CN112918443B - 制动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

制动控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质中，所述制动控制包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。

Description

制动控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来随着汽车数量的逐年增加，车辆安全问题日益引起人们的关注，而其中由于追尾导致的碰撞事故占据了总事故的70％以上，这不仅严重的威胁了人们的生命财产安全，同时对于车辆的安全性控制也是一个极大的挑战。
传统车辆均装有ABS制动***，但由于整车质量大、路面湿滑、天气等因素的影响，会导致在紧急的特殊工况下，车辆无法按照驾驶员的意图实现制动操作，当超过制动的安全距离时，则会引发碰撞事故。目前随着车联网技术的快速发展，各种先进驾驶辅助***应运而生，很大程度上提高驾驶安全性。但是先进的辅助制动综合控制技术仍处于研究阶段，而传统商用车上的辅助制动包括缓速器、发动机制动及排气制动也仅仅是处于简单的综合控制阶段，不能够很好的弥补主动制动的不足与滞后性。
发明内容
本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质，弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
第一方面，本发明实施例提供了一种制动控制方法，包括：
基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
第二方面，本发明实施例还提供了一种制动控制装置，包括：
判断模块，用于基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
加速度确定模块，用于在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
制动控制模块，用于基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
第三方面，本发明实施例还提供了一种制动控制设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中提供的制动控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中提供的制动控制方法。
上述实施例提供的制动控制方法、装置、设备及存储介质中，所述制动控制包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种制动控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种制动控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的制动控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种制动控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
传统商用车具有辅助制动或缓速制动***，保证车辆在紧急的特殊工况下车速受控，确保车辆行驶安全。例如，在车辆或发动机上配置缓速器、排气制动、缸内制动等装置。传统车采用制动方案包括：发动机辅助制动和缓速器制动，其中，发动机辅助制动按照技术类别又可以分为排气制动和缸内制动两种主要形式。发动机作为车辆的重要动力源，在车辆的辅助制动过程中发挥着极其重要的作用。
现有的辅助制动方案处于简单的综合控制阶段，不能够很好的弥补主动制动的不足与滞后性。
因此，基于上述问题，本发明实施例提供一种制动控制方法、装置、设备和存储介质，通过车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
以下结合具体的实施例，对本发明提供的制动控制方法进行解释说明。
图1是本发明实施例提供的制动控制方法的流程图，该方法适用于复杂交通的整车预见性辅助制动控制的情况，该制动控制方法可以由制动控制装置执行，该制动控制装置可以由硬件和/或软件实现。该制动控制装置可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成，并一般集成在整车控制***中，并设置在车辆上。上述车辆包括现在市面上通行的所有车辆，例如：纯电动车辆，混合动力车辆，汽油车辆，柴油车辆等等。
如图1所示，本发明实施例提供的制动控制方法主要包括如下步骤：
S11、基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动。
首先介绍一下车辆部分控制***的结构。车辆的信息采集***和制动***分别与整车控制器VCU相连，VCU是整个车辆***的主控制器，承担整个动力***的能量分配、扭矩管理和错误诊断等，相当于汽车的“大脑”。VCU，通过控制局域网(Controller AreaNetwork，CAN)数据总线分别与发动机控制器(Engine Control Unit，ECU)、电机控制器(Motor Control Unit，MCU)、电池控制器(Battery Management System，BMS)相连，并通过CAN总线进行通信，以完成相关控制参数的传递。ECU，MCU，BMS分别与发动机、电机和电池相连，以根据VCU的控制指令实现对发动机、电机和电池的控制。
在本实施例中，所述车辆信息可以理解为表征车辆行驶在道路上的相关信息。进一步的，所述车辆信息包括本车的车辆信息和前车的车辆信息。本车是指当前驾驶车辆，前车是指行驶在本车车辆前方的车辆。
进一步的，本车车辆信息主要由车载传感器采集，包括本车车速、本车当前加速度、发动机转速、档位、油门开度等。前车车辆信息主要由设置在本车上的雷达、摄像头等采集，包括前车与本车之间的第一距离、前车速度、前车加速度等信息。
环境信息是指表征车辆当前行驶的道路环境的相关信息。环境信息主要由车队管理模块来采集，主要包括前方若干米的坡度、曲率、限速标示等信息数据。
基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，包括：基于车辆信息判断是否提前介入辅助制动，以及基于环境信息判断是否提前介入辅助制动。
进一步的，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；相应的，确定提前介入辅助制动，包括：当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动。
具体的，基于车辆信息判断是否提前介入辅助制动。设定本车当前速度为V0，当前加速度为a0，前车当前速度为Vf，加速度为af，本车与前车之间的第一距离为S0，如果设定安全距离为S，当本车与前车之间的第一距离S0大于或等于安全距离S时，则表明车辆此时不会与前车有碰撞的风险，则不需要介入辅助制动。当本车与前车之间的第一距离S0小于安全距离S时，则表明车辆此时会与前车有碰撞的风险，则需要介入辅助制动。
具体的，依据环境信息，决策出是否需要提前介入辅助制动。下面以典型的弯曲路况为例进行说明。假设监测到本车车辆前方S1内有弯曲路形，即曲率较大的路形，首先需要对道路信息进行重构处理，记录弯曲路形的起始点位置及弯曲路形的最大曲率值C。然后依据圆周运动行驶规律，计算安全车速阈值Vmax＝sqrt(aymax/C)；其中，aymax为最大侧向加速度值。当本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1大于或等于安全距离S时，则表明车辆此时不会有侧翻风险，则不需要介入辅助制动；当本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1小于安全距离S时，则表明车辆此时会有侧翻的风险，则需要介入辅助制动。
S12、在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度。
在一个实施方式中，基于所述车辆信息确定制动加速度，包括：当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离大于或等于预设安全距离时，基于所述车辆信息以及第一预设公式计算第一加速度；将所述第一加速度确定为所述制动加速度。
进一步的，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度。
具体的，依据本车与前车之间的第一距离S0，本车当前速度V0及前车当前速度Vf，估算本车在安全距离内车速降到前车速度的第一加速度为am1＝(V0 2-Vf 2)/(2×S0)。
在一个实施方式中，基于所述环境信息确定制动加速度，包括：当所述第二距离小于预设安全距离，且所述第一距离大于或等于预设安全距离时，基于所述环境信息以及第二预设公式计算第二加速度；将所述第二加速度确定为所述制动加速度。
进一步的，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离的比值，确定第二加速度。
具体的，对道路信息进行重构处理，记录弯曲路形的起始点位置及弯曲路形的最大曲率值C。然后依据圆周运动行驶规律，计算安全车速阈值Vmax＝sqrt(aymax/C)；其中，aymax为最大侧向加速度值。依据本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1，本车当前速度V0及安全车速阈值Vmax，估算本车在安全距离内车速降到安全车速的第二加速度为am2＝(V0 2-Vmax 2)/(2×S1)。
在一个实施方式中，基于所述车辆信息和环境信息确定制动加速度，包括：当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；在所述第一加速度大于所述第二加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度；在所述第二加速度大于所述第一加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度。
进一步的，当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，说明本车距离前车距离较近，会与前车有碰撞的风险，且前方具有弯曲路形，会有侧翻的风险。此时，选择第一加速度和的加速度中绝对值较大的加速度作为制动加速度。
S13、基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
在本实施例中，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作，包括：基于所述制动加速度计算制动扭矩；基于缓速器、发动机制动及排气制动的特性图表，所述制动扭矩以及预设优先级，确定缓速器、发动机制动***、排气制动***的各自输出值；控制缓速器、发动机制动***、排气制动***按照各自数值执行制动操作。
具体的，建立车辆动力学方程，依据上述制动加速度反算所需要的制动扭矩，根据缓速器、发动机制动及缓速器制动的特性图表，按照缓速器、发动机制动、排气制动的优先级顺序输出三者的控制值。以本发明实施例为例，设定优先设置缓速器控制，当缓速器的80％控制能力不足时，开启发动机制动，此时缓速器制动力也在增长，当发动机制动能力超过80％，缓速器能力也超过80％时，开启排气制动，此时三者均起作用。
进一步的，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作之后，还包括：在所述制动操作未能制动车辆时，发生警报提示，所述警报提示用于提示驾驶员参与制动控制。
具体的，当控制缓速器、发动机制动***、排气制动***的能力均到100％时，车辆制动力若仍然不足，则开启发出警报提示驾驶员参与制动控制。
本发明实施例提供一种制动控制方法中，所述制动控制包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
在一个应用性实例中，图2是本发明实施例提供的另一种制动控制方法的流程图，如图2所示，本发明实施例提供的另一种制动控制方法主要包括如下步骤：
1、数据采集。需要采集的数据主要包含三种，本车车辆信息、前车车辆信息及环境信息。本车车辆信息主要由车载传感器采集，包括本车当前车速、本车加速度、发动机转速、档位、油门开度等。车车辆信息主要由设置在本车上的雷达、摄像头等采集，包括前车与本车之间的第一距离、前车速度、前车加速度等信息。环境信息主要由车队管理模块来采集，主要包括前方若干米的坡度、曲率、限速标示等信息数据。
2、依据交通信息规划本车当前速度为V0，当前加速度为a0，前车当前速度为Vf，加速度为af，本车与前车之间的第一距离为S0，如果设定安全距离为S，当本车与前车之间的第一距离S0大于或等于安全距离S时，则表明车辆此时不会与前车有碰撞的风险，则不需要介入辅助制动。当本车与前车之间的第一距离S0小于安全距离S时，则表明车辆此时会与前车有碰撞的风险，则需要介入辅助制动。依据本车与前车之间的第一距离S0，本车当前速度V0及前车当前速度Vf，估算本车在安全距离内车速降到前车速度的第一加速度为am1＝(V0 2-Vf 2)/(2×S0)。
3.依据道路信息规划。本模块依据环境信息，决策出是否需要提前介入辅助制动。下面以典型的弯曲路况为例进行说明。假设监测到本车车辆前方S1内有弯曲路形，即曲率较大的路形，首先需要对道路信息进行重构处理，记录弯曲路形的起始点位置及弯曲路形的最大曲率值C。然后依据圆周运动行驶规律，计算安全车速阈值Vmax＝sqrt(aymax/C)；其中，aymax为最大侧向加速度值。当本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1大于或等于安全距离S时，则表明车辆此时不会有侧翻风险，则不需要介入辅助制动；当本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1小于安全距离S时，则表明车辆此时会有侧翻的风险，则需要介入辅助制动。依据本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离S1，本车当前速度V0及安全车速阈值Vmax，估算本车在安全距离内车速降到安全车速的第二加速度为am2＝(V0 2-Vmax 2)/(2×S1)。
4.目标加速度规划。
综合步骤2和3的第一加速度和第二加速度，选择绝对值较大的加速度作为制动加速度。
5.目标辅助制动计算。
建立车辆动力学方程，依据步骤4中的制动加速度反算所需要的制动扭矩，根据缓速器、发动机制动及缓速器制动的特性图表，按照缓速器、发动机制动、排气制动的优先级顺序输出三者的控制值。以本发明实施例为例，设定优先设置缓速器控制，当缓速器的80％控制能力不足时，开启发动机制动，此时缓速器制动力也在增长，当发动机制动能力超过80％，缓速器能力也超过80％时，开启排气制动，此时三者均起作用。当三者的能力均到100％时，车辆制动力若仍然不足，则开启发出警报提示驾驶员参与制动控制。
图3是本发明实施例提供的制动控制装置的结构示意图，该方法适用于复杂交通的整车预见性辅助制动控制的情况，该制动控制装置可以由硬件和/或软件实现。该制动控制装置可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成，并一般集成在整车控制***中，并设置在车辆上。上述车辆包括现在市面上通行的所有车辆，例如：纯电动车辆，混合动力车辆，汽油车辆，柴油车辆等等。
如图3所示，本发明实施例提供的制动控制装置主要包括：判断模块31、加速度确定模块32和制动控制模块33。
其中，判断模块31，用于基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
加速度确定模块32，用于在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
制动控制模块33，用于基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
本发明实施例提供一种制动控制装置，所述制动控制用于执行如下操作：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
在一个实施例方式中，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；
相应的，确定提前介入辅助制动，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，
当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动。
在一个实施例方式中，基于所述车辆信息和环境信息确定制动加速度，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；
在所述第一加速度大于所述第二加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度；
在所述第二加速度大于所述第一加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度。
在一个实施例方式中，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：
基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度。
在一个实施例方式中，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：
基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；
基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离的比值，确定第二加速度。
在一个实施例方式中，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作，包括：
基于所述制动加速度计算制动扭矩；
基于缓速器、发动机制动及排气制动的特性图表，所述制动扭矩以及预设优先级，确定缓速器、发动机制动***、排气制动***的各自输出值；
控制缓速器、发动机制动***、排气制动***按照各自数值执行制动操作。
在一个实施例方式中，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作之后，还包括：
在所述制动操作未能制动车辆时，发生警报提示，所述警报提示用于提示驾驶员参与制动控制。
本发明实施例所提供的制动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的制动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图4为本发明实施例提供的一种制动控制设备的硬件结构示意图，如图4所示，该设备包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404；设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；设备中的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的制动控制方法对应的程序指令/模块(例如：附图3所示的制动控制装置中的模块，包括：判断模块31、加速度确定模块32和制动控制模块33)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的制动控制方法。
存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
并且，当上述设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器401执行时，程序进行如下操作：
基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现本发明实施例提供的制动控制方法，该方法包括：
基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的制动控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述制动控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (6)

1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：
基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作；
其中，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；
相应的，确定提前介入辅助制动，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，
当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；
其中，所述基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；
在所述第一加速度的绝对值大于所述第二加速度的绝对值时，将所述第一加速度确定为制动加速度；
在所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值时，将所述第二加速度确定为制动加速度；
其中，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：
基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度；
其中，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：
基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离的比值，确定第二加速度；
其中，所述基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值，包括：
对道路信息进行重构处理，记录所述弯曲路形的起始点位置及所述弯曲路形的最大曲率值C，依据圆周运动行驶规律，计算所述安全车速阈值Vmax＝sqrt(aymax/C)；其中，aymax为最大侧向加速度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作，包括：
基于所述制动加速度计算制动扭矩；
基于缓速器、发动机制动及排气制动的特性图表，所述制动扭矩以及预设优先级，确定缓速器、发动机制动***、排气制动***的各自输出值；
控制缓速器、发动机制动***、排气制动***按照各自数值执行制动操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作之后，还包括：
在所述制动操作未能制动车辆时，发生警报提示，所述警报提示用于提示驾驶员参与制动控制。
4.一种制动控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
加速度确定模块，用于在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
制动控制模块，用于基于所述制动加速度控制车辆制动***执行相应的制动操作；
其中，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；
相应的，确定提前介入辅助制动，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，
当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；
其中，所述基于所述车辆信息和环境信息确定制动加速度，包括：
当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；
在所述第一加速度的绝对值大于所述第二加速度的绝对值时，将所述第一加速度确定为制动加速度；
在所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值时，将所述第二加速度确定为制动加速度；
其中，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：
基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度；
其中，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：
基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离的比值，确定第二加速度；
其中，所述基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值，包括：
对道路信息进行重构处理，记录所述弯曲路形的起始点位置及所述弯曲路形的最大曲率值C，依据圆周运动行驶规律，计算所述安全车速阈值Vmax＝sqrt(aymax/C)；其中，aymax为最大侧向加速度值。
5.一种制动控制设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3任一所述的制动控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一所述的制动控制方法。
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