CN109624945A - 一种主动制动控制***、方法及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种主动制动控制***、方法及汽车，涉及汽车制动领域。主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，主控装置分别与信息采集装置以及汽车的整车控制装置电连接。信息采集装置用于采集汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离信息。主控装置用于从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息，并根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。主动制动控制***能在汽车将与障碍物发生碰撞且驾驶员未对汽车进行制动的情况下，主动切断汽车动力输出并对汽车进行制动，解决了驾驶员未及时制动汽车，进而导致汽车直接与障碍物相撞，危及驾驶员及乘客的人身安全的问题。

Description

一种主动制动控制***、方法及汽车

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，具体而言，涉及一种主动制动控制***、方法及汽车。

背景技术

随着汽车行业的蓬勃发展，汽车成为人们必不可少的交通工具。

驾驶员在驾驶汽车行驶时，由于存在外界干扰、疲劳驾驶、分神等原因，不能很好地控制汽车行驶，如果汽车的行驶方向上出现障碍物，司机如果没有及时地控制汽车制动，进而导致汽车直接与障碍物相撞，危及驾驶员及乘客的人身安全。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种主动制动控制***、方法及汽车，由于主动制动控制***在汽车将与障碍物发生碰撞且驾驶员未对汽车进行制动的情况下，主动切断汽车动力输出并对汽车进行制动，解决了驾驶员未及时制动汽车，进而导致汽车直接与障碍物相撞问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提出一种主动制动控制***，应用于汽车，汽车包括整车控制装置，主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，主控装置分别与信息采集装置、整车控制装置电连接。信息采集装置用于采集距离信息，并将距离信息发送至主控装置，其中，距离信息为汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离。主控装置用于从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息，并根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。

第二方面，本发明实施例还提出一种主动制动控制方法，应用于主动制动控制***，主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，主控装置分别与信息采集装置以及汽车的整车控制装置电连接。主动制动控制方法包括：信息采集装置采集距离信息，并将距离信息发送至主控装置，其中，距离信息为汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离。主控装置从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息。主控装置根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。

第三方面，本发明实施例还提出一种汽车，包括整车控制装置以及上述的主动制动控制***。

本发明实施例所提供的主动制动控制***、方法及汽车，主动制动控制***应用于汽车，汽车包括整车控制装置，主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，主控装置分别与信息采集装置、整车控制装置电连接。信息采集装置用于采集距离信息，并将距离信息发送至主控装置，其中，距离信息为汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离。主控装置用于从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息，并根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。由于主动制动控制***在汽车将与障碍物发生碰撞且驾驶员未对汽车进行制动的情况下，主动切断汽车动力输出并对汽车进行制动，解决了驾驶员未及时制动汽车，可能会导致汽车直接与障碍物相撞，危及驾驶员及乘客的人身安全的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的汽车的结构框图。

图2示出了本发明实施例所提供的信息采集装置设置于汽车的示意图。

图3示出了本发明实施例所提供的主动制动控制方法的流程示意图。

图4示出了本发明实施例所提供的主动制动控制方法的另一种流程示意图。

图5示出了本发明实施例所提供的主动制动控制方法的又一种流程示意图

图标：100-汽车；110-主动制动控制***；111-主控装置；112-信息采集装置；113-仪表；120-整车控制装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参照图1，为本发明实施例所提供的汽车100的结构框图。在汽车100上设置有主动制动控制***110、整车控制装置120，主动制动控制***110包括主控装置111、信息采集装置112，主控装置111分别与整车控制装置120、信息采集装置112电连接。

在本实施例中，信息采集装置112可以但不限于是雷达探测装置，请参照图2，雷达探测装置可以设置在汽车100的车头部分，并通过CAN总线与主控装置111电连接。具体的，雷达探测装置可以包括高清摄像头和雷达测距器中的至少一个，高清摄像头用于采集汽车100行驶方向上的图像信息，并将图像信息发送至主控装置111，雷达测距器用于检测汽车100与汽车100行驶方向上的障碍物之间的距离信息，并将距离信息发送至主控装置111。可以理解，当雷达探测装置同时包括高清摄像头和雷达测距器时，主控装置111可以接收图像信息以及距离信息，并根据图像信息以及距离信息分析出障碍物与汽车100之间的精准距离，从而实现自动实时采集汽车100与障碍物之间的距离，并具有测距更加精准的效果。

整车控制装置120可以通过CAN总线与主控装置111电连接，整车控制装置120用于获取汽车100的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至主控装置111，其中，行驶状态信息可以包括车速信息、制动踏板开度信息、油门踏板开度信息。制动踏板开度信息表示驾驶员对制动踏板的踩踏程度，油门踏板开度信息表示驾驶员对油门踏板的踩踏程度。可以理解，当制动踏板开度信息为零度时，表示驾驶员未踩踏制动踏板，当油门踏板开度信息为零度时，表示驾驶员未踩踏油门踏板。

仪表113可以通过CAN总线与主控装置111电连接，用于接收主控装置111发送的告警信息，并根据告警信息向驾驶员发送告警提示，具体的，仪表113为汽车100的仪表113，告警提示的形式可以是声、光、电中的至少一种，例如，以声音的形式提醒驾驶员注意前方的障碍物，或者以闪光的形式提醒驾驶员注意前方的障碍物。

在本实施例中，主控装置111用于根据车速信息、制动踏板开度信息、油门踏板开度信息、距离信息判断是否向驾驶员发送告警提示，以及主动制动汽车100。具体的，主控装置111在距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速、制动踏板开度信息小于第一预设角度且油门踏板开度信息大于第二预设角度时，用于控制整车控制装置120切断汽车100的动力输出以及对汽车100进行制动。

其中，主控装置111还用于在距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速且制动踏板开度信息小于第一预设角度时，向仪表113发送第一告警提示信息，仪表113用于根据第一告警提示信息发出告警；以及，主控装置111还用于在整车控制装置120对汽车100进行制动时，向仪表113发送第二告警提示信息，仪表113用于根据第二告警提示信息发出告警。

在实际应用中，以主动制动控制***110应用在电动汽车100为例。整车控制装置120可以是整车控制器(VCU，Vehicle control unit)，主控装置111可以是微处理器(MCU，Microcontroller Unit)。驾驶员驾驶汽车100在道路上行驶的过程中，雷达探测装置实时探测汽车100前方的障碍物与汽车100自身的距离信息，并将距离信息发送至微处理器，整车控制器采集汽车100的车速信息、制动踏板开度信息、油门踏板开度信息，并将车速信息、制动踏板开度信息、油门踏板开度信息发送至微处理器。当距离信息小于预设距离，且车速信息大于预设车速时，微处理器判断汽车100前方出现危险障碍物，向仪表113发送第一告警提示信息。仪表113根据第一告警提示信息向驾驶员发出出现危险障碍物的提示，以便驾驶员及时做出避险操作，例如操控方向盘使汽车100转向避开障碍物，或踩制动踏板使汽车100快速停止。

当驾驶员未做出避险操作，或因踩制动踏板力度不足导致汽车100继续驶向障碍物时，也即是说，在距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速、制动踏板开度信息小于第一预设角度且油门踏板开度信息大于第二预设角度时，微处理器判断需要主动制动汽车100，向整车控制器发送请求禁止输出扭矩信号。整车控制器根据请求禁止输出扭矩信号向电机控制器发送输出禁行信号，使电机控制器立即切断汽车100电机的扭矩输出，实现汽车100的电机不再提供动力输出。并且，微处理器控制并联在汽车100前后制动气管中的开关电磁阀，使开关电磁阀导通，气管输出气体，从而使汽车100的前桥以及后桥的制动器主动制动，从而实现汽车100的主动制动，使汽车100快速停止。同时，微处理器在主动制动汽车100时，还向仪表113发送第二告警提示信息，仪表113根据第二告警提示信息向驾驶员发送主动制动告警提示。

可以理解，主控装置111根据汽车100的行驶状态信息以及与障碍物的距离信息主动控制汽车100进行制动时，不仅快速制动汽车100，而且在制动汽车100的同时，切断汽车100的电机的扭矩输出，避免在制动汽车100的同时给汽车100提供动力，从而使得主动制动汽车的过程更加快速有效。

请参照图3，为本发明实施例所提供的主动制动控制方法的流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的主动制动控制方法并不以图3以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其它实施例中，本发明实施例提供的主动制动控制方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该主动制动控制方法可应用于上述的主动制动控制***，其基本原理及产生的技术效果与前述主动制动控制***实施例相同，为简要描述，本实施例中未提及部分，可参考前述主动制动控制***实施例中的相应内容。下面将对图3所示的具体流程进行阐述。

步骤S100，信息采集装置采集距离信息，并将距离信息发送至主控装置；其中，距离信息为汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离。

在本实施例中，信息采集装置可以但不限于是雷达探测装置，雷达探测装置可以设置在汽车的车头部分，并通过CAN总线与主控装置电连接。

步骤S200，主控装置从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息。

在本实施例中，整车控制装置可以通过CAN总线与主控装置连接，主控装置从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息可以包括：车速信息、制动踏板开度信息及油门踏板开度信息。当制动踏板开度信息为零度时，表示驾驶员未踩踏制动踏板，当油门踏板开度信息为零度时，表示驾驶员未踩踏油门踏板。

步骤S300，主控装置根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。

进一步的，关于主控装置如何根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动，具体包括：主控装置在距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速、制动踏板开度信息小于第一预设角度且油门踏板开度信息大于第二预设角度时，控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。

进一步的，请参照图4，为本发明实施例所提供的主动制动控制方法的另一种流程示意图，在步骤S300之前，方法还包括：

步骤S210，主控装置在距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速且制动踏板开度信息小于第一预设角度时，向仪表发送第一告警提示信息。

在本实施例中，整车控制装置采集汽车的行驶状态信息，其中，行驶状态信息包括：车速信息、制动踏板开度信息及油门踏板开度信息。主控装置在接收到信息采集装置发送的距离信息以及整车控制装置发送的行驶状态信息后，判断距离信息是否小于预设距离、车速信息是否大于预设车速且制动踏板开度信息是否小于第一预设角度。当距离信息小于预设距离、车速信息大于预设车速且制动踏板开度信息小于第一预设角度时，主控装置向仪表发送第一告警提示信息。

步骤S220，仪表根据第一告警提示信息发出告警。

在本实施例中，仪表可以通过CAN总线与主控装置电连接，用于接收主控装置发送的告警信息，并根据告警信息向驾驶员发送告警提示，具体的，告警提示的形式可以是声、光、电中的至少一种，例如，以声音的形式提醒驾驶员注意前方的障碍物，或者以闪光的形式提醒驾驶员注意前方的障碍物。

进一步的，请参照图5，为本发明实施例所提供的主动制动控制方法的又一种流程示意图，在步骤S300之后，方法还包括：

步骤S310，主控装置向仪表发送第二告警提示信息。

步骤S320，仪表根据第二告警提示信息发出告警。

优选的，步骤S310及步骤S320可以与步骤S300同时执行。

综上所述，本发明实施例所提供的主动制动控制***、方法及汽车，主动制动控制***应用于汽车，汽车包括整车控制装置，主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，主控装置分别与信息采集装置、整车控制装置电连接。信息采集装置用于采集距离信息，并将距离信息发送至主控装置，其中，距离信息为汽车与汽车行驶方向上的障碍物之间的距离。主控装置用于从整车控制装置获取汽车的行驶状态信息，并根据距离信息以及行驶状态信息控制整车控制装置切断汽车的动力输出以及对汽车进行制动。主控装置根据汽车的行驶状态信息以及与障碍物的距离信息主动控制汽车进行制动时，不仅快速制动汽车，而且在制动汽车的同时，切断汽车的电机的扭矩输出，避免在制动汽车的同时给汽车提供动力，从而使得主动制动汽车的过程更加快速有效。解决了驾驶员未及时制动汽车，可能会导致汽车直接与障碍物相撞，危及驾驶员及乘客的人身安全的问题。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、设备或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种主动制动控制***，应用于汽车，其特征在于，所述汽车包括整车控制装置，所述主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，所述主控装置分别与所述信息采集装置、所述整车控制装置电连接；

所述信息采集装置用于采集距离信息，并将所述距离信息发送至所述主控装置，其中，所述距离信息为所述汽车与所述汽车行驶方向上的障碍物之间的距离；

所述主控装置用于从所述整车控制装置获取所述汽车的行驶状态信息，并根据所述距离信息以及所述行驶状态信息控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动。

2.如权利要求1所述的主动制动控制***，其特征在于，所述行驶状态信息包括车速信息、制动踏板开度信息及油门踏板开度信息，所述主控装置用于在所述距离信息小于预设距离、所述车速信息大于预设车速、所述制动踏板开度信息小于第一预设角度且所述油门踏板开度信息大于第二预设角度时，控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动。

3.如权利要求1所述的主动制动控制***，其特征在于，所述主动制动控制***还包括仪表，所述仪表与所述主控装置电连接，所述行驶状态信息包括车速信息及制动踏板开度信息；

所述主控装置还用于在所述距离信息小于预设距离、所述车速信息大于预设车速且所述制动踏板开度信息小于第一预设角度时，向所述仪表发送第一告警提示信息；

所述仪表用于根据所述第一告警提示信息发出告警。

4.如权利要求3所述的主动制动控制***，其特征在于，所述主控装置还用于在所述整车控制装置对所述汽车进行制动时，向所述仪表发送第二告警提示信息，所述仪表还用于根据所述第二告警提示信息发出告警。

5.如权利要求1-4任一项所述的主动制动控制***，其特征在于，所述信息采集装置包括雷达探测器和摄像头中的至少一种。

6.一种主动制动控制方法，应用于主动制动控制***，其特征在于，所述主动制动控制***包括主控装置及信息采集装置，所述主控装置分别与所述信息采集装置以及汽车的整车控制装置电连接；所述方法包括：

所述信息采集装置采集距离信息，并将所述距离信息发送至所述主控装置，其中，所述距离信息为所述汽车与所述汽车行驶方向上的障碍物之间的距离；

所述主控装置从所述整车控制装置获取所述汽车的行驶状态信息；

所述主控装置根据所述距离信息以及所述行驶状态信息控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动。

7.如权利要求6所述的主动制动控制方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括车速信息、制动踏板开度信息及油门踏板开度信息，所述主控装置根据所述距离信息以及所述行驶状态信息控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动的步骤包括：

所述主控装置在所述距离信息小于预设距离、所述车速信息大于预设车速、所述制动踏板开度信息小于第一预设角度且所述油门踏板开度信息大于第二预设角度时，控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动。

8.如权利要求6所述的主动制动控制方法，其特征在于，所述主动制动控制***还包括仪表，所述仪表与所述主控装置电连接，所述行驶状态信息包括车速信息及制动踏板开度信息；所述主控装置根据所述距离信息以及所述行驶状态信息控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动的步骤之前，所述方法还包括：

所述主控装置在所述距离信息小于预设距离、所述车速信息大于预设车速且所述制动踏板开度信息小于第一预设角度时，向所述仪表发送第一告警提示信息；

所述仪表根据所述第一告警提示信息发出告警。

9.如权利要求8所述的主动制动控制方法，其特征在于，所述主控装置根据所述距离信息以及所述行驶状态信息控制所述整车控制装置切断所述汽车的动力输出以及对所述汽车进行制动的步骤之后，所述方法还包括：

所述主控装置向所述仪表发送第二告警提示信息；

所述仪表根据所述第二告警提示信息发出告警。

10.一种汽车，其特征在于，包括整车控制装置以及如权利要求1-4任一项所述的主动制动控制***。