JP6520862B2 - 自動運転システム - Google Patents
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Description
1−1.自動運転車両の構成
自動運転システムという用語は、個々の自動運転車両に搭載される自動運転のための制御システムを意味する場合がある。しかし、本明細書における自動運転システムは、同一の機能を有する複数の自動運転車両によって構築される交通システムと定義される。図1は、本実施の形態に係る自動運転車両の一例を示す図である。図1に例示されるような自動運転車両の一台々が自動運転システムを構成する。なお、自動運転とは、車両の加速、減速及び操舵等の運転操作が運転者の運転操作によらずに実行されることを意味する。
次に、本実施の形態の自動運転車両に搭載される制御システムの構成について図2を用いて説明する。図2に示すように、制御システム2は、前述の制御装置100、自律認識センサ10−13,20−22,30、及び通信装置40,41に加えて、内部センサ3、GPS(Global Positioning System)受信機4、地図データベース5、ナビゲーションシステム6、HMI(Human Machine Interface)7、アクチュエータ8、及び補助機器9を備える。
図2には、制御装置100が有する自動運転のための機能のうち、特に、自車両のレーン変更に関係する機能がブロックで表現されている。制御装置100が有する自動運転のためのその他の機能についての図示は省略されている。
隣レーン車両密度計算部131による車両密度の計算方法の詳細について、図3を用いて説明する。図3には、第1レーンL1と第2レーンL2とを有する道路において、自車両1が第2レーンL2を走行している様子が描かれている。自車両1の走行中、自車両1に備えられた自律認識センサ10−13,20−22,30(図1参照)によって、自車両1の周辺に存在する他車両が認識される。
本実施の形態では、閾値密度計算部132は、周辺物体の認識情報に含まれる隣レーンを走行する他車両の自車両に対する相対速度を取得する。図3に示す例では、自車両1の走行速度が隣レーンを走行する他車両の走行速度よりも遅い場合、自車両1を追い越した複数の車両211,212の平均速度と自車両1の走行速度との差から相対速度を算出してもよい。また、自車両1の走行速度が隣レーンを走行する他車両の走行速度よりも速い場合、自車両1が追い越した複数の車両213,214の平均速度と自車両1の走行速度との差から相対速度を算出してもよい。
走行レーン決定部133は、隣レーン車両密度計算部131で計算された隣レーンの車両密度と、閾値密度計算部132で計算された閾値密度とを比較する。隣レーンの車両密度が閾値密度より高い場合、自車両走行レーンを隣レーンへ変更するメリットは小さい。しかし、隣レーンの車両密度が閾値密度より低ければ、自車両走行レーンを隣レーンへ変更することで、少なくとも隣り合う2つのレーン間では交通流を分散させることができる。ゆえに、走行レーン決定部133は、隣レーンの車両密度が閾値密度よりも低い場合、自車両走行レーンを隣レーンへ変更することを選択し、隣レーンの車両密度が閾値密度以上である場合、現在の自車両走行レーンを維持することを選択する。
ここで、図5は、レーン選択部130によるレーン選択判断処理の手順を示すフローチャートである。レーン選択部130は、このフローチャートに示す処理を所定の実行間隔で繰り返し実施している。まず、ステップS1では、レーン選択部130は、周辺物体情報と走路情報とをそれぞれ周辺物体認識部120と走路認識部110とから取得する。ステップS2では、レーン選択部130は、ステップS1で取得した周辺物体情報と走路情報とに基づいて、隣レーンの車両密度と閾値密度とをそれぞれ計算する。そして、ステップS3では、レーン選択部130は、ステップS2で計算した隣レーンの車両密度と閾値密度とを比較し、隣レーンの車両密度が閾値密度より低いかどうか判定する。隣レーンの車両密度が閾値密度より低い場合、レーン選択部130は、ステップS4において自車両走行レーンの隣レーンへの変更を選択する。隣レーンの車両密度が閾値密度以上である場合、レーン選択部130は、ステップS5において現在の自車両走行レーンの維持を選択する。
以上のように構成された自動運転システムによる自動運転車両の具体的な動作について、比較例とともに説明する。比較例は、本発明が適用されていない自動運転システムによる自動運転車両の動作である。図6は、比較例の自動運転システムによる自動運転車両の動作の例を示し、図7は、本実施の形態に係る自動運転システムによる自動運転車両の動作の例を示している。
閾値密度計算部132では、自レーンの車両密度を取得し、自レーンの車両密度に基づいて閾値密度を計算してもよい。ただし、自レーンを走行する車両のうち最近傍の先行車両と後続車両以外の車両は、自律認識センサの死角に入るために認識することが難しい。よって、ここでは、自律認識センサによる認識結果から自レーンの車両密度を計算する方法以外の方法を紹介する。
本実施の形態に係る自動運転システムは、実施の形態1に係る自動運転システムと同じく、同一の機能を有する複数の自動運転車両、例えば、図1に示す自動運転車両1によって構築される交通システムである。本実施の形態に係る自動運転システムは、実施の形態1に係る自動運転システムとは、自動運転車両に搭載される制御システムの構成に違いが有る。図8は、本実施の形態に係る自動運転車両の制御システムの構成を示すブロック図である。図8には、制御装置100が有する自動運転のための機能のうち、特に、自車両のレーン変更に関係する機能がブロックで表現されている。なお、図8において、実施の形態1に係る制御装置100が有する機能と共通の機能については、共通の符号をブロックに付している。
本実施の形態に係る自動運転システムは、実施の形態1に係る自動運転システムと同じく、同一の機能を有する複数の自動運転車両、例えば、図1に示す自動運転車両1によって構築される交通システムである。図12は、本実施の形態に係る自動運転車両の制御システムの構成を示すブロック図である。図12には、制御装置100が有する自動運転のための機能のうち、特に、自車両のレーン変更に関係する機能がブロックで表現されている。なお、図12において、実施の形態1に係る制御装置100が有する機能と共通の機能については、共通の符号をブロックに付している。
本実施の形態に係る自動運転システムは、実施の形態1に係る自動運転システムと同じく、同一の機能を有する複数の自動運転車両、例えば、図1に示す自動運転車両1によって構築される交通システムである。図14は、本実施の形態に係る自動運転車両の制御システムの構成を示すブロック図である。図14には、制御装置100が有する自動運転のための機能のうち、特に、自車両のレーン変更に関係する機能がブロックで表現されている。なお、図14において、実施の形態3に係る制御装置100が有する機能と共通の機能については、共通の符号をブロックに付している。
2 制御システム
3 内部センサ
4 GPS受信機
5 地図データベース
6 ナビゲーションシステム
7 HMI
8 アクチュエータ
10,11,12,13 ライダー(自律認識センサ)
20,21,22 レーダー(自律認識センサ)
30 カメラ(自律認識センサ)
40 路車間通信装置
41 移動通信装置
100 制御装置
110 走路認識部
120 周辺物体認識部
130,150 レーン選択部
131 隣レーン車両密度計算部
132 閾値密度計算部
133 走行レーン決定部
134 実行間隔設定部
135 遅延時間設定部
140 制御部
141 軌道計算部
151 レーン変更要求検知部
152 隣レーン車間距離計算部
153 走行レーン決定部
154 実行間隔設定部
155 遅延時間設定部
201,202,211,212,213,214 車両(他車両)
L0,L1,L2 レーン
Claims (6)
- 複数の自動運転車両を含んでなる自動運転システムであって、
前記複数の自動運転車両のそれぞれは、
自車両が複数レーンを有する道路を走行する場合、前記自車両が走行しているレーンの隣のレーンの空き状況に関する情報を取得するように構成された情報取得部と、
前記隣のレーンの空き状況に応じて前記隣のレーンを自車両走行レーンとして選択するか否かを判断するレーン選択判断処理を所定の実行間隔で実行するように構成されたレーン選択部と、
前記レーン選択部が前記隣のレーンを前記自車両走行レーンとして選択した場合、前記隣のレーンへのレーン変更を自動で行うか、或いは、前記隣のレーンへのレーン変更を運転者に対して提案するように構成された制御部と、を備え、
前記レーン選択判断処理の実行間隔は、前記複数の自動運転車両間でばらつきを持たされていることを特徴とする自動運転システム。 - 前記レーン選択判断処理の実行間隔は、自動運転車両ごとに固定されていることを特徴とする請求項1に記載の自動運転システム。
- 前記レーン選択判断処理の実行間隔は、前記レーン選択判断処理が実行されるたびに値を変更されることを特徴とする請求項1に記載の自動運転システム。
- 複数の自動運転車両を含んでなる自動運転システムであって、
前記複数の自動運転車両のそれぞれは、
自車両が複数レーンを有する道路を走行する場合、前記自車両が走行しているレーンの隣のレーンの空き状況に関する情報を取得するように構成された情報取得部と、
前記隣のレーンの空き状況に応じて前記隣のレーンを自車両走行レーンとして選択するか否かを判断するレーン選択判断処理を実行するように構成されたレーン選択部と、
前記レーン選択部からレーン変更指示が与えられた場合、前記隣のレーンへのレーン変更を自動で行うか、或いは、前記隣のレーンへのレーン変更を運転者に対して提案するように構成された制御部と、を備え、
前記レーン選択部は、前記隣のレーンを前記自車両走行レーンとして選択した場合、所定の遅延時間が経過するのを待ってから、前記制御部に前記レーン変更指示を与えるように構成され、
前記遅延時間は、前記複数の自動運転車両間でばらつきを持たされていることを特徴とする自動運転システム。 - 前記レーン選択部は、前記レーン選択判断処理を前記遅延時間よりも短い所定の実行間隔で繰り返し行い、前記遅延時間が経過した時点における前記レーン選択判断処理の最新の判断結果が否定的である場合、前記制御部へ前記レーン変更指示を与えることをキャンセルするように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の自動運転システム。
- 複数の自動運転車両を含んでなる自動運転システムであって、
前記複数の自動運転車両のそれぞれは、
自車両が複数レーンを有する道路を走行する場合、前記自車両が走行しているレーンの隣のレーンの空き状況に関する情報を取得するように構成された情報取得部と、
レーン変更の要求を検知した場合に、前記隣のレーンの空き状況に応じて前記隣のレーンを自車両走行レーンとして選択するか否かを判断するレーン選択判断処理を実行するように構成されたレーン選択部と、
前記レーン選択部が前記隣のレーンを前記自車両走行レーンとして選択した場合、前記隣のレーンへのレーン変更を自動で行うか、或いは、前記隣のレーンへのレーン変更を運転者に対して提案するように構成された制御部と、を備え、
前記レーン選択部は、前記レーン変更の要求を検知した場合、所定の遅延時間が経過するのを待ってから、前記レーン選択判断処理を実行するように構成され、
前記遅延時間は、前記複数の自動運転車両間でばらつきを持たされていることを特徴とする自動運転システム。
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