CN109278734A - 车辆安全控制方法、装置、设备、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备、存储介质及车辆。本发明实施例的方法，通过接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定所述车辆出现刹车失灵故障时，对所述车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆安全控制方法、装置、设备、存储介质及车辆。
背景技术
车辆行驶的安全性是无人驾驶技术的重要指标，无人驾驶自动刹车技术又是主动安全技术环节最重要的技术之一。在无人驾驶自动刹车***中通常通过传感技术，探测周围信息，并使用处理模块判断前车当前相对距离和相对车速，据此控制当前车辆的速度和加速度，避免碰撞的发生。
无人驾驶车辆在行驶过程中紧急刹车的时，可能由于车辆保养不及时、车辆自身设计缺陷及刹车过热等原因，导致刹车失灵；一旦出现刹车失灵故障，车辆无法实现车辆减速，极易发生重大事故，存在极大安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆安全控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，用以解决无人驾驶车辆若在行驶过程中一旦出现刹车失灵故障，车辆无法实现车辆减速，极易发生重大事故，存在极大安全隐患的问题。
本发明实施例的一个方面是提供一种车辆安全控制方法，包括：
接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；
获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；
根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障；
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理。
本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆安全控制装置，包括：
通信模块，用于接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；
数据获取模块，用于获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；
故障确定模块，用于根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障；
故障处理模块，用于若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理。
本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆安全控制设备，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆安全控制方法。
本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆，包括：车辆主体和车辆安全控制设备，
所述车辆安全控制设备包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的车辆安全控制方法。
本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的车辆安全控制方法。
本发明实施例提供的车辆安全控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，通过接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定所述车辆出现刹车失灵故障时，对所述车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的车辆安全控制方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的车辆安全控制方法流程图；
图3为本发明实施例三提供的车辆安全控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例五提供的车辆安全控制设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的车辆安全控制方法流程图。本发明实施例针对无人驾驶车辆若在行驶过程中一旦出现刹车失灵故障，车辆无法实现车辆减速，极易发生重大事故，存在极大安全隐患的问题，提供了车辆安全控制方法。
本发明实施例中，在无人驾驶车辆上增加车辆安全控制***，该车辆安全控制***能够与车辆上的决策控制***，刹车***，驻车***，数据采集***等进行通信，用于实时检测车辆是否发生刹车失灵故障，并在车辆发生刹车失灵故障时进行紧急处理，以防止因车辆刹车失灵导致重大事故的发生。
本实施例中的方法应用于无人驾驶车辆上的车辆安全控制设备，该车辆安全控制设备用于执行车辆安全控制方法来实现车辆安全控制***，该车辆安全控制设备可以是车辆的车载终端等。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以终端设备为例进行示意性说明。
如图1所示，该方法具体步骤如下：
步骤S101、接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值。
车辆上的决策控制***用于根据车辆采集的数据做出决策，控制车辆行驶行为。在车辆行驶过程中，决策控制***根据当前的数据做出决策需要刹车时，会向刹车***发送刹车指令，以使刹车***控制车辆进行刹车。
本实施例中，决策控制***在向刹车***发送刹车指令时，还将刹车指令发送给车辆安全控制***。车辆安全控制***接收对车辆的刹车指令。
其中，刹车指令中包括刹车程度参数值。刹车程度参数用于度量刹车的程度，例如，刹车程度参数可以是刹车踏板深度等等。
根据车辆的动力学特性，可以确定车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系。
步骤S102、获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度。
在接收到对车辆的刹车指令之后，车辆安全控制***通过获取开始刹车时车辆的速度和开始刹车后的预设时长的时刻车辆的速度，可以计算出车辆在开始刹车后的预设时长内的平均加速度。
步骤S103、根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障。
本实施例中，车辆安全控制***能够获取到该车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系，根据该车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系，可以计算出刹车指令中刹车程度参数值对应的加速度，通过比较开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度与刹车指令中刹车程度参数值对应的加速度的差异大小，来确定车辆是否出现刹车失灵故障。
可选的，车辆的车辆安全控制***可以预先存储该车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系。
步骤S104、若确定车辆出现刹车失灵故障，则对车辆进行刹车失灵处理。
本实施例中，车辆安全控制***在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理。
具体的，车辆安全控制***可以通过驻车***控制车辆紧急驻车，和/或，控制车辆发出告警提示，以提示车辆上的人员手动紧急驻车。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的车辆安全控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，包括：根据刹车程度参数值和刹车程度参数与加速度的对应关系，计算刹车程度参数值对应的加速度；根据车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度，确定车辆是否出现刹车失灵故障。如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值。
车辆上的决策控制***用于根据车辆采集的数据做出决策，控制车辆行驶行为。在车辆行驶过程中，决策控制***根据当前的数据做出决策需要刹车时，会向刹车***发送刹车指令，以使刹车***控制车辆进行刹车。
本实施例中，决策控制***在向刹车***发送刹车指令时，还将刹车指令发送给车辆安全控制***。车辆安全控制***接收对车辆的刹车指令。
其中，刹车指令中包括刹车程度参数值。刹车程度参数用于度量刹车的程度，例如，刹车程度参数可以是刹车踏板深度等等。
根据车辆的动力学特性，可以确定车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系。
步骤S202、获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度。
在接收到对车辆的刹车指令之后，车辆安全控制***通过获取开始刹车时车辆的速度和开始刹车后的预设时长的时刻车辆的速度，可以计算出车辆在开始刹车后的预设时长内的平均加速度。
本实施例中，取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，具体可以采用如下步骤S2021-S2023实现：
步骤S2021、获取车辆在开始刹车时的第一时刻的速度。
可选的，在接收到刹车指令时，车辆安全控制***获取车辆的当前速度，并将车辆的当前速度作为车辆在开始刹车时的第一时刻的速度；也即是将接收到刹车指令时的车辆速度作为车辆在开始刹车时的第一时刻的速度。
步骤S2022、获取车辆在开始刹车之后的第二时刻的速度，第二时刻与第一时刻间隔预设时长。
可选的，车辆在接收到刹车指令后开始计时，当计时达到预设时长时，获取此时车辆的速度，将此时车辆的速度作为车辆在开始刹车之后的第二时刻的速度。也即是，将在接收到刹车指令后计时达到预设时长的时刻作为第二时刻。
其中，预设时长可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。
步骤S2023、根据车辆在第一时刻的速度和第二时刻的速度，计算车辆在预设时长内的平均加速度。
本实施例中，根据车辆在第一时刻的速度和第二时刻的速度，计算车辆在预设时长内的平均加速度具体可以采用现有技术中根据车辆两个时刻的速度计算这两个时刻之间的时间段内的平均加速度的方法实现，本实施例此处不再赘述。
步骤S203、根据刹车程度参数值和刹车程度参数与加速度的对应关系，计算刹车程度参数值对应的加速度。
该步骤中，车辆安全控制***获取该车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系，根据刹车程度参数与加速度的对应关系，查询与刹车指令中刹车程度参数值对应的加速度。
可选的，车辆的车辆安全控制***可以预先存储该车辆的刹车程度参数与加速度的对应关系。
步骤S204、根据车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度，确定车辆是否出现刹车失灵故障。
在得到与刹车指令中刹车程度参数值对应的加速度之后，通过比较开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度与刹车指令中刹车程度参数值对应的加速度的差异大小，来确定车辆是否出现刹车失灵故障。
具体的，根据车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度，确定车辆是否出现刹车失灵故障，具体可以采用如下方式实现：
比较车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度的大小；若车辆的平均加速度小于刹车程度参数值对应的加速度，则确定车辆出现刹车失灵故障；若车辆的平均加速度大于或者等于刹车程度参数值对应的加速度，则确定车辆未出现刹车失灵故障。
可选的，根据车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度，确定车辆是否出现刹车失灵故障，还可以采用如下方式实现：
计算车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度的差值；若差值大于预设阈值，则确定车辆出现刹车失灵故障；若差值小于或者等于预设阈值，则确定车辆未出现刹车失灵故障。
其中，预设阈值可以设定为一个较小的时间范围，预设阈值可以是毫秒级。本实施例中预设阈值可以由技术人员根据实际经验和需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。
上述步骤S203-S204为根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障的一种可行的实施方式。
步骤S205、若确定车辆出现刹车失灵故障，向车辆的驻车***发送紧急驻车指令，以使驻车***紧急驻车。
该步骤为车辆安全控制***在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理的一种可行的实施方式。
可选的，若确定车辆出现刹车失灵故障，车辆安全控制***还可以控制车辆发出车内的告警提示，以提示车辆上的人员手动紧急驻车。
可选的，若确定车辆出现刹车失灵故障，车辆安全控制***还可以控制车辆发出车外的告警提示，以向其他车辆提示本车辆发生了刹车失灵故障，以使其他车辆注意躲避。
可选的，若确定车辆出现刹车失灵故障，车辆安全控制***还可以向该车辆的远程控制服务器发送告警提示。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的车辆安全控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆安全控制装置可以执行车辆安全控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该装置30包括：通信模块301，数据获取模块302，故障确定模块303和故障处理模块304。
具体地，通信模块301用于接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值。
数据获取模块302用于获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度。
故障确定模块303用于根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障。
故障处理模块304用于若确定车辆出现刹车失灵故障，则对车辆进行刹车失灵处理。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
实施例四
在上述实施例三的基础上，本实施例中，故障确定模块还用于：
根据刹车程度参数值和刹车程度参数与加速度的对应关系，计算刹车程度参数值对应的加速度；根据车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度，确定车辆是否出现刹车失灵故障。
可选的，数据获取模块还用于：
获取车辆在开始刹车时的第一时刻的速度；获取车辆在开始刹车之后的第二时刻的速度，第二时刻与第一时刻间隔预设时长；根据车辆在第一时刻的速度和第二时刻的速度，计算车辆在预设时长内的平均加速度。
可选的，数据获取模块还用于：
在接收到刹车指令时，获取车辆的当前速度，得到车辆在开始刹车时的第一时刻的速度。
可选的，故障确定模块还用于：
比较车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度的大小；若车辆的平均加速度小于刹车程度参数值对应的加速度，则确定车辆出现刹车失灵故障；若车辆的平均加速度大于或者等于刹车程度参数值对应的加速度，则确定车辆未出现刹车失灵故障。
可选的，故障确定模块还用于：
计算车辆的平均加速度和刹车程度参数值对应的加速度的差值；若差值大于预设阈值，则确定车辆出现刹车失灵故障；若差值小于或者等于预设阈值，则确定车辆未出现刹车失灵故障。
可选的，故障处理模块还用于：
若确定车辆出现刹车失灵故障，向车辆的驻车***发送紧急驻车指令，以使驻车***紧急驻车。
可选的，故障处理模块还用于：
若确定车辆出现刹车失灵故障，控制车辆发出告警提示。
可选的，所述刹车程度参数包括刹车踏板深度。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
实施例五
图4为本发明实施例五提供的车辆安全控制设备的结构示意图。如图4所示，该车辆安全控制设备40包括：处理器401，存储器402，以及存储在存储器402上并可由处理器401执行的计算机程序。
处理器401在执行存储在存储器402上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆安全控制方法。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
实施例六
本发明实施例六提供一种车辆，该车辆包括车辆主体以及车辆安全控制设备。其中，该车辆可以为无人驾驶车辆，也可以为普通的非无人驾驶车辆。
本实施例中，车辆的车辆安全控制设备可以采用上述实施例五提供的车辆安全控制设备。如图4所示，该车辆安全控制设备40包括：处理器401，存储器402，以及存储在存储器402上并可由处理器401执行的计算机程序。
处理器401在执行存储在存储器402上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的车辆安全控制方法。
本发明实施例通过接收对车辆的刹车指令，刹车指令包括刹车程度参数值；获取开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度；根据刹车程度参数值，开始刹车后的预设时长内车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定车辆是否出现刹车失灵故障，能够实时地检测车辆的刹车失灵故障，并在确定车辆出现刹车失灵故障时，对车辆进行刹车失灵处理，实现了车辆刹车失灵故障的实时检测和自动处理，从而可以避免车辆因刹车失灵导致重大事故的发生，提高了车辆行驶的安全性。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆安全控制方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (20)
1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：
接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；
获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；
根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障；
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，包括：
获取所述车辆在开始刹车时的第一时刻的速度；
获取所述车辆在开始刹车之后的第二时刻的速度，所述第二时刻与所述第一时刻间隔所述预设时长；
根据所述车辆在所述第一时刻的速度和所述第二时刻的速度，计算所述车辆在所述预设时长内的平均加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在开始刹车时的第一时刻的速度，包括：
在接收到所述刹车指令时，获取所述车辆的当前速度，得到所述车辆在开始刹车时的第一时刻的速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障，包括：
根据所述刹车程度参数值和所述刹车程度参数与加速度的对应关系，计算所述刹车程度参数值对应的加速度；
根据所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障，包括：
比较所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度的大小；
若所述车辆的平均加速度小于所述刹车程度参数值对应的加速度，则确定所述车辆出现刹车失灵故障；
若所述车辆的平均加速度大于或者等于所述刹车程度参数值对应的加速度，则确定所述车辆未出现刹车失灵故障。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障，包括：
计算所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度的差值；
若所述差值大于预设阈值，则确定所述车辆出现刹车失灵故障；
若所述差值小于或者等于所述预设阈值，则确定所述车辆未出现刹车失灵故障。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理，包括：
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，向所述车辆的驻车***发送紧急驻车指令，以使所述驻车***紧急驻车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理，还包括：
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，控制车辆发出告警提示。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刹车程度参数包括刹车踏板深度。
10.一种车辆安全控制装置，其特征在于，包括：
通信模块，用于接收对车辆的刹车指令，所述刹车指令包括刹车程度参数值；
数据获取模块，用于获取开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度；
故障确定模块，用于根据所述刹车程度参数值，所述开始刹车后的预设时长内所述车辆的平均加速度，以及刹车程度参数与加速度的对应关系，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障；
故障处理模块，用于若确定所述车辆出现刹车失灵故障，则对所述车辆进行刹车失灵处理。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于：
获取所述车辆在开始刹车时的第一时刻的速度；
获取所述车辆在开始刹车之后的第二时刻的速度，所述第二时刻与所述第一时刻间隔所述预设时长；
根据所述车辆在所述第一时刻的速度和所述第二时刻的速度，计算所述车辆在所述预设时长内的平均加速度。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于：
在接收到所述刹车指令时，获取所述车辆的当前速度，得到所述车辆在开始刹车时的第一时刻的速度。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：
根据所述刹车程度参数值和所述刹车程度参数与加速度的对应关系，计算所述刹车程度参数值对应的加速度；
根据所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度，确定所述车辆是否出现刹车失灵故障。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：
比较所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度的大小；
若所述车辆的平均加速度小于所述刹车程度参数值对应的加速度，则确定所述车辆出现刹车失灵故障；
若所述车辆的平均加速度大于或者等于所述刹车程度参数值对应的加速度，则确定所述车辆未出现刹车失灵故障。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述故障确定模块还用于：
计算所述车辆的平均加速度和所述刹车程度参数值对应的加速度的差值；
若所述差值大于预设阈值，则确定所述车辆出现刹车失灵故障；
若所述差值小于或者等于所述预设阈值，则确定所述车辆未出现刹车失灵故障。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述故障处理模块还用于：
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，向所述车辆的驻车***发送紧急驻车指令，以使所述驻车***紧急驻车。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述故障处理模块还用于：
若确定所述车辆出现刹车失灵故障，控制车辆发出告警提示。
18.一种车辆安全控制设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
19.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体和车辆安全控制设备，
所述车辆安全控制设备包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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