叙述。
车道变更支援控制部150例如也可以根据乘客对方向指示灯控制杆41、车道变更开始开关23的操作而结束自动车道变更支援控制。
驾驶支援控制单元100也可以一边执行由追随行驶支援控制部130进行的追随行驶支援控制，一边执行由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制或者由车道变更支援控制部150进行的车道变更支援控制中的任一方。
HMI控制部160将驾驶支援控制单元100处理的处理内容、处理结果等向HMI20的显示部24输出。HMI控制部160接受通过追随行驶开始开关21、车道维持开始开关22、车道变更开始开关23及显示部24输入的信息。关于HMI控制部160的功能的详情，将在后文叙述。
存储部170由HDD(Hard Disk Drive)或闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等实现。在存储部170中例如保存有地图信息171及其他的信息。
[对本车辆M的驾驶支援控制]
接着，具体地说明对本车辆M的驾驶支援控制。图3是用于说明由驾驶支援控制单元100进行的驾驶支援控制的图。在图3的例子中，示出了时刻t1～t4下的驾驶支援控制的工作状态。图中，ACC (Adaptive Cruise Control)表示追随行驶支援控制，LKAS(LaneKeeping Assistance System)表示车道维持支援控制，ALC(Auto Lane Changing)表示自动车道变更支援控制。在图中示出了本车辆M的行驶轨道。
例如，在车道L1上行驶的本车辆M的乘客在到达时刻t1的时间点操作追随行驶开始开关21及车道维持开始开关22。驾驶支援控制单元100在接受到基于追随行驶开始开关21及车道维持开始开关22进行的开始驾驶支援的操作的情况下，使由追随行驶支援控制部130进行的追随行驶支援控制及由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制工作。在图3的例子中，由于不存在前行车辆，因此本车辆M在设定车速的范围内在车道L1上行驶。
乘客在到达时刻t2的时间点，进行基于方向指示灯控制杆41的车道变更操作。本车辆M使与通过方向指示灯控制杆41的操作而指示的方向对应的方向指示灯工作。驾驶支援控制单元100在接受到方向指示灯控制杆41的操作的情况下，执行由车道变更支援控制部150进行的车道变更支援控制。
例如，车道变更起动判定部152判定是否满足以下所示的车道变更支援控制的起动条件(第一条件)的全部，在判定为满足起动条件的全部的情况下，使车道变更支援控制转变为起动状态，在判定为不满足任一个起动条件的情况下，判定为不使车道变更支援控制转变为起动状态。
起动条件(a)：接受到本车辆M的车道维持支援控制的开始操作。
起动条件(b)：本车辆M的追随行驶支援控制为执行中。
起动条件(c)：本车辆M在高速道路上行驶中。
起动条件(d)：本车辆M的速度为规定速度范围内。
[起动条件(a)的判定方法]
例如，车道变更起动判定部152为了判定是否满足起动条件(a)而判定是否为由车道维持开始开关22接受到了用于开始车道维持支援控制的操作输入的状态。车道变更起动判定部152例如在为由车道维持开始开关22接受到了用于开始车道维持支援控制的操作输入的状态的情况下，判定为满足起动条件(a)，在为未由车道维持开始开关22接受到用于开始车道维持支援控制的操作输入的状态的情况下，判定为不满足起动条件(a)。
[起动条件(b)的判定方法]
例如，车道变更起动判定部152为了判定是否满足起动条件(b)而判定是否通过追随行驶支援控制部130的控制而使本车辆M正追随于前行车辆。车道变更起动判定部152在本车辆M通过追随行驶支援控制部130的控制而正追随于前行车辆的情况下，判定为满足起动条件(b)，在未追随于前行车辆的情况下，判定为不满足起动条件(b)。车道变更起动判定部152也可以在不存在前方车辆且通过追随行驶支援控制部130而使本车辆M仅在设定车速的范围内行驶的情况下，判定为满足起动条件(b)。
[起动条件(c)的判定方法]
例如，车道变更起动判定部152为了判定是否满足起动条件(c)而基于由道路信息取得部151取得的道路信息来判定本车辆M是否正在高速道路上行驶。车道变更起动判定部152在判定为本车辆M正在高速道路上行驶的情况下，判定为满足起动条件(c)，在判定为本车辆M正在高速道路以外的道路上行驶的情况下，判定为不满足起动条件(c)。
[起动条件(d)的判定方法]
例如，车道变更起动判定部152根据本车辆M的速度是否为规定速度范围内来判定是否满足起动条件(d)。规定速度范围例如设定为70～110[km/h]程度的速度带。车道变更起动判定部152在本车辆M的速度不为规定速度范围内的情况下，判定为不满足起动条件(d)，在本车辆M的速度为规定速度范围内的情况下，判定为满足起动条件(d)。
车道变更起动判定部152在使车道变更转变成了起动状态的情况下，从方向指示灯控制杆41***作起直至经过规定时间为止，在使方向指示灯保持工作的状态下使由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制继续。规定时间是用于向周边车辆告知本车辆M的车道变更的意图的时间，是1～3[秒]程度的时间。在以下的说明中，将上述的规定时间称作“等待时间”。
车道变更工作判定部153判定是否为由车道变更起动判定部152使车道变更支援控制转变成了起动状态的情况且经过等待时间之后是否能够使车道变更支援控制向工作状态转变。车道变更支援控制向工作状态转变例如是指执行本车辆M的转向控制及速度控制来使本车辆M向车道变更目的地的车道行驶。例如，车道变更工作判定部153判定是否满足以下所示的车道变更支援控制的工作条件(第二条件)的全部，在判定为满足工作条件的全部的情况下，使车道变更支援控制转变为工作状态，在判定为不满足任一个工作条件的情况下，不使车道变更支援控制转变为工作状态。
工作条件(1)：识别到车道变更目的地的车道(实际存在)。
工作条件(2)：对车道变更目的地的车道与本车道之间进行划分的划分线LM不是表示车道变更的禁止(超出的禁止)的道路标志。
工作条件(3)：在车道变更目的地的车道上不存在障碍物。
工作条件(4)：正行驶的道路的曲率半径为规定值以上。
工作条件(5)：未进行优先级比用于车道变更的转向支援控制高的其他的驾驶支援控制。
[工作条件(1)的判定方法]
例如，车道变更工作判定部153在方向指示灯控制杆41、车道变更开始开关23***作而指示了车道变更时，在未由本车位置识别部120识别到作为车道变更目的地而指示的车道的情况下，判定为不满足工作条件(1)。车道变更工作判定部153在由本车位置识别部120识别到作为该车道变更目的地而指示的车道的情况下，判定为满足工作条件(1)。由此，例如，即使在因乘客的误操作而向不存在相邻车道的一侧指示了车道变更的情况下，由于本车位置识别部120未识别到作为车道变更目的地而指示的车道，因此也会中止车道变更。
[工作条件(2)的判定方法]
例如，车道变更工作判定部153根据由本车位置识别部120识别出的本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线、即在车道变更时需要跨过的划分线的种类，来判定是否满足工作条件(2)。例如，车道变更工作判定部153在本车道与车道变更目的地的相邻车道之间的划分线是表示车道变更的禁止或超出的禁止的道路标志(例如黄色实线)的情况下，判定为不满足工作条件(2)，在为表示除此以外的情况的道路标志(例如白色虚线)的情况下，判定为满足工作条件(2)。
[工作条件(3)的判定方法]
例如，车道变更工作判定部153为了判定是否满足工作条件(3)而在相邻车道上设定作为车道变更目的地的目标位置(以下，称作车道变更目标位置TAs)，并判定是否周边车辆作为障碍物而存在于该车道变更目标位置TAs。
图4是示意性地表示在相邻车道上设定车道变更目标位置TAs的情形的图。图中L1表示本车道，L2表示作为本车辆M的车道变更目的地的右相邻车道。箭头d表示本车辆M的进行(行驶)方向。
例如，在通过方向指示灯控制杆41的操作而指示了向右相邻车道L2的车道变更的情况下，车道变更工作判定部153从存在于右相邻车道L2的周边车辆中选择任意2台车辆(例如相对接近本车辆M的2台车辆)，并在选择出的2台周边车辆之间设定车道变更目标位置TAs。例如，车道变更目标位置TAs设定为相邻车道L2的中央。以下，将在设定的车道变更目标位置TAs的紧前方存在的周边车辆称作“前方基准车辆mB”，并将在车道变更目标位置TAs的紧后方存在的周边车辆称作“后方基准车辆mC”来进行说明。车道变更目标位置TAs是基于本车辆M与前方基准车辆mB及后方基准车辆mC的位置关系的相对的位置。
车道变更工作判定部153在设定车道变更目标位置TAs之后，基于车道变更目标位置TAs的设定位置来设定图中所示那样的禁止区域RA。例如，车道变更工作判定部153将本车辆M向车道变更目的地的相邻车道L2投影，并将在投影后的本车辆M的前后具有一些富余距离的区域作为禁止区域RA。禁止区域RA设定为从对相邻车道L2进行划分的一方的划分线LM延伸至另一方的划分线LM的区域。
并且，车道变更工作判定部153在设定的禁止区域RA中周边车辆的一部分也不存在、且本车辆M与前方基准车辆mB的碰撞富余时间TTC(Time-To-Collision)(B)比阈值Th(B)大、并且本车辆M与后方基准车辆mC的碰撞富余时间TTC(C)比阈值Th(C)大的情况下，判定为满足工作条件(3)。“在禁止区域RA中周边车辆的一部分也不存在”例如是指从上方观察时禁止区域RA与表示周边车辆的区域互相不重叠的情况。碰撞富余时间TTC(B)例如通过使本车辆M的前端向相邻车道L2侧假想地延伸出的延伸线FM与前方基准车辆mB的距离除以本车辆M与前方基准车辆mB的相对速度来导出。碰撞富余时间TTC(C)例如通过使本车辆M的后端向相邻车道L2侧假想地延伸出的延伸线RM与后方基准车辆mC的距离除以本车辆M与后方基准车辆mC的相对速度来导出。阈值Th(B)和Th(C)可以是相同的值，也可以是不同的值。
在不满足工作条件(3)的情况下，车道变更工作判定部153从存在于右相邻车道L2的周边车辆中选择另外2台车辆，重新设定车道变更目标位置TAs，从而反复进行是否满足工作条件(3)的判定处理。此时，驾驶支援控制单元100可以直至满足工作条件(3)那样的车道变更目标位置TAs被设定为止，以维持当前的速度的方式控制本车辆M的速度，或者以使本车辆M向车道变更目标位置TAs的侧方移动的方式使本车辆M加减速。
在车道变更目标位置TAs的设定时，在相邻车道L2上一台周边车辆也不存在的情况下，由于不存在与禁止区域RA干涉的周边车辆，因此车道变更工作判定部153可以判定为满足工作条件(3)。在车道变更目标位置TAs的设定时，在相邻车道L2上仅存在一台周边车辆的情况下，车道变更工作判定部153可以在该周边车辆的前方或后方的任意的位置设定车道变更目标位置TAs。
[工作条件(4)的判定方法]
例如，车道变更工作判定部153根据正行驶的道路的曲率半径是否为规定值以上来判定是否满足工作条件(4)。正行驶的道路的曲率半径例如能够通过存储于存储部170的地图信息171来取得。规定值例如设定为在使本车辆M沿着该道路行驶时不会对乘客产生过负荷的曲率半径(例如500[m]左右)。本车辆M的速度越小，规定值可以设定为越小的值(例如200[m]左右)，本车辆M的速度越大，规定值可以设定为越大的值(例如1000[m]左右)。
[工作条件(5)的判定方法]
例如，车道变更工作判定部153根据是否正在进行优先级比用于车道变更的转向支援控制高的其他的驾驶支援控制来判定是否满足工作条件(5)。例如，优先级最高的驾驶支援控制是与障碍物等物体对应的自动制动控制。自动制动控制例如是指以避免与障碍物等物体接触的方式使本车辆M减速或停止的控制。例如，车道变更工作判定部153在判定可否进行车道变更时正进行自动制动控制的情况下，判定为不满足工作条件(5)，在未进行自动制动控制的情况下，判定为满足工作条件(5)。
考虑有车道变更工作判定部153判定为暂时不满足上述的工作条件(1)～(5)的全部的情况。例如为存在短距离的急转弯的情况、或者在车道变更目的地的车道上行驶的周边车辆暂时成为并行状态的情况。在该情况下，车道变更工作判定部153直至经过规定时间(例如，5～10[秒]左右)为止，反复判定是否满足工作条件(1)～(5)的全部。在执行反复判定的期间，驾驶支援控制单元100使由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制继续工作。并且，在规定时间内的任一时间点满足了工作条件(1)～(5)的全部的情况下，车道变更工作判定部153使自动车道变更支援控制转变为工作状态。
在自动车道变更支援控制转变成了工作状态的情况下，车道变更执行部154通过转向控制来执行使本车辆M从车道L1向车道L2的车道变更。例如，车道变更执行部154将本车辆M的速度与车道变更所需的秒数相乘，来导出本车辆M的车道变更所需的距离。车道变更所需的秒数在进行车道变更时的横向移动的距离和横向的速度为固定值的前提下预先设定。车道变更执行部154基于导出的车道变更所需的距离来在车道变更目的地的车道上设定车道变更的结束地点。
车道变更执行部154例如基于当前的本车辆M的位置及横摆角的基准方向和设定的车道变更的结束地点的位置及横摆角的基准方向，使用样条曲线等多项式曲线将这两点之间平滑地相连来生成用于车道变更的轨道。车道变更执行部154例如在生成的轨道上以规定的间隔生成多个轨道点。车道变更执行部154作为前馈控制而例如按各轨道点决定为了使本车辆沿着生成的轨道点行驶所需的转向支援量(转向转矩)，并向转向机构220输出。车道变更执行部154作为反馈控制而基于轨道点与本车辆M的位置的偏离来计算用于缩小偏离的转向支援量，并向转向机构220输出。
在图3的例子中，在时刻t2至t3的期间，进行由车道变更起动判定部152及车道变更工作判定部153实施的车道变更的可否判定。在该时刻t2至t3的期间，由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制继续。本车辆M在到达时刻t3的时间点被执行上述的基于转向控制进行的车道变更，在到达时刻t4的时间点车道变更完成。在车道变更完成了的情况下，将控制主体切换为车道维持支援控制部140，车道维持支援控制恢复。在车道变更完成了的情况下，方向指示灯控制杆41、车道变更开始开关23返回到不指示方向的状态。
图5是用于对执行了本车辆M的自动车道变更支援控制的情况的行驶内容进行说明的图。当在正执行本车辆M的车道维持控制的状态下接受到方向指示灯控制杆41的操作时，车道变更支援控制部150判定是否满足上述的自动车道变更支援控制的起动条件及工作条件的全部，在满足全部的情况下，从本车道(车道L2)向存在于通过方向指示灯控制杆41的操作指示的方向上的相邻车道(车道L1)执行车道变更。
在未满足上述的起动条件(a)～(d)及工作条件(1)～(5)中的任一条件的情况下，取消自动车道变更支援控制，使由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制继续。
图6是用于对未执行本车辆M的自动车道变更支援控制的情况的行驶内容进行说明的图。车道变更支援控制部150在不满足上述的起动条件及工作条件中的任一条件的情况下，使车道维持支援控制部140的车道维持支援控制继续。因此，本车辆M能够在图6所示那样的弯路上以不从车道L2脱离的方式行驶。这样，即使在乘客打算执行车道变更而操作了方向指示灯控制杆41等且因不满足任一条件而未执行车道变更的情况下，车道维持支援控制也会继续，因此能够使驾驶支援继续。在该情况下，HMI控制部160可以通过显示部24向乘客通知基于自动车道变更支援控制进行的车道变更(自动车道变更)未能执行、或者继续进行车道维持支援控制中的一方或双方。
图7是表示在未能执行第一实施方式的自动车道变更支援控制的情况下显示于显示部24的画面的一例的图。HMI控制部160在自动车道变更支援控制无法执行的情况下，使显示部24显示图7所示的画面IM1。在画面IM1上显示因未满足条件而自动车道变更无法执行的意旨和继续进行车道维持支援控制的意旨。HMI控制部160也可以通过HMI20的扬声器输出与显示于画面IM1的内容相同内容的声音。由此，乘客能够容易地掌握到基于车道变更支援控制进行的车道变更未能执行和车道维持支援控制继续的情况。
[处理流程]
图8是表示第一实施方式的驾驶支援控制处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如是在车道维持支援控制的执行中接受到了车道变更的操作的情况的驾驶支援控制处理。本流程图的处理可以以规定的周期或规定的时机反复执行。
首先，驾驶支援控制单元100判定是否接受到了乘客对方向指示灯控制杆41的操作(步骤S100)。在接受到了方向指示灯控制杆41的操作的情况下，道路信息取得部151取得正行驶的道路的类别(步骤S102)。
接着，车道变更起动判定部152判定是否满足上述的起动条件(a)～(d)的全部(步骤S104)。在满足起动条件的全部的情况下，车道变更工作判定部153使车道维持支援控制继续(步骤S106)，并判定从接受方向指示灯控制杆41的操作起是否经过了等待时间Tw(步骤S108)。车道变更工作判定部153等待至经过等待时间Tw为止，在经过等待时间Tw之后，判定本车辆M是否满足车道变更的工作条件(步骤S110)。在满足车道变更的工作条件的情况下，停止由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制，车道变更执行部154开始自动车道变更支援控制(步骤S112)。接着，车道变更执行部154在自动车道变更完成后，使由车道维持支援控制部140进行的车道维持支援控制恢复(步骤S114)。
在不满足车道变更的工作条件的情况下，车道变更工作判定部153判定是否经过了规定时间Th1(步骤S116)。在未经过规定时间Th1的情况下，返回到步骤S110的处理。在经过了规定时间Th1的情况下，取消自动车道变更支援控制(步骤S118)。HMI控制部160向乘客通知自动车道变更无法执行(步骤S120)。
在步骤S104中未满足车道变更的起动条件的情况下，车道维持支援控制部140使车道维持支援控制继续(步骤S122)。HMI控制部160向乘客通知自动车道变更无法执行(步骤S124)。由此，本流程图的处理结束。在上述的图8所示的处理中，在步骤S100的处理中接受到了乘客对方向指示灯控制杆41的操作的情况下，也可以在方向指示灯控制杆41的操作为继续中的条件下执行步骤S102～S120的处理。
根据以上说明的第一实施方式，即使在未执行针对乘客的车道变更操作的自动车道变更的情况下，也会使车道维持支援控制继续，因此能够抑制在车辆行为上产生不可预期的紊乱的情况。根据第一实施方式，由于基于本车辆M正行驶的道路的类别来执行自动车道变更支援控制的可否判定，因此能够执行更适当的驾驶支援。
根据第一实施方式，例如，即使在作为自动车道变更控制的触发而方向指示灯控制杆41***作且不满足车道变更的起动条件的情况下，也会维持车道维持控制。由此，例如即使在因地图匹配的误工作等而尽管乘客判定为能够进行车道变更的道路但***侧却误识别为不满足车道变更的起动条件的情况、且乘客无法掌握***的误识别而使手离开了转向盘的情况下，也会维持车道维持控制，因此能够抑制在车辆行为上产生不可预期的紊乱的情况。
<第二实施方式>
以下，对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在车道变更支援控制部150A中具备把持判定部155这一点上与上述的第一实施方式不同。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，省略关于与第一实施方式共用的功能等的说明。
图9是第二实施方式的车辆控制***2的结构图。车辆控制***2例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI20、车辆传感器30、驾驶操作件40A、车室内相机50、驾驶支援控制单元100A、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向机构220。在图9中，在驾驶操作件40A中除了方向指示灯控制杆41之外，还示出了作为驾驶操作件的一例的转向盘42。
驾驶支援控制单元100A例如具备外界识别部110、本车位置识别部120、追随行驶支援控制部130、车道维持支援控制部140、车道变更支援控制部150A、HMI控制部160及存储部170。车道变更支援控制部150A具备道路信息取得部151、车道变更起动判定部152、车道变更工作判定部153、车道变更执行部154及把持判定部155。
在由车道变更起动判定部152判定为未满足自动车道变更支援控制的起动条件的情况下，把持判定部155判定乘客是否正把持转向盘42。例如，在转向盘42上设置有把持传感器(未图示)。把持传感器例如是以沿着转向盘42的周向的方式设置的静电电容传感器。把持传感器将物体与检测对象的区域接触的情况作为静电电容的变化来检测。把持判定部155在由把持传感器得到的静电电容的变化量为规定量以上的情况下，判定为乘客正把持转向盘42。在静电电容的变化量小于规定量的情况下，判定为未把持转向盘42。
把持判定部155也可以通过设置于转向盘42的操作检测部来检测转向盘的转向角、转向转矩等，在检测出的转向角、转向转矩与由车道维持支援控制部140控制的转向角、转向转矩的差量为规定量以上的情况下，判定为乘客为了操作转向盘42而正把持转向盘42。
在由把持判定部155判定为转向盘42正被乘客把持的情况下，车道维持支援控制部140结束车道维持支援控制。由此，能够顺利地切换为通过乘客的转向操作进行的手动驾驶。
在由把持判定部155判定为转向盘42未被乘客把持的情况下，车道维持支援控制部140使车道维持支援控制继续。在该情况下，HMI控制部160可以向显示部24输出自动车道变更无法执行的意旨和催促乘客把持方向盘的意旨。
图10是在未能执行第二实施方式的自动车道变更支援控制的情况下显示于显示部24的画面的一例的图。HMI控制部160在自动车道变更支援控制无法执行的情况下，使显示部24显示图10所示的画面IM2。画面IM2进行因未满足条件而自动车道变更无法执行的意旨和用于把持方向盘(转向盘42)的意旨的显示。由此，乘客能够容易掌握自动车道变更未能执行、或者需要把持方向盘中的一方或双方。HMI控制部160也可以如图10所示那样，在画面IM2上显示催促方向盘的把持的图像对象300。由此，乘客能够直观地掌握要求把持转向盘42的动作的情况。
车道维持支援控制部140在判定为从通过HMI控制部160向乘客进行通知起经过了规定时间(例如，10～15[秒]左右)，乘客也未把持转向盘42的情况下，也可以结束车道维持支援控制。
车道维持支援控制部140也可以在由把持判定部155判定为乘客正把持转向盘的情况下，暂时停止车道维持支援控制。在车道维持支援控制停止后，车道维持支援控制部140判定是否满足以下所示的车道维持支援控制的恢复条件(第三条件)的全部，并以如下方式进行控制：在判定为满足恢复条件的全部的情况下，恢复车道维持支援控制，在判定为不满足任一个恢复条件的情况下，不使车道维持支援控制恢复。
恢复条件(α)：乘客未进行方向指示操作。
恢复条件(β)：乘客对驾驶操作件的操作量为规定量以下。
恢复条件(γ)：满足用于使车道维持支援控制工作的条件。
[恢复条件(α)的判定方法]
例如，车道维持支援控制部140为了判定是否满足恢复条件(α)而判定是否为未进行基于方向指示灯控制杆41的方向指示操作的状态，在为未进行基于方向指示灯控制杆41的方向指示操作的情况下，判定为满足恢复条件(α)，在为正进行基于方向指示灯控制杆41的方向指示操作的状态的情况下，判定为不满足恢复条件(α)。
[恢复条件(β)的判定方法]
例如，车道维持支援控制部140为了判定是否满足恢复条件(β)而取得由转向盘42的操作检测部检测的转向角、转向转矩，并判定取得的转向角、转向转矩的操作量是否为规定量以下。车道维持支援控制部140在取得的转向角、转向转矩为规定量以下的情况下，判定为满足恢复条件(β)，在超过规定量的情况下，判定为不满足恢复条件(β)。
[恢复条件(γ)的判定方法]
例如，车道维持支援控制部140为了判定是否满足恢复条件(γ)而判定是否能够由外界识别部110识别本车道，并且判定由车辆传感器30得到的车速是否为规定速度范围内。规定速度范围内是指能够执行车道维持支援控制的速度范围，例如是50～110[km/h]程度。车道维持支援控制部140在能够识别本车道且车速为规定速度范围内的情况下，判定为满足恢复条件(γ)，在未能识别到本车道或者车速不为规定速度范围内的情况下，判定为不满足恢复条件(γ)。
[处理流程]
图11是表示第二实施方式的驾驶支援控制处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如是在车道维持支援控制的执行中接受到了车道变更的操作的情况的驾驶支援控制处理。本流程图的处理可以以规定的周期或规定的时机反复执行。
首先，驾驶支援控制单元100判定是否接受到了乘客对方向指示灯控制杆41的操作(步骤S200)。在接受到了方向指示灯控制杆41的操作的情况下，道路信息取得部151取得正行驶的道路的类别(步骤S202)。
接着，车道变更起动判定部152判定是否满足上述的起动条件(a)～(d)的全部(步骤S204)。在满足起动条件的全部的情况下，车道变更支援控制部150A执行车道变更支援控制执行处理(步骤S206)。车道变更支援控制执行处理是与图8所示的第一实施方式的驾驶支援控制处理的步骤S108～S120的处理同样的处理，因此省略在此的说明。
在步骤S204的处理中不满足起动条件的情况下，把持判定部155判定是否正把持转向盘42(步骤S208)。在判定为转向盘42正被把持的情况下，车道维持支援控制部140结束车道维持支援控制(步骤S210)。在未把持转向盘42的情况下，HMI控制部160向乘客通知自动车道变更无法执行(步骤S212)，并且通知把持转向盘42(步骤S214)。
接着，把持判定部155判定乘客是否正把持转向盘42(步骤S216)。在判定为乘客正把持转向盘42的情况下，车道维持支援控制部140结束车道维持支援控制(步骤S210)。在判定为乘客未把持转向盘42的情况下，把持判定部155判定从进行步骤S214的处理中的通知起是否经过了规定时间Th2(步骤S218)。在未经过规定时间Th2的情况下，返回到步骤S216的处理。在经过了规定时间Th2的情况下，车道维持支援控制部140结束车道维持支援控制(步骤S210)。由此，本流程图结束。
在第二实施方式的驾驶支援控制处理中，车道维持支援控制部140例如也可以在方向指示灯控制杆41的操作后且未把持转向盘42的情况下，以本车辆M的车辆控制***1正确地识别为是高速道路为前提而判断为存在乘客使手从转向盘42离开了的可能性，从而使车道维持控制继续。
根据以上说明的第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，即便在存在基于方向指示灯控制杆41等进行的方向指示操作的情况下，在不满足上述的起动条件(a)～(d)的任一个且乘客误认为进行自动车道变更支援而未把持转向盘42时，也能够使车道维持支援控制继续。在乘客正把持转向盘42的情况下，能够结束车辆维持支援控制而迅速切换为手动驾驶。由此，驾驶支援控制单元100A能够执行符合乘客的意图的驾驶支援。
<硬件结构>
上述的实施方式的驾驶支援控制单元100及100A例如由图12所示那样的硬件结构来实现。图12是示表示实施方式的驾驶支援控制单元100及100A的硬件结构的一例的图。驾驶支援控制单元100及100A适用共用的硬件结构，因此以下集中进行说明。
驾驶支援控制单元100及100A分别成为通信控制器100-1、CPU100-2、RAM(RandomAccess Memory)100-3、ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。通过在存储装置100-5中保存的程序100-5a、或者在装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质中保存的程序由DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3上展开，并由CPU100-2执行，从而实现驾驶支援控制单元100及100A的各功能。CPU100-2所参照的程序例如也可以经由互联网等网络而从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制***，其具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行程序，
在所述存储装置中保存有所述程序，所述程序用于使所述硬件处理器执行：
通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更的车道变更支援控制处理；
取得所述车辆正行驶的道路的类别的道路信息取得处理；
判定通过所述车道变更支援控制处理进行的所述车辆的车道变更是否能够执行的车道变更可否判定处理；以及
不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，且在通过所述车道变更可否判定处理基于所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下，继续进行工作的车道维持支援控制处理。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (9)

1.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
车道变更支援控制部，其通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；
道路信息取得部，其取得所述车辆正行驶的道路的类别；
车道变更可否判定部，其判定通过所述车道变更支援控制部进行的所述车辆的车道变更是否能够执行；以及
车道维持支援控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，且在由所述车道变更可否判定部基于所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
2.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
车道变更支援控制部，其通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；
车道变更可否判定部，其判定通过所述车道变更支援控制部进行的所述车辆的车道变更是否能够执行；
驾驶操作件，其接受所述乘客对所述车辆的转向操作；
把持判定部，其判定所述乘客是否正把持所述驾驶操作件；以及
车道维持支援控制部，其不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，在由所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更且由所述把持判定部判定为所述驾驶操作件未被把持的情况下继续进行工作。
3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中，
在由所述把持判定部判定为所述乘客正把持所述驾驶操作件的情况下，所述车道维持支援控制部结束所述工作。
4.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车道变更支援控制部在所述车辆的状态满足第一条件和第二条件的情况下，执行通过所述车道变更支援控制部进行的车道变更，在判定为所述车辆的状态满足所述第一条件的情况下，使通过所述车道维持支援控制部进行的车道维持继续至经过规定时间为止，其中，所述第一条件是用于使对所述车辆的车道变更支援控制转变为起动状态的条件，所述第二条件是用于使所述车道变更支援控制转变为工作状态的条件。
5.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备信息输出部，在由所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下，该信息输出部向所述乘客通知不能通过所述车道变更支援控制部执行所述车辆的车道变更、或者通过所述车道维持支援控制部继续进行所述工作中的一方或双方。
6.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在所述车辆正行驶的道路的类别不是高速道路的情况下，所述车道变更可否判定部判定为无法进行所述车辆的车道变更。
7.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备接受由所述乘客进行的所述车道变更的指示的方向指示器，
在由所述方向指示器接受的所述车道变更的指示正继续的情况下，所述车道维持支援控制部继续进行所述工作。
8.一种车辆控制方法，其是由搭载于车辆的计算机执行的车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法包括如下处理：
通过接受所述车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；
取得所述车辆正行驶的道路的类别；
判定所述车辆的车道变更是否能够执行；以及
不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，并且在基于取得的所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
9.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使车载计算机执行如下处理：
通过接受车辆的乘客的操作，从而不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地使所述车辆进行车道变更；
取得所述车辆正行驶的道路的类别；
判定所述车辆的车道变更是否能够执行；以及
不依赖于所述车辆的乘客的转向操作地控制转向装置，以便抑制所述车辆所行驶的车道的脱离，并且在基于取得的所述道路的类别而判定为无法进行所述车辆的车道变更的情况下继续进行工作。
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