JP6817841B2 - 電動機付き減速機 - Google Patents
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Description
<1−1.電動機付き減速機の構成>
図1は、本発明の第1実施形態に係る電動機付き減速機1の縦断面図である。この電動機付き減速機1には、平歯車機構2と波動歯車機構3とから構成される減速機構7が用いられている。平歯車機構2は、第1歯車21と、当該第1歯車21の外歯よりも歯数の多い第2歯車22の外歯とを、互いに噛み合わせて連動回転させる機構である。波動歯車機構3は、剛性の内歯歯車34に弾性の可撓外歯歯車33を部分的に噛み合わせるとともに、弾性的な可撓性を利用することにより、その噛み合わせ位置を両歯車の歯数差によって周方向に移動させる機構である。詳細については後述する。
続いて、トルクセンサ8の構成について説明する。図5は、軸方向に見たトルクセンサの平面図である。以下では、図5とともに、図1〜図4も適宜に参照する。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態には限定されない。
2 平歯車機構
3 波動歯車機構
4 中空シャフト
5 ケーシング
6 固定部
7 減速機構
8 トルクセンサ
9 第1中心軸
10,10X 電動機
11 電動機の回転軸
21 第1歯車
22 第2歯車
31 筒状部
32 非真円カム
33 可撓外歯歯車
34 内歯歯車
35 第1軸受
36 第2軸受
37 第3軸受
40,40X 出力部
70X 減速機構
80 起歪体
81 外輪
82 内輪
83 リブ
84 センサ支持部
85 歪センサ
86 板状部材
87 オイルシール
91 第2中心軸
331 可撓筒部
332 フランジ部
333 外歯
341 内歯
361 第2内輪
362 第2外輪
363 球体
840 表面
841 第1位置
842 第2位置
843 第3位置
844 第4位置
Claims (11)
- 第1中心軸の周りに軸方向に延びる中空の中空シャフトと、
前記中空シャフトに直接または間接的に固定され、前記中空シャフトよりも径方向外側において軸方向に延びる筒状のケーシングと、
前記中空シャフトの周りに広がり、前記ケーシングに対して相対的に静止する固定部と、
前記中空シャフトの径方向外側において、前記第1中心軸と平行な第2中心軸に対して回転運動を発生させる電動機と、
前記電動機から得られる回転運動を減速させながら伝達する減速機構と、
前記固定部に第1軸受を介して回転可能に接続され、前記減速機構による減速後の回転数で第1中心軸に対して回転する出力部と、
前記中空シャフトの周りに環状に広がり、前記ケーシングおよび前記固定部に接続されるトルクセンサと、
を有し、
前記トルクセンサは、
環状の外輪および環状の内輪を有する弾性変形可能な起歪体と、
複数の歪センサと、
を有し、
前記外輪は、前記トルクセンサの径方向外側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか一方に接続され、
前記内輪は、前記トルクセンサの径方向内側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか他方に接続され、
前記複数の歪センサはそれぞれ、少なくとも一部が前記外輪と前記内輪との径方向の間に位置し、
前記トルクセンサは、さらに
前記外輪と前記内輪とを繋ぐセンサ支持部
を有し、
前記センサ支持部は、前記外輪における第1位置と前記第1位置と周方向に位置が異なる第2位置とにおいてそれぞれ前記外輪に接続され、さらに
前記センサ支持部は、前記内輪における、前記第1位置の径方向内側に位置する第3位置、および前記第2位置の径方向内側に位置する第4位置において、それぞれ前記内輪に接続され、
前記複数の歪センサはそれぞれ前記センサ支持部に固定される、電動機付き減速機。 - 第1中心軸の周りに軸方向に延びる中空の中空シャフトと、
前記中空シャフトに直接または間接的に固定され、前記中空シャフトよりも径方向外側において軸方向に延びる筒状のケーシングと、
前記中空シャフトの周りに広がり、前記ケーシングに対して相対的に静止する固定部と、
前記中空シャフトの径方向外側において、前記第1中心軸と平行な第2中心軸に対して回転運動を発生させる電動機と、
前記電動機から得られる回転運動を減速させながら伝達する減速機構と、
前記固定部に第1軸受を介して回転可能に接続され、前記減速機構による減速後の回転数で第1中心軸に対して回転する出力部と、
前記中空シャフトの周りに環状に広がり、前記ケーシングおよび前記固定部に接続されるトルクセンサと、
を有し、
前記トルクセンサは、
環状の外輪および環状の内輪を有する弾性変形可能な起歪体と、
複数の歪センサと、
を有し、
前記外輪は、前記トルクセンサの径方向外側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか一方に接続され、
前記内輪は、前記トルクセンサの径方向内側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか他方に接続され、
前記複数の歪センサはそれぞれ、少なくとも一部が前記外輪と前記内輪との径方向の間に位置し、
前記ケーシングの少なくとも一部と前記トルクセンサの少なくとも一部とが軸方向において環状のオイルシールを介して接合される、電動機付き減速機。 - 第1中心軸の周りに軸方向に延びる中空の中空シャフトと、
前記中空シャフトに直接または間接的に固定され、前記中空シャフトよりも径方向外側において軸方向に延びる筒状のケーシングと、
前記中空シャフトの周りに広がり、前記ケーシングに対して相対的に静止する固定部と、
前記中空シャフトの径方向外側において、前記第1中心軸と平行な第2中心軸に対して回転運動を発生させる電動機と、
前記電動機から得られる回転運動を減速させながら伝達する減速機構と、
前記固定部に第1軸受を介して回転可能に接続され、前記減速機構による減速後の回転数で第1中心軸に対して回転する出力部と、
前記中空シャフトの周りに環状に広がり、前記ケーシングおよび前記固定部に接続されるトルクセンサと、
を有し、
前記トルクセンサは、
環状の外輪および環状の内輪を有する弾性変形可能な起歪体と、
複数の歪センサと、
を有し、
前記外輪は、前記トルクセンサの径方向外側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか一方に接続され、
前記内輪は、前記トルクセンサの径方向内側の端部に位置し、前記ケーシングおよび前記固定部のいずれか他方に接続され、
前記複数の歪センサはそれぞれ、少なくとも一部が前記外輪と前記内輪との径方向の間に位置し、
前記減速機構は、
前記電動機の回転軸に固定され、前記回転軸とともに前記第2中心軸を中心として回転する第1歯車と、
前記第1歯車と互いに噛み合い、前記第1中心軸を中心として回転する第2歯車と、
前記中空シャフトの周りに軸方向に延び、前記第2歯車が固定され、前記第1中心軸を中心として回転する筒状部と、
前記第1中心軸からの距離が一定でない外周面をもち、前記筒状部とともに前記第1中心軸を中心として回転する非真円カムと、
前記非真円カムの回転に応じて変形する可撓外歯歯車と、
少なくとも一部が前記可撓外歯歯車の径方向外側に位置する内歯歯車と、
を有し、
前記可撓外歯歯車と前記内歯歯車とが、互いに噛み合うとともに、歯数の違いによって相対回転し、
前記起歪体における前記第1歯車と軸方向に対向する面の少なくとも一部が、板状部材によって塞がれる、電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記複数の歪センサのうち少なくとも2つは、互いに前記第1中心軸を介して対向する、電動機付き減速機。 - 請求項1に記載の電動機付き減速機であって、
前記トルクセンサのうち、少なくとも前記センサ支持部はステンレス製である、電動機付き減速機。 - 請求項1または請求項5に記載の電動機付き減速機であって、
前記歪センサは前記センサ支持部に接着により固定される、電動機付き減速機。 - 請求項3に記載の電動機付き減速機であって、
前記減速機構は、さらに、
前記非真円カムと前記可撓外歯歯車との間に介在する可撓性の第2軸受
を有し、
前記第2軸受は、第2内輪、第2外輪、および前記第2内輪と前記第2外輪との間に介在する複数の球体を有し、
前記第2内輪と前記非真円カムとが、互いに固定されるか、または単一の部材である電動機付き減速機。 - 請求項1から請求項7までのいずれかに記載の電動機付き減速機であって、
前記第1軸受は、クロスローラベアリングである、電動機付き減速機。 - 請求項3、請求項7、および請求項8のいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記可撓外歯歯車は、複数の外歯をもつ筒状の可撓筒部および前記可撓筒部の端部から径方向外側に延びるフランジ部を有する電動機付き減速機。 - 請求項3、請求項7、および請求項8のいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記可撓外歯歯車は、複数の外歯をもつ筒状の可撓筒部および前記可撓筒部の端部から径方向内側に延びる円板部からなる電動機付き減速機。 - 請求項3、請求項7、請求項8、請求項9、および請求項10のいずれか1項に記載の電動機付き減速機であって、
前記減速機構における、前記第1歯車と前記第2歯車との接触箇所において、潤滑オイルが保持される、電動機付き減速機。
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