CN109154380A

CN109154380A - 致动器

Info

Publication number: CN109154380A
Application number: CN201780032120.1A
Authority: CN
Inventors: 山内涉; 大杉祥三; 户田显宽; 广野祯; 广野祯一; 尾本祥太
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2016-05-27
Filing date: 2017-02-10
Publication date: 2019-01-04
Anticipated expiration: 2037-02-10
Also published as: US20200321833A1; JP6658877B2; CN109155570A; WO2017203754A1; JP6610780B2; US11002355B2; JPWO2017203753A1; JPWO2017203754A1; WO2017203753A1; CN109155570B; CN109154380B; US20190203825A1

Abstract

致动器包括：马达，所述马达具有能够以在上下方向上延伸的中心轴线为中心沿周向旋转的第1转子以及驱动第1转子的定子；第2转子，所述第2转子能够以中心轴线为中心沿周向旋转；以及减速器，所述减速器借助轴承对第1转子的旋转进行减速并将扭矩传递到第2转子。第1转子具有沿轴向延伸的第1筒部。第2转子具有沿轴向延伸的第2筒部。第2筒部设置于比第1筒部靠径向外侧的位置。在包括第1筒部的外侧面与第2筒部的内侧面之间的空间的至少一部分的填充空间内填充有润滑材料。并且，致动器在填充空间的轴向上的至少一部分还具有减小填充空间的径向宽度的宽度缩小部。

Description

致动器

技术领域

本发明涉及致动器。

背景技术

以往，已知有多关节的产业用机器人。在这样的产业用机器人中，在第1臂与第2臂之间的关节部设置有致动器，该致动器将第1臂与第2臂连接成能够相对旋转。

例如，在专利文献1中，公开有具有润滑剂防漏机构的中空致动器，该润滑剂防漏机构用于防止润滑材料从中空型波动齿轮装置向中空型AC伺服马达或外部漏出。在润滑剂防漏机构中，为了抑制润滑剂漏出，利用润滑剂隔离部件覆盖中空输出轴与波动产生器之间的间隙，并进一步使该间隙的开口延伸至波动产生器的波形轴承的附近位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-304382号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，专利文献1的润滑剂防漏机构的结构复杂，并且中空致动器的零件数也多。因此，很难抑制制造成本增加，并且很难充分提高生产效率。

鉴于上述状况，本发明的目的在于提供一种能够通过简易的结构抑制润滑材料泄漏的致动器。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的例示性的致动器的结构为包括：马达，所述马达具有第1转子以及驱动所述第1转子的定子，所述第1转子能够以在上下方向上延伸的中心轴线为中心沿周向旋转；第2转子，所述第2转子能够以所述中心轴线为中心沿周向旋转；以及减速器，所述减速器借助轴承对所述第1转子的旋转进行减速并将扭矩传递到所述第2转子，所述第1转子具有沿轴向延伸的第1筒部，所述第2转子具有沿轴向延伸的第2筒部，所述第2筒部设置于比所述第1筒部靠径向外侧的位置，在包括所述第1筒部的外侧面与所述第2筒部的内侧面之间的空间的至少一部分的填充空间内填充有润滑材料，在所述填充空间的轴向的至少一部分还具备减小所述填充空间的径向宽度的宽度缩小部。

发明效果

根据本发明的例示性的致动器，能够提供一种能够通过简易的结构抑制润滑材料泄漏的致动器。

附图说明

图1是示出多关节机器人的结构例的立体图。

图2是示出致动器的结构例的剖视图。

图3是示出宽度缩小部的第1结构例的剖视图。

图4是示出第1结构例中的润滑剂的流动的剖视图。

图5是示出宽度缩小部的第1结构例的变形例的剖视图。

图6是示出宽度缩小部的第1结构例的其他变形例的剖视图。

图7是示出倾斜部以及倾斜面的其他一例的剖视图。

图8是示出宽度缩小部的第2结构例的剖视图。

图9是示出宽度缩小部的第3结构例的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示性的实施方式进行说明。

另外，在本说明书中，在多关节机器人R的致动器100中，将与中心轴线CA平行的方向称作“轴向”。而且，在轴向中，将从马达110的罩23朝向第2转子140的驱动输出部141的方向称作“上方”，将从第2转子140的驱动输出部141朝向马达110的罩23的方向称作“下方”。并且，在各个构成要素的表面中，将面向轴向上方的面称作“上表面”，将面向轴向下方的面称作“下表面”。

并且，将与中心轴线CA垂直的方向称作“径向”，将以中心轴线CA为中心的周向称作“周向”。在径向中，将朝向中心轴线CA的方向称作“内侧”，将远离中心轴线CA的方向称作“外侧”。而且，在各个构成要素的侧面中，将面向径向内侧的侧面称作“内侧面”，将面向径向外侧的侧面称作“外侧面”。

另外，以上说明的方向以及面的称呼并不表示组装于实际设备时的位置关系以及方向等。

＜1.实施方式＞

＜1-1.多关节机器人的概略结构＞

图1是示出多关节机器人R的结构例的立体图。多关节机器人R例如是使用于半导体装置等制造***的产业机器人。如图1所示，多关节机器人R包括第1臂R1、第2臂R2、关节轴R3、基座R4以及致动器100a～100c。此外，多关节机器人R还包括进行组装、搬运作业等的把持装置或摄像装置等的作业部等，但是在图1中省略了其图示。

在第1臂R1的一端设置有致动器100a。并且，在致动器100a上安装有作业部(未图示)。即，致动器100a设置于第1臂R1的一端与作业部之间的第1关节部分。在第1臂R1的另一端与第2臂R2的一端之间的第2关节部分设置有致动器100b。在第2臂R2的另一端与关节轴R3的一端之间的第3关节部分设置有致动器100c。另外，在第2臂R2中，固定于致动器100b的一端相对于固定于致动器100c的另一端垂直地弯折。并且，关节轴R3的另一端固定在用于设置多关节机器人R的基座R4上。

通过各致动器100a、100b、100c的驱动，第1臂R1、第2臂R2以及作业部相对于关节轴R3以及基座R4相对旋转。即，通过驱动第1关节部分的致动器100a，作业部相对于第1臂R1以致动器100a的旋转轴线为中心旋转。并且，通过驱动第2关节部分的致动器100b，第1臂R1、致动器100a以及作业部相对于第2臂R2以致动器100b的旋转轴线为中心旋转。并且，通过驱动第3关节部分的致动器100c，第1臂R1、第2臂R2、致动器100a、100b以及作业部相对于关节轴R3以致动器100c的旋转轴线为中心旋转。

另外，以下将各关节部分的致动器100a、100b、100c统称为致动器100。在该情况下，致动器100的中心轴线CA(参照后述的图2)与致动器100a、100b、100c的旋转轴线对应。并且，在本实施方式中，致动器100被设置于多关节机器人R的第1～第3关节部分，但是致动器100的用途并不限定于该例示。

＜1-2.致动器的结构＞

图2是示出致动器100的结构例的剖视图。在图2中，用包含中心轴线CA的剖切面剖切了致动器100。如图2所示，致动器100包括马达110、减速器120、交叉滚子轴承130、第2转子140以及第2轴承150。

＜1-2-1.马达＞

首先，对马达110的结构进行说明。马达110具有第1转子1、静止部2、第1轴承3、润滑材料4以及宽度缩小部5。并且，马达110具有驱动第1转子1的后述的定子21。马达110是外转子型马达，是致动器100的驱动源。

第1转子1能够以在上下方向上延伸的中心轴线CA为中心沿周向旋转。第1转子1具有筒状的第1筒部11、圆环形状的圆板部12、筒状的磁铁保持部件13以及转子磁铁14。第1筒部11沿轴向延伸，并在径向上与后述的轴20的柱部201对置。并且，第1筒部11具有突出部11a。突出部11a设置于第1筒部11与圆板部12相连接的连接部分。突出部11a例如是从圆板部12沿轴向突出的阶梯部。圆板部12从第1筒部11的轴向下部向径向外侧延伸。磁铁保持部件13从圆板部12的径向外周部向轴向下方延伸，保持转子磁铁14。转子磁铁14保持于磁铁保持部件13的内侧面上，并在径向上与定子21对置，能够与第1转子1一同沿周向旋转。转子磁铁14被配置成在径向上与定子21的外侧面对置。更具体地说，在磁铁保持部件13的内侧面沿周向交替配置有多个不同的磁极。

静止部2借助交叉滚子轴承130以及第2轴承150将第2转子140支承为能够旋转。静止部2具有轴20、定子21、托架22、罩23、基板24、电缆25、传感器26以及FPC(FlexiblePrinted Circuits，柔性印刷电路)27。

轴20是固定轴。轴20具有在轴向上贯通的贯通孔20a。更具体地说，如后述，贯通孔20a是贯穿柱部201以及盖部202的圆盘部2021和筒部2022的空间。

并且，轴20具有：沿中心轴线CA延伸的柱部201；以及设置于柱部201的轴向一端(上端)的盖部202。柱部201是被贯通孔20a贯穿的筒状的中空部件。另外，柱部201和盖部202可以是如图2那样彼此分体地设置的不同部件，但是也可以是彼此相连的单一部件。

盖部202具有圆盘部2021和筒部2022。从轴向观察时，圆盘部2021从柱部201向径向外侧延伸。筒部2022从圆盘部2021的径向内周部向轴向下方延伸。筒部2022从圆盘部2021向柱部201沿轴向延伸，并与柱部201的轴向一端相连。筒部2022的轴向下部的内径比柱部201的轴向上部的外径稍大。因而，通过将柱部201的轴向上部嵌入到筒部2022的轴向下部的内部，筒部2022与柱部201的轴向上部相连。

定子21在径向上与第1转子1的磁铁保持部件14对置，并驱动第1转子1。托架22是在内部收纳定子21并保持定子21的部件。如图2所示，托架22具有壁部221。更具体地说，马达110具有壁部221，壁部221在比磁铁保持部件14靠径向外侧的位置在径向上与磁铁保持部件14对置。罩23在内部收纳定子21以及基板24的轴向下部，罩23安装于托架22。并且，罩23例如在多关节机器人R(参照图1)的第1～第3关节部分处分别固定于第1臂R1、第2臂R2以及关节轴R3。具体地说，致动器100a的罩23固定于第1臂R1的一端。致动器100b的罩23固定于第2臂R2的一端。致动器100c的罩23固定于关节轴R3的一端。

基板24在马达110的轴向下端安装于托架22的下表面。更具体地说，基板24在轴向上隔着柱部201设置于传感器26的相反侧。基板24与定子21电连接，而且借助电缆25以及FPC27还与传感器26电连接。基板24搭载有控制电路(未图示)、通信电路(未图示)等。控制电路进行马达110的驱动控制并且具有控制第2转子140的旋转位置的功能。通信电路内置有例如依照Ethernet标准的输入输出端子，具有与位于致动器100的外部的设备进行通信的功能。因而，能够利用与通信电路连接的外部设备来控制致动器100。

电缆25是穿过贯通孔20a的内部的配线，将传感器26与基板24电连接。这样一来，检测后述的传感器磁铁146的旋转位置的传感器26借助在轴向上穿过贯通孔20a的内部的电缆25与基板24连接，贯通孔20a在轴向上贯通轴20及其柱部201。这样一来，无需在比轴20靠径向外侧的位置使电连接传感器26与基板24的电缆25例如通到静止部2的外部。因而，能够有助于致动器100在径向上的小型化。

传感器26例如是霍尔元件，设置于盖部202。传感器26与沿周向旋转的传感器磁铁146的轨迹的一部分对置，检测传感器磁铁146的旋转位置。如图2所示，传感器26可以设置于在轴向上与沿周向旋转的传感器磁铁146的轨迹的一部分对置的位置，也可以设置于在径向上与沿周向旋转的传感器磁铁146的轨迹的一部分对置的位置。

FPC27是搭载有传感器26的可弯曲的印刷基板，贴附在圆盘部2021的下表面。

第1轴承3设置在第1转子1与静止部2的轴20之间，更具体地说，设置在第1筒部11与柱部201之间。第1轴承3将第1转子1支承为能够相对于静止部2旋转。第1轴承3例如能够使用球轴承等。如图2所示，第1轴承3固定于静止部2所具有的轴20的柱部201和第1转子1。更具体地说，第1轴承3的内圈固定于柱部201的外侧面。并且，第1轴承3的外圈固定于第1转子1的第1筒部11的内侧面。

并且，第1轴承3位于比包含转子磁铁14以及定子21等的马达110的磁回路靠轴向上方的位置，在径向上与上述磁回路不重叠。因此，与第1轴承3和上述磁回路在径向上重叠的情况相比，能够增大马达110的磁回路的径向大小，或者减小致动器100的径向大小，从而实现致动器100的小型化。

润滑材料4例如是润滑脂，被填充于包括第1筒部11的外侧面与第2筒部143的内侧面之间的空间的至少一部分的填充空间S内。

宽度缩小部5在填充空间S的轴向上的至少一部分处减小填充空间S的径向宽度。这样一来，通过宽度缩小部5抑制了润滑材料4从填充空间S向其外部泄漏的的流动。因而，能够减少从填充空间S向其外部漏出的润滑材料4。由此，能够通过简易的结构抑制润滑材料4泄漏。

宽度缩小部5包括密封部件51以及间隙部件52中的至少任一方。密封部件51呈沿径向延伸的板状，并且在从轴向观察时呈环状，在图2中，在密封部件51与第1筒部11之间形成有第1间隙S1。在从轴向观察时，间隙部件52呈环状。在图2中，在间隙部件52与第2筒部143之间形成有第2间隙S2，更具体地说，在间隙部件52与帽型齿轮122之间形成第2间隙S2。另外，在后面对宽度缩小部5的结构进行说明。

＜1-2-2.减速器＞

接着，对减速器120的结构进行说明。减速器120借助弹性轴承124对第1转子1的旋转进行减速，并将扭矩传递到第2转子140。在本实施方式中，减速器120采用了作为减速比为1/100的波动齿轮装置的日本电产新宝株式会社制造的Flexwave(注册商标)，但是并不限定于本实施方式的例示。致动器100的减速器120也可以采用行星齿轮装置等其他减速器。

如图2所示，减速器120具有内齿轮121、帽型齿轮122、凸轮123以及弹性轴承124。

内齿轮121是在径向内侧面形成有沿周向排列的齿的具有刚性的内齿轮。内齿轮121与交叉滚子轴承130的内圈以及第2转子140的后述的驱动输出部141两者连接，并能够与该两者一同沿周向旋转。

帽型齿轮122具有：沿轴向延伸的圆筒部分；以及覆盖圆筒部分的轴向上端的圆环部分。在设置于圆环部分的中央的开口***有轴20的柱部201。帽型齿轮122的圆筒部分能够在径向上变形。并且，在圆筒部分的径向外侧面上沿周向形成有数量比形成于内齿轮121的内侧面上的齿数量少的的齿。

从轴向观察时，凸轮123呈椭圆形状，固定于第1转子1，并能够与第1转子1一同旋转。在凸轮123的中央形成有在轴向上贯通的开口。通过在该开口中***轴20的柱部201，凸轮123能够以中心轴线CA为中心相对于柱部201旋转。

弹性轴承124是能够在径向上变形的轴承，沿着椭圆形状的凸轮123的外周部设置于凸轮123的外侧面。弹性轴承124在比第1轴承3靠径向外侧的位置保持于第1转子1，并将第2转子140支承为能够旋转。弹性轴承124的内圈固定于凸轮123，借助凸轮123安装于第1转子1，并能够与第1转子1一同沿周向旋转。

弹性轴承124收纳在帽型齿轮122的圆筒部分的内侧，使帽型齿轮122的圆筒部分根据凸轮123的形状在径向上变形。更具体地说，弹性轴承124在径向上按压帽型齿轮122的圆筒部分来使其挠曲，由此使形成于挠曲了的部分的外侧面上的齿与形成于内齿轮121的内侧面上的齿局部啮合。并且，弹性轴承124与第1转子1一同旋转，由此使帽型齿轮122与内齿轮121局部啮合的位置在周向上移动。此时，齿数比帽型齿轮122的齿数多的内齿轮121根据帽型齿轮122的齿数与内齿轮121的齿数之差以比帽型齿轮122低的速度旋转。通过这样的作用，减速器120使与内齿轮121连接的第2转子140以比向弹性轴承124以及帽型齿轮122输入驱动力的第1转子1低的速度旋转。

＜1-2-3.第2转子＞

接着，对第2转子140的结构进行说明。第2转子140能够以中心轴线CA为中心沿周向旋转。第2转子140具有驱动输出部141、旋转传递部142、筒状的第2筒部143、转子支承部144、磁铁支承部145以及传感器磁铁146。

驱动输出部141在多关节机器人R(参照图1)的第1～第3关节部分处分别与作业部、第1臂R1以及第2臂R2连接。而且，驱动输出部141向作业部、第1臂R1、第2臂R2输出致动器100的驱动力。更具体地说，致动器100a的驱动输出部141与作业部连接，向该作业部输出驱动力。致动器100b的驱动输出部141与第1臂R1的另一端连接，向该第1臂R1输出驱动力。致动器100c的驱动输出部141与第2臂R2的另一端连接，向该第2臂R2输出驱动力。

旋转传递部142与驱动输出部141及第2筒部143连接，并能够与驱动输出部141以及第2筒部143一同沿周向旋转。旋转传递部142将从第1转子1输入并且旋转速度被减速器120减速后的驱动力传递到第2转子140(尤其是驱动输出部141)。在本实施方式中，旋转传递部142是与减速器120的内齿轮121相同的部件。即，内齿轮121作为旋转传递部142发挥功能。但是，并不限定于该例示，旋转传递部142也可以是与内齿轮121分体的部件。在为分体部件的情况下，旋转传递部142与内齿轮121连接。

第2筒部143沿轴向延伸，并设置于比第1筒部11靠径向外侧的位置。第2筒部143与旋转传递部142连接。在本实施方式中，第2筒部143是与交叉滚子轴承130的内圈相同的部件。即，交叉滚子轴承130的内圈作为第2筒部143发挥功能。但是，并不限定于该例示，第2筒部143也可以是与交叉滚子轴承130的内圈分体的部件。在为分体部件的情况下，第2筒部143与交叉滚子轴承130的内圈连接。

转子支承部144对第2轴承150相对于驱动输出部141的安装位置进行定位。并且，磁铁支承部145支承传感器磁铁146。感器磁铁146设置于第2转子140，并能够与第2转子140一同沿周向旋转。在本实施方式中，传感器磁铁146在周向上交替形成有不同的磁极，传感器磁铁146与传感器26对置配置。但是，传感器磁铁146并不限定于本实施方式的例示，也可以是在周向上交替配置有多个不同磁极的磁铁片的结构。

＜1-2-4.宽度缩小部的结构＞

接着，举出第1～第3结构例对宽度缩小部5的结构进行说明。

＜1-2-4-1.第1结构例＞

首先，对宽度缩小部5的第1结构例进行说明。图3是示出宽度缩小部5的第1结构例的剖视图。另外，图3与图2中由虚线包围的部分对应。在第1结构例中，如图3所示，宽度缩小部5包括密封部件51和间隙部件52。

密封部件51设置于托架22的壁部221的轴向上端，并从壁部221的上端向径向内侧延伸。在宽度缩小部5至少包括密封部件51的情况下，密封部件51的径向外端部设置于壁部211，更具体地说，固定于壁部211的上表面。密封部件51的径向内端部与第1筒部11对置，并在与第1筒部11的径向外侧面之间形成有微小的第1间隙S1。另外，轴向上的密封部件51与第1筒部11之间的间隔(即，两者之间的最短距离，是径向上的第1间隙S1的宽度W)例如是0.05[mm]。通过在填充空间S内设置密封部件51，能够抑制润滑材料4从填充空间S向其外部泄漏的流动。并且，即使在填充空间S内设置密封部件51，也不会明显减小填充空间S的容积。因而，能够在不会明显减小填充空间S内的润滑材料4的填充量的情况下抑制润滑材料4泄漏。

在图3中，间隙部件52设置于第1筒部11。间隙部件52的轴向位置由突出部11a决定。更具体地说，在间隙部件52设置于第1筒部11时，通过间隙部件52的轴向下端与突出部11a的上表面接触，而在轴向上对间隙部件52进行定位。另外，在图3中，突出部11a与第1筒部11相连，但是并不限定于该例示，也可以不与第1筒部11相连。即，突出部11a也可以在沿径向离开第1筒部11的位置处从圆板部12向轴向上方突出。

并且，间隙部件52在轴向上部具有倾斜部521。间隙部件52的倾斜部521在轴向上部具有与轴向交叉的倾斜面521a。在图3中，倾斜面521a的第2筒部143侧的外周缘位于比倾斜面521a的第1筒部11侧的内周缘靠轴向上方的位置。更具体地说，间隙部件52的轴向上部是倾斜部521，间隙部件52的面向弹性轴承124的上表面是倾斜面521a。这样一来，容易制造具有倾斜面521a的间隙部件52。并且，由于间隙部件52的形状简单，因此与该形状复杂的情况相比，能够提高间隙部件52的强度。

在第1结构例中，填充于填充空间S内的润滑材料4在具有由密封部件51以及间隙部件52形成的迷宫结构的空间内流动。图4是示出第1结构例中的润滑剂4的流动的剖视图。如图4所示，密封部件51形成第1间隙S1，间隙部件52形成第2间隙S2。而且，密封部件51在轴向上设置于间隙部件52与第1转子1的圆板部12之间。这样一来，能够在填充润滑材料4的填充空间S内形成迷宫结构的空间。润滑材料4在从填充空间S向其外部流动时，流过迷宫结构的空间。具体地说，润滑材料4需要通过由环状的间隙部件52形成的第2间隙S2、环状的密封部件51与环状的间隙部件52之间、环状的密封部件51的径向内端部与第1筒部11之间的第1间隙S1、以及环状的密封部件51与环状的圆板部11之间。因而，润滑材料4很难从填充空间S向其外部流动。由此，能够进一步抑制润滑材料4泄漏。

另外，并不限定于图3以及图4的例示，密封部件51的径向外端部也可以设置于减速器120所具有的帽型齿轮122的轴向下端。即，在宽度缩小部5至少包括密封部件51的情况下，密封部件51的径向外端部也可以设置于减速器120。

并且，在第2筒部143直接面向填充空间S而直接与润滑材料4接触的情况下，间隙部件52也可以设置于第2筒部143。图5是示出宽度缩小部5的第1结构例的变形例的剖视图。图5与图2中由虚线包围的部分对应。如图5所示，在设置于第2筒部143的间隙部件52与第1筒部11之间形成有第3间隙S3。并且，在图5中，倾斜部521的倾斜面521a的第1筒部11侧的内周缘位于比倾斜面521a的第2筒部143侧的外周缘靠轴向上方的位置。

这样，间隙部件52只要设置于第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件即可。而且，在径向上在间隙部件52与第1筒部11以及第2筒部143中的另一部件之间形成有第2间隙S2或第3间隙S3。通过在填充空间S内设置间隙部件52，上述的第2间隙S2在轴向上越长，通过该第2间隙S2或第3间隙S3的润滑材料4越难以流动。因而，能够根据上述的第2间隙S2或第3间隙S3的轴向长度抑制润滑材料4从填充空间S向其外部泄漏的流动。

并且，如图5所示，在第2筒部143直接面向填充空间S而直接与润滑材料4接触的情况下，在轴向上进行间隙部件52的定位的突出部143a也可以设置于第2筒部143。突出部143a从第2筒部143向第1筒部11沿径向突出。在间隙部件52设置于第2筒部143时，通过使间隙部件52的轴向下端与突出部143a的上表面接触，而在轴向上对间隙部件52进行定位。

这样，第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件也可以具有向另一部件沿径向突出的突出部11a、143a。在该情况下，间隙部件52在轴向上与突出部11a、143a接触。这样一来，间隙部件52的轴向位置由突出部11a、143a决定。更具体地说，通过使间隙部件52的轴向下端与突出部11a、143a的上表面接触，能够利用突出部11a、143a在轴向上对间隙部件52进行定位。由此，能够容易地安装间隙部件52，还提高了安装作业的效率。

而且，在第2筒部143直接面向填充空间S而直接与润滑材料4接触的情况下，密封部件51的径向外端部也可以设置于第2筒部143的轴向下端。即，在宽度缩小部5至少包括密封部件51的情况下，密封部件51的径向外端部也可以设置于第2筒部143。

关于将密封部件51以及间隙部件52设置于第2筒部143的结构，减速器120例如也可以是波动齿轮装置以外的例如行星减速器。

并且，在图3～图5中，间隙部件52是与第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件不同的部件。但是，间隙部件52的结构并不限定于这些例示。图6是示出宽度缩小部5的第1结构例的其他变形例的剖视图。图6与图2中由虚线包围的部分对应。如图6所示，在宽度缩小部5至少包括间隙部件52的情况下，间隙部件52也可以是与第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件的一体成型品。更具体地说，如图6所示，设置于第1筒部11的间隙部件52也可以与第1筒部11是单一部件，换句话说，也可以是第1筒部11的一部分。并且，设置于第2筒部143的间隙部件52也可以与第2筒部143是单一部件，换句话说，也可以是第2筒部143的一部分。这样一来，能够削减致动器100的零件数，因此能够降低制造成本，能够提高生产效率。另外，间隙部件52的材料可以与第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件相同，也可以与该一个部件不同。

并且，在间隙部件52中，倾斜部521的倾斜面521a的径向上的靠第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件侧的周缘比另一部件侧的周缘靠轴向的弹性轴承124侧。而且，如图3以及图5中例示，倾斜面521a相对于从间隙部件52朝向弹性轴承124的轴向的倾斜角度θ是锐角。这样一来，润滑材料4因倾斜面521a而很难朝向第2间隙S2或第3间隙S3流动。因而，能够进一步抑制润滑材料4泄漏。

另外，在图3～图6中，间隙部件52的轴向上表面整体成为倾斜面521a。但是，并不限定于这些例示，倾斜部521也可以是间隙部件52的轴向上部的一部分。而且，倾斜面521a也可以是倾斜部521的上表面的一部分。图7是示出倾斜部521以及倾斜面521a的其他一例的剖视图。图7与图2中由虚线包围的部分对应。

如图7所示，倾斜部521也可以是间隙部件52的轴向上部的一部分。而且，倾斜部521也可以从间隙部件52的上表面朝向轴向上方突出，更具体地说，也可以从该上表面的径向的一部分区域向轴向上方突出。并且，倾斜部521可以沿周向延伸，优选呈环状。此时，从轴向观察时，倾斜部521与间隙部件52的上表面重叠。另外，上表面是间隙部件52的面向弹性轴承124的面。轴向上方是轴向的弹性轴承124侧。这样一来，填充空间S的通过间隙部件4减小的容积比间隙部件52的上表面为倾斜面521a的情况下要少。并且，润滑材料4因倾斜面521a而很难朝向第2间隙S2流动。因而，能够抑制可填充于填充空间S内的润滑材料4的量减少，并且能够进一步抑制润滑材料4泄漏。

并且，间隙部件52的上表面中的倾斜部521的径向位置也可以比间隙部件52的内侧面靠径向外侧，并且比间隙部件52的外侧面靠径向内侧，但是优选从轴向观察时与间隙部件52的内侧面或外侧面重叠。更具体地说，优选从轴向观察时，在径向上的比第1筒部11以及第2筒部143中的一个部件靠另一部件侧的位置，倾斜面521a的周缘与间隙部件521的周缘重叠。即，在间隙部件52设置于第1筒部11的情况下，优选从轴向观察时，在径向上的比第1筒部11靠第2筒部143侧的位置即径向外侧，倾斜面521a的周缘与间隙部件521的外周缘重叠。并且，在间隙部件52设置于第2筒部143的情况下，优选从轴向观察时，在径向上的比第2筒部143靠第1筒部11侧的位置即径向内侧，倾斜面521a的周缘与间隙部件521的内周缘重叠。这样一来，润滑材料4更加难以朝向第2间隙S2或第3间隙S3流动。

并且，在第1结构例中，宽度缩小部5具有密封部件51以及间隙部件52这两者，但是并不限定于第1结构例的例示，也可以是具有密封部件51以及间隙部件52中的一方并且不具有另一方的结构。

＜1-2-4-2.第2结构例＞

图8是示出宽度缩小部5的第2结构例的剖视图。另外，图8与图2中由虚线包围的部分对应。在第2结构例中，如图8所示，宽度缩小部5包括密封部件51，但是不包括间隙部件52。并且，如图8所示，密封部件51的径向外端部设置于壁部221。

或者，并不限定于图8的例示，密封部件51的径向外端部也可以设置于减速器120或第2筒部143中的任一方。更具体地说，密封部件51的径向外端部也可以设置于减速器120的帽型齿轮122的轴向下部。并且，在第2筒部143直接面向填充空间S而直接与润滑材料4接触的情况下，密封部件51的径向外端部也可以设置于第2筒部143的轴向下部。

在第2结构例中，润滑材料4在从填充空间S向其外部流动时，需要通过环状的密封部件51的径向内端部与第1筒部11之间的第1间隙S1、以及环状的密封部件51与环状的圆板部11之间。因而，与密封部件51未设置于致动器100的结构相比，润滑材料4很难从填充空间S向其外部流动。由此，能够通过密封部件51抑制润滑材料4泄漏。

＜1-2-4-3.第3结构例＞

图9是示出宽度缩小部5的第3结构例的剖视图。另外，图9与图2中由虚线包围的部分对应。在第3结构例中，如图9所示，宽度缩小部5至少包括间隙部件52。并且，间隙部件52设置于第1筒部11，并与圆板部12接触。而且，在径向上，在间隙部件52与第2筒部143之间形成有第2间隙S2，更具体地说，在间隙部件52与帽型齿轮122的沿轴向延伸的圆筒部分之间形成第2间隙S2。这样一来，能够通过第1转子1的圆板部12在轴向上对间隙部件52进行定位。由此，能够容易地安装间隙部件52，还提高了安装作业的效率。

在第3结构例中，在润滑材料4从填充空间S向其外部流动时，润滑材料4需要通过由环状的间隙部件52形成的第2间隙S2。因而，与宽度缩小部5未设置于致动器100的结构相比，润滑材料4不易从填充空间S向其外部流动。由此，能够通过间隙部件52抑制润滑材料4泄漏。

＜3.其他＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明。另外，本发明的范围并不限定于上述的实施方式。本发明在不脱离发明的主旨的范围内能够施加各种变更来实施。并且，在上述的实施方式中说明的事项在不发生矛盾的范围内能够适当地任意组合。

本发明对于安装于机器人等的致动器是有用的。

标号说明

100、100a～100c：致动器；110：马达；1：第1转子；11：第1筒部；11a：突出部；12：圆板部；13：磁铁保持部件；14：转子磁铁；2：静止部；20：轴；20a：贯通孔；201：柱部；202：盖部；2021：圆盘部；2022：筒部；21：定子；22：托架；221：壁部；23：罩；24：基板；25：电缆；26：传感器；27：FPC；3：第1轴承；4：润滑材料；5：宽度缩小部；51：密封部件；52：间隙部件；521：倾斜部；521a：倾斜面；120：减速器；121：内齿轮；122：帽型齿轮；123：凸轮；124：弹性轴承；130：交叉滚子轴承；140：第2转子；141：驱动输出部；142：旋转传递部；143：第2筒部；143a：突出部；144：转子支承部；145：磁铁支承部；146：传感器磁铁；150：第2轴承；CA：中心轴线；S：填充空间；S1：第1间隙；S2：第2间隙；S3：第3间隙；R：多关节机器人；R1：第1臂；R2：第2臂；R3：关节轴；R4：基座。

Claims

1.一种致动器，其包括：

马达，所述马达具有第1转子以及驱动所述第1转子的定子，所述第1转子能够以在上下方向上延伸的中心轴线为中心沿周向旋转；

第2转子，所述第2转子能够以所述中心轴线为中心沿周向旋转；以及

减速器，所述减速器借助轴承对所述第1转子的旋转进行减速并将扭矩传递到所述第2转子，

所述第1转子具有沿轴向延伸的第1筒部，

所述第2转子具有沿轴向延伸的第2筒部，

所述第2筒部设置于比所述第1筒部靠径向外侧的位置，

在包括所述第1筒部的外侧面与所述第2筒部的内侧面之间的空间的至少一部分的填充空间内填充有润滑材料，

在所述填充空间的轴向上的至少一部分还具备减小所述填充空间的径向宽度的宽度缩小部。

2.根据权利要求1所述的致动器，其中，

所述宽度缩小部包括密封部件以及间隙部件中的至少任一方，

所述密封部件呈沿径向延伸的板状，并且在从轴向观察时呈环状，

所述密封部件的径向内端部与所述第1筒部对置，并在与所述第1筒部的径向外侧面之间形成有第1间隙，

所述间隙部件在从轴向观察时呈环状，所述间隙部件设置于所述第1筒部以及所述第2筒部中的一个部件，并在径向上在与所述第1筒部以及所述第2筒部中的另一部件之间形成有第2间隙。

3.根据权利要求2所述的致动器，其中，

所述宽度缩小部至少包括所述密封部件，

所述马达具有：

转子磁铁，所述转子磁铁与所述定子对置；

磁铁保持部件，所述磁铁保持部件保持所述转子磁铁；以及

壁部，所述壁部在比所述磁铁保持部件靠径向外侧的位置在径向上与所述磁铁保持部件对置，

所述密封部件的径向外端部设置于所述壁部。

4.根据权利要求2所述的致动器，其中，

所述宽度缩小部至少包括所述密封部件，

所述密封部件的径向外端部设置于所述减速器以及所述第2筒部中的任一方。

5.根据权利要求2至4中任意一项所述的致动器，其中，

所述宽度缩小部至少包括所述间隙部件，

所述第1筒部以及所述第2筒部中的所述一个部件与所述间隙部件是一体成型品。

6.根据权利要求2至4中任意一项所述的致动器，其中，

所述第1筒部以及所述第2筒部中的所述一个部件具有朝向所述另一部件沿径向突出的突出部，

所述间隙部件在轴向上与所述突出部接触。

7.根据权利要求6所述的致动器，其中，

所述突出部是从所述圆板部进一步沿轴向突出的阶梯部。

8.根据权利要求2至4中任意一项所述的致动器，其中，

所述第1转子还具有从所述第1筒部向径向外侧延伸的圆板部，

所述宽度缩小部至少包括所述间隙部件，

所述间隙部件设置于所述第1筒部，并与所述圆板部接触，在径向上在所述间隙部件与所述第2筒部之间形成所述第2间隙。

9.根据权利要求2至7中任意一项所述的致动器，其中，

所述宽度缩小部包括所述密封部件以及所述间隙部件，

所述密封部件在轴向上设置于所述间隙部件与所述圆板部之间。

10.根据权利要求2至9中任意一项所述的致动器，其中，

所述间隙部件具有倾斜部，

在所述倾斜部处，倾斜面的径向上的所述第1筒部以及所述第2筒部中的所述一个部件侧的周缘比径向上的所述另一部件侧的周缘靠轴向的所述轴承侧。

11.根据权利要求10所述的致动器，其中，

所述倾斜面相对于从所述间隙部件朝向所述轴承的轴向的倾斜角度是锐角。

12.根据权利要求10或11所述的致动器，其中，

所述间隙部件的面向所述轴承的面是所述倾斜面。

13.根据权利要求10或11所述的致动器，其中，

所述倾斜部从所述间隙部件的面向所述轴承的面朝向轴向的所述轴承侧突出，

从轴向观察时，所述倾斜部与所述间隙部件的面向所述轴承的面的一部分重叠。

14.根据权利要求13所述的致动器，其中，

从轴向观察时，在径向上的比所述第1筒部以及所述第2筒部中的所述一个部件靠所述另一部件侧处，所述倾斜面的周缘与所述间隙部件的周缘重叠。